一種焊接機(jī)械人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及焊接輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種焊接機(jī)械人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)械人的不斷發(fā)展，各個(gè)行業(yè)都漸漸地用機(jī)器人作輔助設(shè)備來代替人工作業(yè)，采用機(jī)械人代替手工作業(yè)，降低了工人的工作強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)的效率，并且機(jī)械人可以適應(yīng)各種惡劣的生產(chǎn)環(huán)境，控制方便，生產(chǎn)出來的產(chǎn)品精度高等優(yōu)點(diǎn)。
[0003]目前，用于焊接的機(jī)械人普遍存在活動(dòng)關(guān)節(jié)少，且設(shè)計(jì)不合理，機(jī)械人的柔性程度差，對焊槍位置的調(diào)整不夠精準(zhǔn)，導(dǎo)致焊接的產(chǎn)品牢固性差，表面焊接質(zhì)量低；再者機(jī)械人的體積龐大，安裝時(shí)占用車間的空間面積大，造成生產(chǎn)的不便。綜上所述，現(xiàn)有焊接用的機(jī)械人缺陷明顯，不能滿足市場的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，使其安置方便，具有五個(gè)自由度，柔性程度好，靈敏度高，對焊槍控制精準(zhǔn)，使焊接后的產(chǎn)品連接牢固、表面焊接質(zhì)量高的焊接機(jī)械人。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種焊接機(jī)械人，包括基座、腰部、大臂、小臂、手爪部及焊槍，所述腰部的一端與所述基座的頂端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述大臂的一端與所述腰部的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述小臂的一端與所述大臂的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述手爪部一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與所述小臂另一端連接，所述焊槍可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述手爪部的另一端。
[0006]其中，所述基座包括安裝基板及設(shè)置于該安裝基板的基座殼體。
[0007]其中，所述腰部包括腰部殼體及設(shè)置于所述基座殼體內(nèi)的腰部驅(qū)動(dòng)裝置，該腰部驅(qū)動(dòng)裝置包括腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與該腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的腰部諧波減速器、與該腰部諧波減速器驅(qū)動(dòng)連接的主動(dòng)齒輪及用于驅(qū)動(dòng)腰部殼體旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪與所述從動(dòng)齒輪嚙合。
[0008]其中，所述大臂包括大臂殼體及設(shè)置于所述腰部殼體頂部的大臂驅(qū)動(dòng)裝置，該大臂驅(qū)動(dòng)裝置包括大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與該大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的大臂諧波減速器，該大臂諧波減速器與所述大臂殼體后端連接。
[0009]其中，所述小臂包括小臂殼體及設(shè)置于所述大臂殼體前端且用于驅(qū)動(dòng)小臂殼體旋轉(zhuǎn)的小臂驅(qū)動(dòng)裝置。
[0010]其中，所述手爪部包括手爪殼體及設(shè)置于所述小臂殼體前端內(nèi)且用于驅(qū)動(dòng)手爪殼體旋轉(zhuǎn)的手爪驅(qū)動(dòng)裝置。
[0011]其中，所述手爪殼體內(nèi)設(shè)置有執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)裝置，該執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)、與該電機(jī)連接的兩個(gè)主動(dòng)帶輪、分別與兩個(gè)主動(dòng)帶輪帶連接的兩個(gè)從動(dòng)帶輪、分別與兩個(gè)從動(dòng)帶輪的帶輪軸連接的兩個(gè)諧波減速器，所述焊槍均與兩個(gè)諧波減速器連接。
[0012]其中，還包括若干管線，該若干管線均穿設(shè)于所述腰部殼體、大臂殼體、小臂殼體和手爪殼體。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型一種焊接機(jī)械人，在實(shí)際應(yīng)用中，把基座固定安裝在車間等安裝地面，把焊槍安裝于手爪部，根據(jù)被焊接產(chǎn)品焊接處的信息，程序控制腰部、大臂、小臂及手爪部聯(lián)動(dòng)，使焊槍的焊槍頭對準(zhǔn)產(chǎn)品所需焊接處并進(jìn)行焊接。該焊接機(jī)械人結(jié)構(gòu)緊湊，減少車間的占地面積，使其安置方便，具有五個(gè)自由度，柔性程度好，靈敏度高，對焊槍控制精準(zhǔn)，使焊接后的產(chǎn)品表面質(zhì)量高和內(nèi)在的質(zhì)量可靠，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型的腰部驅(qū)動(dòng)裝置的局部剖切結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為本實(shí)用新型的大臂驅(qū)動(dòng)裝置的局部剖切結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4為本實(shí)用新型的執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)裝置的局部剖切結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實(shí)施例與附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，實(shí)施方式提及的內(nèi)容并非對本實(shí)用新型的限定。
[0019]如圖1至圖4所示，一種焊接機(jī)械人，包括基座1、腰部2、大臂3、小臂4、手爪部5及焊槍6，所述腰部2的一端與所述基座I的頂端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述大臂3的一端與所述腰部2的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述小臂4的一端與所述大臂3的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述手爪部5 —端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與所述小臂4另一端連接，所述焊槍6可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述手爪部5的另一端。
[0020]在實(shí)際應(yīng)用中，把基座I固定安裝在車間等安裝地面，把焊槍安裝于手爪部5，根據(jù)被焊接產(chǎn)品焊接處的信息，程序控制腰部2、大臂3、小臂4及手爪部5聯(lián)動(dòng)，使焊槍6的焊槍頭對準(zhǔn)產(chǎn)品所需焊接處并進(jìn)行焊接。該焊接機(jī)械人結(jié)構(gòu)緊湊，減少車間的占地面積，使其安置方便，具有五個(gè)自由度，柔性程度好，靈敏度高，對焊槍6控制精準(zhǔn)，使焊接后的產(chǎn)品表面質(zhì)量高和內(nèi)在的質(zhì)量可靠，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。
[0021]本實(shí)施例中，所述基座I包括安裝基板11及設(shè)置于該安裝基板11的基座殼體12。具體的，安裝基板11用螺栓等固定在安裝地面，基座殼體12承受該焊接機(jī)械人的重量，保證該焊接機(jī)械人有足夠的受力支撐面，保證其平穩(wěn)安全地工作。
[0022]本實(shí)施例中，所述腰部2包括腰部殼體21及設(shè)置于所述基座殼體12內(nèi)的腰部驅(qū)動(dòng)裝置22，該腰部驅(qū)動(dòng)裝置22包括腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、與該腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23連接的腰部諧波減速器24、與該腰部諧波減速器24驅(qū)動(dòng)連接的主動(dòng)齒輪25及用于驅(qū)動(dòng)腰部殼體21旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)齒輪26，所述主動(dòng)齒輪25與所述從動(dòng)齒輪26嚙合。
[0023]具體的，所述從動(dòng)齒輪26固定設(shè)置于腰部殼體21的底部，腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23優(yōu)選伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)的輸出軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，該輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過腰部諧波減速器24減速后帶動(dòng)主動(dòng)齒輪25轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪26在主動(dòng)齒輪25不斷嚙合下，帶動(dòng)腰部殼體21轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)該焊接機(jī)械人的轉(zhuǎn)動(dòng)。腰部諧波減速器24的調(diào)速范圍大，運(yùn)行平穩(wěn)，主動(dòng)齒輪25和動(dòng)齒輪26嚙合傳動(dòng)，傳動(dòng)精度高；腰部驅(qū)動(dòng)裝置22設(shè)置于基座殼體12內(nèi)，使得該焊接機(jī)械人結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)基座殼體12對腰部驅(qū)動(dòng)裝置22的零、部件進(jìn)行保護(hù)，減少對零、部件的維護(hù)，也增加了其使用壽命。