一種六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，包括底盤、X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及工件夾緊機(jī)構(gòu)，通過Y軸橫梁沿X軸橫梁方向上的運(yùn)動(dòng)、Z軸豎梁在Y軸方向上的運(yùn)動(dòng)以及Z軸豎梁的升降運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了焊槍沿X軸、Y軸和Y軸的三維運(yùn)動(dòng)。通過R軸電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了焊槍的旋轉(zhuǎn)。通過W軸電機(jī)的驅(qū)使，實(shí)現(xiàn)了工件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過手輪對(duì)蝸輪減速機(jī)的調(diào)節(jié)，可驅(qū)使工件進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)。這樣，通過手輪手動(dòng)調(diào)節(jié)好旋轉(zhuǎn)法蘭上工件的俯仰角度后，通過對(duì)X軸、Y軸、Z軸、R軸和W軸的聯(lián)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)，可在待焊接的工件上焊接出標(biāo)準(zhǔn)的“船形焊”，保證了焊接處的焊接強(qiáng)度。
【專利說明】
一種六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，更具體的說，尤其涉及一種可在工件的焊縫上焊接出“船形焊”的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]焊接是機(jī)械制造工業(yè)的基本生產(chǎn)手段之一，提高焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性是至關(guān)重要的?；诋?dāng)前我國(guó)經(jīng)濟(jì)和技術(shù)的原因，現(xiàn)在的焊接生產(chǎn)作業(yè)基本還是手工操作，采用手工操作，焊接工作量大，焊接生產(chǎn)效率低，工件質(zhì)量波動(dòng)大;而且工作環(huán)境惡劣，勞動(dòng)條件差，勞動(dòng)強(qiáng)度高。焊接過程中產(chǎn)生的電弧，噪音，以及煙塵，直接危害工人的身體健康。特別是近年來，我國(guó)人口紅利逐漸消失，技術(shù)工人出現(xiàn)巨大的斷層并普遍存在年輕工人技術(shù)技能低下，難于管理，并且在工業(yè)企業(yè)內(nèi)部大力推行健康安全環(huán)保的管理理念，改善工人的焊接環(huán)境，提高焊接工作的質(zhì)量和效率，降低能耗非常迫切的。
[0003]采用自動(dòng)焊接技術(shù)，是改變上述狀況的唯一途徑，工業(yè)機(jī)器人作為人類機(jī)體的外延，他能夠大大提高生產(chǎn)工人的操作環(huán)境質(zhì)量，并且能極大地提高生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率，是代替人工進(jìn)行焊接操作的最佳自動(dòng)化工具。但同時(shí)我們也應(yīng)該看到，目前，我國(guó)的工業(yè)水平、操作工人的水平知識(shí)結(jié)構(gòu)有限，還不能掌握復(fù)雜的編程以及操作技巧。如果能有一種自動(dòng)焊接裝置，并且能夠滿足大多數(shù)焊接工件的全方位焊接，將帶來巨大的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為了克服上述技術(shù)問題的缺點(diǎn)，提供了一種六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置。
[0005]本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，包括底盤、X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及工件夾緊機(jī)構(gòu);其特征在于:所述X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由X軸橫梁、X軸電機(jī)和X軸滑塊連接板組成，X軸橫梁設(shè)置于底盤上，X軸上間隔固定有相互平行的兩X軸導(dǎo)軌，X軸滑塊連接板設(shè)置于兩X軸導(dǎo)軌上，X軸電機(jī)通過X軸絲杠驅(qū)使X軸滑塊連接板沿X軸導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng);所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由Y軸橫梁、Y軸電機(jī)和Y軸滑塊連接板組成，Y軸橫梁固定于X軸滑塊連接板上，Y軸橫梁上固定有兩相互平行的Y軸導(dǎo)軌，Y軸滑塊連接板設(shè)置于兩Y軸導(dǎo)軌上，Y軸電機(jī)通過Y軸絲杠驅(qū)使Y軸連接板沿Y軸導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；
所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由Z軸豎梁、Z軸電機(jī)和Z軸絲杠組成，Z軸電機(jī)固定于Z軸豎梁上，Z軸絲杠固定于Z軸電機(jī)的輸出端，Y軸滑塊連接板上固定有與Z軸絲杠相配合的滾珠螺母;所述R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由R軸電機(jī)和設(shè)置于Z軸豎梁上的旋轉(zhuǎn)軸組成，R軸電機(jī)固定于Z軸豎梁上，用于驅(qū)使旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸的下端設(shè)置有對(duì)焊槍加持的焊槍夾持器；
所述W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由底座、旋轉(zhuǎn)盤座、旋轉(zhuǎn)法蘭和W軸電機(jī)組成，底座固定于底盤上，旋轉(zhuǎn)法蘭用于對(duì)待焊接的工件進(jìn)行加持，W軸電機(jī)固定于旋轉(zhuǎn)盤座上，旋轉(zhuǎn)法蘭固定于W軸電機(jī)的輸出軸上;所述V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由V向軸、V軸電機(jī)、渦輪減速機(jī)和手輪組成，旋轉(zhuǎn)盤座的一端通過V向軸設(shè)置于底座上，另一端與渦輪減速機(jī)的輸出軸相連接，手輪、V軸電機(jī)均設(shè)置于渦輪減速機(jī)上，通過轉(zhuǎn)動(dòng)手輪可驅(qū)使旋轉(zhuǎn)盤座繞V向軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0006]本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，所述X軸橫梁與Y軸橫梁垂直，Z軸豎梁與X軸橫梁和Y軸橫梁所確定的平面垂直;V向軸與Y軸橫梁同向。
[0007]本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，所述工件夾緊機(jī)構(gòu)由夾緊機(jī)架、進(jìn)退電機(jī)、蝸桿和導(dǎo)向座組成，底盤上固定對(duì)夾緊機(jī)架導(dǎo)向的兩地軌，夾緊機(jī)架上朝向旋轉(zhuǎn)法蘭的一側(cè)固定有三爪卡盤，夾緊機(jī)架上固定有驅(qū)使三爪卡盤對(duì)工件進(jìn)行卡緊的氣動(dòng)夾緊裝置;蝸桿的一端固定于夾緊機(jī)構(gòu)上，進(jìn)退電機(jī)的輸出經(jīng)渦輪減速機(jī)驅(qū)使蝸桿前后運(yùn)動(dòng)。
[0008]本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，所述X軸橫梁的兩端均通過升降支撐座固定于底盤上，X軸橫梁的中部通過升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定于底盤上，升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有調(diào)節(jié)X軸橫梁高度的手輪。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，通過Y軸橫梁沿X軸橫梁方向上的運(yùn)動(dòng)、Z軸豎梁在Y軸方向上的運(yùn)動(dòng)以及Z軸豎梁的升降運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了焊槍沿X軸、Y軸和Y軸的三維運(yùn)動(dòng)。通過R軸電機(jī)驅(qū)使旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了焊槍在水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過W軸電機(jī)的驅(qū)使，實(shí)現(xiàn)了加持在旋轉(zhuǎn)法蘭上待焊接工件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過手輪對(duì)蝸輪減速機(jī)的調(diào)節(jié)，可驅(qū)使固定在旋轉(zhuǎn)法蘭上的工件進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)。這樣，通過手輪手動(dòng)調(diào)節(jié)好旋轉(zhuǎn)法蘭上工件的俯仰角度后，通過對(duì)X軸、Y軸、Z軸、R軸和W軸的聯(lián)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)，可在待焊接的工件上焊接出標(biāo)準(zhǔn)的“船形焊”，保證了焊接處的焊接強(qiáng)度。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置的立體圖；
圖2為本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置的主視圖；
圖3為本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置的俯視圖；
圖4為本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置的左視圖；
圖5為本發(fā)明中Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
圖6為本發(fā)明中W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
圖7為本發(fā)明中X軸、Y軸、Z軸、R軸、W軸、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置示意圖。
[0011]圖中:I底盤，2X軸橫梁，3升降支撐座，4升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，5 X軸導(dǎo)軌，6 X軸絲杠，7X軸電機(jī)，8 X軸滑塊連接板，9 Y軸橫梁，10 Y軸導(dǎo)軌，11 Y軸電機(jī)，12 Y軸絲杠，13 Y軸滑塊連接板，14 Z軸豎梁，15 Z軸電機(jī)，16 Z軸絲杠，17滾珠螺母，18旋轉(zhuǎn)軸，19 R軸電機(jī)，20主動(dòng)帶輪，21從動(dòng)帶輪，22焊槍，23焊槍夾持器，24底座，25 V向軸，26旋轉(zhuǎn)盤座，27旋轉(zhuǎn)法蘭，28W軸電機(jī)，29 V軸電機(jī)，30蝸輪減速機(jī)，31手輪，32夾緊機(jī)架，33地軌，34三爪卡盤，35氣動(dòng)夾緊裝置，36進(jìn)退電機(jī)，37導(dǎo)向座，38蝸桿，39操作臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0013]如圖1、圖2、圖3和圖4所示，分別給出了本發(fā)明的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置的立體圖、主視圖、俯視圖和左視圖，如圖7所示，給出了本發(fā)明中X軸、Y軸、Z軸、R軸、W軸、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置示意圖，所示的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置由底盤1、X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及工件加持機(jī)構(gòu)組成。所示的X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由X軸橫梁2、兩X軸導(dǎo)軌5、X軸絲杠6、X軸電機(jī)7和X軸滑塊連接板8組成，X軸橫梁2的兩端均通過升降支撐座3固定于底盤I上，X軸橫梁2的中部設(shè)置于固定于底盤I上的升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4，升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4上設(shè)置有手輪，通過旋轉(zhuǎn)手輪可調(diào)節(jié)X軸橫梁2的高度，以使整個(gè)焊接裝置適于焊接不同尺寸的工件。
[0014]兩X軸導(dǎo)軌5平行地設(shè)置于X軸橫梁2的上表面上，X軸滑塊連接板8設(shè)置于兩X軸導(dǎo)軌5上。X軸電機(jī)7設(shè)置于X軸橫梁2的一端，X軸絲杠6固定于X軸電機(jī)7的輸出端，X軸滑塊連接板13上固定有與X軸絲杠6相配合的滾珠螺母。通過X軸電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可驅(qū)使X軸滑塊連接板13沿X軸導(dǎo)軌5所在的方向運(yùn)動(dòng)。
[0015]所示的Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由Y軸橫梁9、兩Y軸導(dǎo)軌10、Y軸電機(jī)11、Y軸絲杠12和Y軸滑塊連接板13組成，Y軸橫梁9固定于X軸滑塊連接板8上，以使Y軸橫梁9隨X軸滑塊連接板8運(yùn)動(dòng)。兩Y軸導(dǎo)軌10設(shè)置于Y軸橫梁9的內(nèi)側(cè)面上，Y軸滑塊連接板13設(shè)置于兩Y軸導(dǎo)軌10上;Y軸電機(jī)7固定于Y軸橫梁9的一端，Y軸絲杠12固定于Y軸電機(jī)的輸出端，Y軸滑塊連接板13上固定有與Y軸絲杠12相配合的滾珠螺母17，以便在Y軸電機(jī)7的驅(qū)動(dòng)下，使得Y軸滑塊連接板13沿Y軸導(dǎo)軌10方向運(yùn)動(dòng)。
[0016]如圖5所示，給出了本發(fā)明中Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖，所示的Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由Z軸豎梁14、Ζ軸電機(jī)15、Ζ軸絲杠16組成，Z軸電機(jī)15固定于Z軸豎梁14上，Z軸絲杠16固定于Z軸電機(jī)15的輸出端，Y軸滑塊連接板8上固定有與Z軸絲杠16相配合的滾珠螺母17，以便在Z軸電機(jī)15的驅(qū)動(dòng)作用下，可驅(qū)使Z軸豎梁14在Y軸滑塊連接板8上升降運(yùn)動(dòng)。
[0017]所示的R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由R軸電機(jī)19、旋轉(zhuǎn)軸18組成，所示的旋轉(zhuǎn)軸18轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于Z軸豎梁14上，旋轉(zhuǎn)軸18的內(nèi)部為便于線纜通過的空腔。旋轉(zhuǎn)軸18的下端設(shè)置有焊槍夾持器23，以便對(duì)焊槍22進(jìn)行固定加持。R軸電機(jī)19固定于Z軸豎梁14上，R軸電機(jī)19的輸出軸上固定有主動(dòng)帶輪20，旋轉(zhuǎn)軸18上固定有從動(dòng)帶輪21，主動(dòng)帶輪20與從動(dòng)帶輪21通過皮帶傳動(dòng)，以便在R軸電機(jī)19的帶動(dòng)作用下，驅(qū)使旋轉(zhuǎn)軸18轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)下端的焊槍旋轉(zhuǎn)，可在水平面內(nèi)改變焊槍的朝向。
[0018]如圖6所示，給出了本發(fā)明中本發(fā)明中W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖，所示的W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由底座24、旋轉(zhuǎn)盤座26、旋轉(zhuǎn)法蘭27、W軸電機(jī)28組成，底座24固定于底盤I上，實(shí)現(xiàn)對(duì)W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐作用。W軸電機(jī)28固定于旋轉(zhuǎn)盤座26上，旋轉(zhuǎn)法蘭27固定于W軸電機(jī)28的輸出軸上，旋轉(zhuǎn)法蘭27用于對(duì)待焊接的工件進(jìn)行加持。在W軸電機(jī)28的驅(qū)動(dòng)作用下，實(shí)現(xiàn)了工件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0019]所示的V軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由V向軸25、V軸電機(jī)29、渦輪減速機(jī)30和手輪31組成，渦輪減速機(jī)30固定于底座24上，旋轉(zhuǎn)盤座26的一側(cè)通過V向軸25轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于底座24上，另一側(cè)與渦輪減速機(jī)30的輸出軸相固定，為了保證旋轉(zhuǎn)盤座26的正常轉(zhuǎn)動(dòng)，應(yīng)保證渦輪減速機(jī)30的輸出軸與V向軸25在同一直線上。手輪31和V軸電機(jī)29均設(shè)置于渦輪減速機(jī)30上，通過轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)使渦輪減速機(jī)30上的手輪31，可調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)法蘭27上工件的俯仰角度，V軸電機(jī)29用于反饋旋轉(zhuǎn)盤座26的俯仰角度值。
[0020]所示的工件夾緊機(jī)構(gòu)由夾緊機(jī)架32、兩地軌33、三爪卡盤34、氣動(dòng)夾緊裝置35、進(jìn)退電機(jī)36、導(dǎo)向座37、蝸桿38組成，所示的兩地軌33固定于底盤I上，夾緊機(jī)構(gòu)32設(shè)置于兩地軌33上。三爪卡盤34固定于夾緊機(jī)架32上朝向旋轉(zhuǎn)法蘭27的一側(cè)，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)待焊接工件的良好固定，應(yīng)使三爪卡盤34與旋轉(zhuǎn)法蘭27處于同一條直線上。所示的氣動(dòng)夾緊裝置35設(shè)置于夾緊機(jī)架32上，用于驅(qū)使三爪卡盤34將工件卡緊。
[0021]所示的進(jìn)退電機(jī)36固定于底盤I上，蝸桿38的前端與夾緊機(jī)架32相固定，導(dǎo)向座37固定于底盤I上，蝸桿38貫穿于導(dǎo)向座37設(shè)置，以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向。進(jìn)退電機(jī)36通過渦輪減速機(jī)驅(qū)使蝸桿38運(yùn)動(dòng)，以驅(qū)使三爪卡盤34靠近或遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)法蘭27，以加持不同尺寸的工件。
[0022]在對(duì)工件進(jìn)行焊接過程中，首先將工件加持在三爪卡盤34與旋轉(zhuǎn)法蘭27之間，再通過旋轉(zhuǎn)渦輪減速機(jī)30上的手輪31，將工件的俯仰角度調(diào)整到合適位置;然后，通過對(duì)X軸電機(jī)7、Y軸電機(jī)11、Z軸電機(jī)的控制，可驅(qū)使焊槍22沿X軸橫梁2、Y軸橫梁9和Z軸豎梁14方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了焊槍在X軸、Y軸、Z軸方向上的三維運(yùn)動(dòng)。通過R軸電機(jī)19的驅(qū)動(dòng)，可控制焊槍的朝向；通過W軸電機(jī)28的驅(qū)動(dòng)，可使得工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這樣，就實(shí)現(xiàn)了X軸、Y軸、Z軸、R軸和W軸的聯(lián)動(dòng)，不僅適于焊接曲線走向復(fù)雜的焊縫，而且還可在焊縫上均形成“船形焊”，保證了焊縫處的焊接強(qiáng)度。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，包括底盤(I )、X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及工件夾緊機(jī)構(gòu)；其特征在于:所述X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由X軸橫梁(2)、X軸電機(jī)(7)和X軸滑塊連接板(8)組成，X軸橫梁設(shè)置于底盤上，X軸上間隔固定有相互平行的兩X軸導(dǎo)軌(5)，X軸滑塊連接板設(shè)置于兩X軸導(dǎo)軌上，X軸電機(jī)通過X軸絲杠(6)驅(qū)使X軸滑塊連接板沿X軸導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng);所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由Y軸橫梁(9)、￥軸電機(jī)(11)和Y軸滑塊連接板(13)組成，Y軸橫梁固定于X軸滑塊連接板上，Y軸橫梁上固定有兩相互平行的Y軸導(dǎo)軌(10)，Y軸滑塊連接板設(shè)置于兩Y軸導(dǎo)軌上，Y軸電機(jī)通過Y軸絲杠(12)驅(qū)使Y軸連接板沿Y軸導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)； 所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由Z軸豎梁(14)、Z軸電機(jī)(15)和Z軸絲杠(16)組成，Z軸電機(jī)固定于Z軸豎梁上，Z軸絲杠固定于Z軸電機(jī)的輸出端，Y軸滑塊連接板上固定有與Z軸絲杠相配合的滾珠螺母(17);所述R軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由R軸電機(jī)(19)和設(shè)置于Z軸豎梁上的旋轉(zhuǎn)軸(18)組成，R軸電機(jī)固定于Z軸豎梁上，用于驅(qū)使旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸的下端設(shè)置有對(duì)焊槍(22)加持的焊槍夾持器(23); 所述W軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由底座(24)、旋轉(zhuǎn)盤座(26)、旋轉(zhuǎn)法蘭(27)和W軸電機(jī)(28)組成，底座固定于底盤上，旋轉(zhuǎn)法蘭用于對(duì)待焊接的工件進(jìn)行加持，W軸電機(jī)固定于旋轉(zhuǎn)盤座上，旋轉(zhuǎn)法蘭固定于W軸電機(jī)的輸出軸上;所述V軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由V向軸(25 )、V軸電機(jī)(29 )、渦輪減速機(jī)(30)和手輪(31)組成，旋轉(zhuǎn)盤座的一端通過V向軸設(shè)置于底座上，另一端與渦輪減速機(jī)的輸出軸相連接，手輪、V軸電機(jī)均設(shè)置于渦輪減速機(jī)上，通過轉(zhuǎn)動(dòng)手輪可驅(qū)使旋轉(zhuǎn)盤座繞V向軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，其特征在于:所述X軸橫梁(2)與Y軸橫梁(9)垂直，Z軸豎梁(14)與X軸橫梁和Y軸橫梁所確定的平面垂直;V向軸(25)與Y軸橫梁同向。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，其特征在于:所述工件夾緊機(jī)構(gòu)由夾緊機(jī)架(32)、進(jìn)退電機(jī)(36)、蝸桿(38)和導(dǎo)向座(37)組成，底盤(I)上固定對(duì)夾緊機(jī)架導(dǎo)向的兩地軌(33)，夾緊機(jī)架上朝向旋轉(zhuǎn)法蘭(27)的一側(cè)固定有三爪卡盤(34)，夾緊機(jī)架上固定有驅(qū)使三爪卡盤對(duì)工件進(jìn)行卡緊的氣動(dòng)夾緊裝置(35);蝸桿的一端固定于夾緊機(jī)構(gòu)上，進(jìn)退電機(jī)的輸出經(jīng)渦輪減速機(jī)驅(qū)使蝸桿前后運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的六軸五聯(lián)動(dòng)焊接裝置，其特征在于:所述X軸橫梁(2)的兩端均通過升降支撐座(3)固定于底盤(I)上，X軸橫梁的中部通過升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(4)固定于底盤上，升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有調(diào)節(jié)X軸橫梁高度的手輪。
【文檔編號(hào)】B23K37/04GK106078033SQ201610644063
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月9日 公開號(hào)201610644063.X, CN 106078033 A, CN 106078033A, CN 201610644063, CN-A-106078033, CN106078033 A, CN106078033A, CN201610644063, CN201610644063.X
【發(fā)明人】王茂勵(lì), 楊濤, 程廣河, 郝慧娟, 郝鳳琦, 唐勇偉, 趙曉杰
【申請(qǐng)人】山東省計(jì)算中心（國(guó)家超級(jí)計(jì)算濟(jì)南中心）, 王茂勵(lì)