本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的實(shí)施示例僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0029]請(qǐng)見圖1和圖2，本發(fā)明提供的一種平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平裝置，包括平臺(tái)、調(diào)平控制器Contrl、縱向傾斜傳感器QXC、橫向傾斜傳感器QXL、調(diào)節(jié)平臺(tái)傾斜狀態(tài)的執(zhí)行機(jī)構(gòu);執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)和縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)，橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)包括第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu);第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)和縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)均--安裝在平臺(tái)上，
三者之間的圓心角均為120度;執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電機(jī)、螺桿、螺母、螺母導(dǎo)軌和止轉(zhuǎn)螺絲組成；電機(jī)安裝在平臺(tái)上，電機(jī)軸即為螺桿，螺桿帶有螺紋，其上套設(shè)有螺母;螺母導(dǎo)軌套在螺母的外面，螺母導(dǎo)軌套的一端固定在平臺(tái)上;螺母?jìng)?cè)面設(shè)置有止轉(zhuǎn)螺絲孔，該孔攻絲，螺紋與止轉(zhuǎn)螺絲的螺紋一致;螺母導(dǎo)軌的一側(cè)開有槽，槽的長(zhǎng)度取決于調(diào)節(jié)平臺(tái)傾斜狀態(tài)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)范圍，止轉(zhuǎn)螺絲通過(guò)該槽旋入止轉(zhuǎn)螺絲孔，阻止螺母轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)、縱向傾斜傳感器QXC、橫向傾斜傳感器QXL通過(guò)電纜連接到調(diào)平控制器Contrl。
[0030]請(qǐng)見圖3，是本發(fā)明的傾斜傳感器的軸線與相對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)平臺(tái)傾斜狀態(tài)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軸線關(guān)系示意圖，Ml、M2和M3為3個(gè)電機(jī)，M1M2直線為電機(jī)Ml和M2的軸心連線，代表橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的軸線。0為電機(jī)M3在M1M2直線上的垂足，M30直線代表縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的軸線。QXLLQXLR為橫向傾斜傳感器軸線，QXCUQXCD為縱向傾斜傳感器軸線4為橫向傾斜傳感器軸線QXLLQXLR與電機(jī)Ml和M2的軸心連線M1M2的夾角；α為縱向傾斜傳感器軸線QXCUQXCD與電機(jī)M3和垂足0的連線Μ30的夾角。
[0031]本發(fā)明提供一種平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平方法，包括以下步驟:
步驟1:參數(shù)校準(zhǔn)；
標(biāo)定平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平參數(shù)，包括縱向傾斜傳感器QXC的軸線與它相對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軸線不平行產(chǎn)生的夾角α、橫向傾斜傳感器QXL的軸線與它相對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軸線不平行產(chǎn)生的夾角β、第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)與調(diào)平參考點(diǎn)0的距離0Μ1、第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)與調(diào)平參考點(diǎn)0的距離0Μ2、縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)與調(diào)平參考點(diǎn)0的距離0Μ3、第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平裝置升降的高度變化的系數(shù)ΚΜ1、第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平裝置升降的高度變化的系數(shù)ΚΜ2、縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平裝置升降的高度變化的系數(shù)ΚΜ3;
控制器Contrl采集橫向傾斜傳感器QXL和縱向傾斜傳感器QXC的讀數(shù)，計(jì)算平臺(tái)的傾斜狀態(tài)，根據(jù)平臺(tái)的傾斜狀態(tài)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的參數(shù)，計(jì)算執(zhí)行機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)方向和調(diào)節(jié)量，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)平。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)根據(jù)控制器輸出的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿旋轉(zhuǎn)，套在螺桿外的螺母由于止轉(zhuǎn)螺絲的限制轉(zhuǎn)動(dòng)，只能沿電機(jī)的軸線上下移動(dòng)。由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的螺母的上下移動(dòng)，改變了平臺(tái)的傾斜狀態(tài)。對(duì)于已經(jīng)測(cè)定了參數(shù)(α、β、0Μ1、0M2、0M3、KM1、KM2和KM3)的平臺(tái)，進(jìn)行如下調(diào)平；
步驟2:消除齒隙差；
步驟2.1:調(diào)平控制器Contrl采集縱向傾斜傳感器QXC、橫向傾斜傳感器QXL的讀數(shù)QXL1和QXC1;
步驟2.2:調(diào)平控制器Contrl根據(jù)縱向傾斜傳感器QXC、橫向傾斜傳感器QXL的讀數(shù)QXL1和QXC1，計(jì)算橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的橫向調(diào)整方向bDL和縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的縱向調(diào)整方向bDC ；
傾斜是指的兩點(diǎn)間的，軸向的，兩個(gè)橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軸的連線構(gòu)成橫向調(diào)節(jié)軸向；
步驟2.3:令橫向調(diào)節(jié)標(biāo)志bL=l，縱向調(diào)節(jié)標(biāo)志bC=l ；
步驟2.4:如果橫向調(diào)節(jié)標(biāo)志bL=l，根據(jù)橫向調(diào)整方向bDL，橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行最小調(diào)節(jié)單位的調(diào)節(jié)； 如果縱向調(diào)節(jié)標(biāo)志bC=l，根據(jù)縱向調(diào)整方向bDC，縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行最小調(diào)節(jié)單位的調(diào)
T ；
步驟2.5:調(diào)平控制器Contrl采集縱向傾斜傳感器QXC、橫向傾斜傳感器QXL的讀數(shù)QXL2和QXC2；
步驟2.6:調(diào)平控制器Contrl計(jì)算縱向傾斜傳感器QXC、橫向傾斜傳感器QXL的讀數(shù)的變化，dQXL=QXL2-QXLl，dQXC=QXC2-QXCl ；
步驟2.7:如果dQXL的絕對(duì)值大于或等于閾值，則令橫向調(diào)節(jié)標(biāo)志bL=0；如果dQXC的絕對(duì)值大于或等于閾值，則令縱向調(diào)節(jié)標(biāo)志bC=0 ；且將QXL2的值賦給QXL 1，將QXC2的值賦給QXC1，QXL1= QXL2，QXC1= QXC2；
步驟2.8:如果bL=l或bC=l，則回轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟2.4 ；如果bL=0和bC=0，齒隙差已經(jīng)消除，則順序執(zhí)行下述步驟3;
步驟3:計(jì)算第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)和縱向執(zhí)行機(jī)的調(diào)節(jié)高度；
步驟3.1:調(diào)平控制器Contrl采集縱向傾斜傳感器QXC、橫向傾斜傳感器QXL的讀數(shù)QXL3和QXC3；
步驟3.2:調(diào)平控制器Contrl計(jì)算橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)高度；
步驟3.2.1:橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的傾斜量Pl=cos(0)* QXL3；
傾斜是指的兩點(diǎn)間的，軸向的，兩個(gè)橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軸的連線構(gòu)成橫向調(diào)節(jié)軸向；
步驟3.2.2:第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)高度hMl= cos(W)*0Ml，第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)高度 hM2= cos(01)*OM2;
步驟3.3:調(diào)平控制器Contrl計(jì)算縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)高度；
步驟3.3.1:縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的傾斜量al=cos(a)* QXC3；
步驟3.3.2:縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)高度hM3= cos(al)*0M3;
步驟4:計(jì)算第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)和縱向執(zhí)行機(jī)的電機(jī)的調(diào)節(jié)角度和旋轉(zhuǎn)方向；
步驟4.1:調(diào)平控制器Contrl確定橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的調(diào)節(jié)角度和旋轉(zhuǎn)方向；
第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的調(diào)節(jié)角度AMl=abs(KMl*hMl);第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的調(diào)節(jié)角度AM2=abs(KM2*hM2)；
如果β?大于0，第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎?，第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榉?否則，第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榉?，第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎?br> 步驟4.2:調(diào)平控制器Contrl確定縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的調(diào)節(jié)角度和旋轉(zhuǎn)方向；縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)調(diào)節(jié)角度AM3= abs(KM3*hM3)；
如果α 1大于0，縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎?否則，縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榉矗?br> 步驟5:平臺(tái)調(diào)平；
步驟5.1:調(diào)平控制器Contrl設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向
如果第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎?，電機(jī)Ml旋轉(zhuǎn)方向控制信號(hào)bFXl=l;否則，第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樨?fù)，第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向控制信號(hào)bFXl=0; 如果第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎?，第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向控制信號(hào)bFX2=l ；否則，第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樨?fù)，第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向控制信號(hào)bFX2=0;
如果縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎?，縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向控制信號(hào)bFX3=l ；否則，縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樨?fù)，縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向控制信號(hào)bFX3=0；
步驟5.2:調(diào)平控制器Contrl驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)
第一橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)根據(jù)設(shè)定的旋轉(zhuǎn)方向bFXl旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)角度AM1 ；第二橫向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)根據(jù)設(shè)定的旋轉(zhuǎn)方向bFX2旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)