，具體地:
[0051]隨行夾具快速接口裝置包括卡銷4、卡銷座6、滑軌7，滑軌設(shè)置在底座上，卡銷座在滑軌上水平方向自由滑動，卡銷座與滑動控制裝置相連接，卡銷固定在卡銷座上，卡銷為塊狀結(jié)構(gòu)，其底面設(shè)有斜面或楔形面；
[0052]底座上設(shè)有定位裝置，定位裝置包括橫向定位裝置、縱向定位裝置，用于定位隨行夾具。
[0053]在一個優(yōu)選實施例中，所述的滑動控制裝置為自鎖絲杠機(jī)構(gòu)11或液壓頂緊機(jī)構(gòu)。
[0054]在一個優(yōu)選實施例中，隨行夾具快速接口裝置包括銷釘座，銷釘座內(nèi)設(shè)有部分球形或半球形銷釘。底座上設(shè)有4個隨行夾具快速接口裝置、4個滑動控制裝置，兩兩對稱布置。銷釘座設(shè)在卡銷座縱向靠近底座外邊緣的位置，銷釘座的縱向中心線與卡銷座的縱向中心線重合。在卡銷座縱向方向靠近底座中心的一端設(shè)有止擋9。底座包括方形或長方形板和圓盤，長方形板和圓盤之間設(shè)有立板固定連接。
[0055]在一個優(yōu)選實施例中，滑軌為兩根滑軌，每根滑軌上設(shè)有滑槽，卡銷座包括立板、2個筋板，卡銷連接在立板上，2個筋板與滑軌平行，立板與筋板垂直設(shè)置，卡銷座兩側(cè)設(shè)有凸出部與滑槽配合進(jìn)行滑動，底座上在卡銷座位置開有孔，自鎖絲杠機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座下部，自鎖絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠上設(shè)有活動塊10，活動塊通過孔與卡銷座固定。
[0056]在一個優(yōu)選實施例中，定位裝置為定位塊2，以滑軌滑動方向為縱向方向，至少兩個定位塊分布在縱向位置，至少兩個定位塊分布在橫向位置，定位塊包括固定板及與固定板垂直的立板，固定板固定在底座上，立板上設(shè)有面向內(nèi)側(cè)的斜面或楔形面。
[0057]在其他的實施例中，定位裝置可以采用定位栓、定位槽等方式實現(xiàn)。
[0058]—種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置的作業(yè)方法，采用上述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，隨行夾具快速接口裝置還包括至少一個銷釘座，銷釘座內(nèi)設(shè)有部分球形或半球形銷釘；定位裝置為定位塊2，以滑軌滑動方向為縱向方向，至少兩個定位塊分布在縱向位置，至少兩個定位塊分布在橫向位置，定位塊包括固定板及與固定板垂直的立板，固定板固定在底座上，立板上設(shè)有面向內(nèi)側(cè)的斜面或楔形面；滑動控制裝置為自鎖絲杠機(jī)構(gòu)11或液壓頂緊機(jī)構(gòu)；步驟如下:
[0059]步驟I，物流小車AGV或天車調(diào)運(yùn)至機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎變位機(jī)，隨行夾具攜帶梁體沿定位塊2斜面重力落至本裝置；
[0060]步驟2，對角搖動自鎖絲杠機(jī)構(gòu)11或啟動液壓頂緊機(jī)構(gòu)，完成卡銷與隨行夾具楔形壓緊座的楔形面的卡緊，搖動剩余自鎖絲杠機(jī)構(gòu)11或啟動剩余液壓頂緊機(jī)構(gòu)，完成隨行夾具的部分球形或半球形凹面與部分球形或半球形銷釘?shù)亩ㄎ豢ňo，調(diào)整自鎖絲杠機(jī)構(gòu)或液壓頂緊機(jī)構(gòu)為鎖定狀態(tài)；
[0061]步驟3，完成工件的自動打磨或自動焊接；
[0062]步驟4，解除自鎖絲杠機(jī)構(gòu)11或液壓頂緊機(jī)構(gòu)的鎖定狀態(tài)，按照步驟2的反向順序松開壓緊；
[0063]步驟5，工件及剛性隨行夾具一并由物流小車AGV或天車調(diào)出機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎變位機(jī)，完成工序作業(yè)。
[0064]最后應(yīng)當(dāng)說明的是:以上實施例僅用以說明技術(shù)方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:依然可以對【具體實施方式】進(jìn)行修改或者對部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換而不脫離方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本案請求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，包括底座(I)、定位裝置、隨行夾具快速接口裝置、滑動控制裝置，隨行夾具快速接口裝置連接滑動控制裝置進(jìn)行水平方向位置調(diào)節(jié)，具體地: 隨行夾具快速接口裝置包括卡銷(4)、卡銷座(6)、滑軌(7)，滑軌設(shè)置在底座上，卡銷座在滑軌上水平方向自由滑動，卡銷座與滑動控制裝置相連接，卡銷固定在卡銷座上，卡銷為塊狀結(jié)構(gòu)，其底面設(shè)有斜面或楔形面； 底座上設(shè)有定位裝置，定位裝置包括橫向定位裝置、縱向定位裝置，用于定位隨行夾具。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，所述的滑動控制裝置為自鎖絲杠機(jī)構(gòu)(11)或液壓頂緊機(jī)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，隨行夾具快速接口裝置還包括至少一個銷釘座，銷釘座內(nèi)設(shè)有部分球形或半球形銷釘。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，滑軌為兩根滑軌，每根滑軌上設(shè)有滑槽，卡銷座包括立板、2個筋板，卡銷連接在立板上，2個筋板與滑軌平行，立板與筋板垂直設(shè)置，卡銷座兩側(cè)設(shè)有凸出部與滑槽配合進(jìn)行滑動，底座上在卡銷座位置開有孔，自鎖絲杠機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座下部，自鎖絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠上設(shè)有活動塊(10)，活動塊通過孔與卡銷座固定。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，底座上設(shè)有至少四個隨行夾具快速接口裝置，兩兩對稱布置。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，定位裝置為定位塊(2)，以滑軌滑動方向為縱向方向，至少兩個定位塊分布在縱向位置，至少兩個定位塊分布在橫向位置，定位塊包括固定板及與固定板垂直的立板，固定板固定在底座上，立板上設(shè)有面向內(nèi)側(cè)的斜面或楔形面。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，銷釘座設(shè)在卡銷座縱向靠近底座外邊緣的位置，銷釘座的縱向中心線與卡銷座的縱向中心線重合。8.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，在卡銷座縱向方向靠近底座中心的一端設(shè)有止擋(9)。9.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，其特征在于，底座包括方形或長方形板和圓盤，長方形板和圓盤之間設(shè)有立板固定連接。10.一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置的作業(yè)方法，其特征在于，采用上述權(quán)利要求1至9任一所述的一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置，隨行夾具快速接口裝置還包括至少一個銷釘座，銷釘座內(nèi)設(shè)有部分球形或半球形銷釘；定位裝置為定位塊(2)，以滑軌滑動方向為縱向方向，至少兩個定位塊分布在縱向位置，至少兩個定位塊分布在橫向位置，定位塊包括固定板及與固定板垂直的立板，固定板固定在底座上，立板上設(shè)有面向內(nèi)側(cè)的斜面或楔形面；滑動控制裝置為自鎖絲杠機(jī)構(gòu)(11)或液壓頂緊機(jī)構(gòu)；步驟如下: 步驟I，物流小車AGV或天車調(diào)運(yùn)至機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎變位機(jī)，隨行夾具攜帶梁體沿定位塊2斜面重力落至本裝置； 步驟2，對角搖動自鎖絲杠機(jī)構(gòu)(11)或啟動液壓頂緊機(jī)構(gòu)，完成卡銷與隨行夾具楔形壓緊塊的楔形面卡緊，搖動剩余自鎖絲杠機(jī)構(gòu)(11)或啟動剩余液壓頂緊機(jī)構(gòu)，完成隨行夾具的部分球形或半球形凹面與部分球形或半球形銷釘?shù)亩ㄎ豢ňo，調(diào)整自鎖絲杠機(jī)構(gòu)或液壓頂緊機(jī)構(gòu)為鎖定狀態(tài)； 步驟3，完成工件的自動打磨或自動焊接； 步驟4，解除自鎖絲杠機(jī)構(gòu)(11)或液壓頂緊機(jī)構(gòu)的鎖定狀態(tài)，按照步驟2的反向順序松開壓緊； 步驟5，工件及剛性隨行夾具一并由物流小車AGV或天車調(diào)出機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎變位機(jī)，完成工序作業(yè)。
【專利摘要】提供一種機(jī)器人L型轉(zhuǎn)胎與隨行夾具快速連接定位裝置及其作業(yè)方法，底座上設(shè)有對稱的隨行夾具快速接口裝置，隨行夾具快速接口裝置包括卡銷、卡銷座、滑軌，滑軌設(shè)置在底座上，卡銷座在滑軌上水平方向自由滑動，卡銷座與自鎖絲杠機(jī)構(gòu)或液壓頂緊機(jī)構(gòu)相連接，卡銷固定在卡銷座上，卡銷為塊狀結(jié)構(gòu)，其底面設(shè)有斜面或楔形面與隨行夾具的楔形面快速定位；底座上設(shè)有橫向、縱向的帶斜面的定位塊；卡銷座外側(cè)設(shè)有銷釘座，銷釘座內(nèi)設(shè)有部分球形或半球形銷釘與隨行夾具的凹面配合快速定位；卡銷座縱向方向向內(nèi)一端還可設(shè)有止擋；本發(fā)明實現(xiàn)了側(cè)梁機(jī)械手自動焊接、自動打磨以及工裝夾具隨行，有效減少了工件拆裝次數(shù)及拆裝后帶來的梁體焊接變形問題。
【IPC分類】B24B41/06, B23K37/047, B23K101/26, B24B41/00
【公開號】CN105014290
【申請?zhí)枴緾N201510475792
【發(fā)明人】吳向陽, 張志毅, 王心紅, 陶傳琦, 周超, 王銀靈, 萬里, 陳龍, 遲建波
【申請人】南車青島四方機(jī)車車輛股份有限公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年8月6日