一種步進(jìn)式機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及步進(jìn)梁送料領(lǐng)域，尤其涉及對步進(jìn)式機(jī)械手(夾具)提出的改進(jìn)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，為提高生產(chǎn)效率，采用步進(jìn)式機(jī)械手(又稱步進(jìn)梁機(jī)械手)進(jìn)行送料的自動化多工位鍛壓生產(chǎn)方式正在得到廣泛的應(yīng)用。其中，具有代表性的如國家局于2012年2月I日公布的一份名為“基于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的鍛壓工業(yè)用多工位步進(jìn)送料方法”、申請?zhí)枮椤?01110301016.8”的文獻(xiàn)，該案中在兩個(gè)“運(yùn)動梁”上裝有——對應(yīng)的“兩組夾爪”，以實(shí)現(xiàn)多個(gè)工位間鍛件的輸送。
[0003]然而，由于各工位中夾爪的規(guī)格通常為預(yù)先設(shè)定，因此，在實(shí)際加工中一旦出現(xiàn)加工偏差，則將導(dǎo)致無法有效夾持、取出；若此時(shí)機(jī)械手繼續(xù)工作，則上一工位中的工件將直接被擠出，受其高溫高重量的影響，將極易對整臺熱鍛壓設(shè)備造成損傷，并帶來極大的安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對以上問題，提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方法簡單易行、適用范圍廣，可有效避免出現(xiàn)未夾持現(xiàn)象的步進(jìn)式機(jī)械手。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案是:包括一對沿X向設(shè)置的步進(jìn)梁和兩組沿Y向設(shè)置的夾爪，兩組所述夾爪分別連接在兩步進(jìn)梁上，兩組所述夾爪對稱設(shè)置、且一一對應(yīng)，所述夾爪通過連接組件連接在步進(jìn)梁上，所述連接組件包括夾爪座、觸發(fā)桿和檢測開關(guān)；
所述觸發(fā)桿沿Y向穿設(shè)在所述步進(jìn)梁中，所述夾爪通過夾爪座固定連接在觸發(fā)桿的一端，所述檢測開關(guān)位于所述觸發(fā)桿的另一端、且固定連接在步進(jìn)梁上。
[0006]所述連接組件還包括至少一沿Y向設(shè)置的導(dǎo)向軸，所述導(dǎo)向軸穿設(shè)在所述步進(jìn)梁中，所述導(dǎo)向軸的一端固定連接在夾爪座上、且導(dǎo)向軸的另一端與所述步進(jìn)梁之間設(shè)有扁線彈簧。
[0007]所述導(dǎo)向軸外套接有直線軸承。
[0008]所述夾爪座上開設(shè)有至少一長條形通孔，所述長條形通孔沿Y向設(shè)置、且所述長條形通孔中設(shè)有固定連接在夾爪上的定位螺釘。
[0009]本發(fā)明在夾爪和步進(jìn)梁之間增設(shè)了由觸發(fā)桿和檢測開關(guān)等構(gòu)成的連接組件，使其在加工時(shí)，一旦出現(xiàn)“夾空”的現(xiàn)象即可報(bào)警，從而有效的避免了因“夾空”而造成的整臺熱鍛壓設(shè)備損傷的問題。其具有結(jié)構(gòu)精巧、適用范圍廣、使用效果好且安全隱患低的特點(diǎn)。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，
圖2是圖1的左視圖，
圖3是圖1的俯視圖， 圖4是圖3的A處局部放大圖；
圖中I是步進(jìn)梁，2是夾爪，3是連接組件，31是夾爪座，311是長條形通孔，312是定位螺釘，32是觸發(fā)桿，33是檢測開關(guān)，34是導(dǎo)向軸，35是扁線彈簧，36是直線軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0011]本發(fā)明如圖1-4所示，包括一對沿X向設(shè)置的步進(jìn)梁I和兩組沿Y向設(shè)置的夾爪2，兩組所述夾爪2分別連接在兩步進(jìn)梁I上，兩組所述夾爪2對稱設(shè)置、且一一對應(yīng)，所述夾爪2通過連接組件3連接在步進(jìn)梁I上，所述連接組件3包括夾爪座31、觸發(fā)桿32和檢測開關(guān)33 ；
所述觸發(fā)桿32沿Y向穿設(shè)在所述步進(jìn)梁I中，所述夾爪2通過夾爪座31固定連接在觸發(fā)桿32的一端，所述檢測開關(guān)33位于所述觸發(fā)桿32的另一端、且固定連接在步進(jìn)梁I上。使用時(shí)，若觸發(fā)桿接觸(抵住)檢測開關(guān)，則檢測開關(guān)不發(fā)出信號；反之，則發(fā)出報(bào)警信號(顯示燈不斷閃爍)，提示操作人員未夾到工件。
[0012]其工作原理為:當(dāng)棒料通過導(dǎo)料裝置送入機(jī)床第一工位并沖壓后，兩根步進(jìn)梁往機(jī)床中心同時(shí)進(jìn)行Y向運(yùn)動，直至夾到工件，每個(gè)工位的夾爪若夾不到工件，夾爪尾部的檢測開關(guān)會發(fā)出信號警告，顯示為未夾到工件，機(jī)床和機(jī)械手會停止工作；若夾爪的檢測開關(guān)未發(fā)出警告，則步進(jìn)梁會沿Z向抬升，使得工件的最下端高出下模具的上平面；繼而步進(jìn)梁沿X向往下個(gè)工位的方向運(yùn)動，將工件送至下一個(gè)工位；然后步進(jìn)梁沿Z向向下運(yùn)動，保證工件能夠準(zhǔn)確的落入工位中的模具內(nèi)，然后兩根步進(jìn)梁同時(shí)沿Y向向兩側(cè)張開，保證不影響機(jī)床的正常工作；最后，步進(jìn)梁向于送料方向相反的X向運(yùn)動，運(yùn)動至之前的一個(gè)工位；完畢。
[0013]由于本案在夾爪和步進(jìn)梁之間增設(shè)了由觸發(fā)桿和檢測開關(guān)等構(gòu)成的連接組件，使其在加工時(shí)，一旦出現(xiàn)“夾空”的現(xiàn)象即可報(bào)警，從而有效的避免了因“夾空”而造成的整臺熱鍛壓設(shè)備損傷的問題。其具有結(jié)構(gòu)精巧、適用范圍廣、使用效果好且安全隱患低的特點(diǎn)。
[0014]所述連接組件3還包括至少一沿Y向設(shè)置的導(dǎo)向軸34，所述導(dǎo)向軸34穿設(shè)在所述步進(jìn)梁I中，所述導(dǎo)向軸34的一端固定連接在夾爪座31上、且導(dǎo)向軸34的另一端與所述步進(jìn)梁I之間設(shè)有扁線彈簧35。通過導(dǎo)向軸對夾爪座的運(yùn)動起導(dǎo)向作用，通過扁線彈簧對夾爪座起復(fù)位作用。
[0015]所述導(dǎo)向軸34外套接有直線軸承36。
[0016]所述夾爪座31上開設(shè)有至少一長條形通孔311，所述長條形通孔311沿Y向設(shè)置、且所述長條形通孔311中設(shè)有固定連接在夾爪2上的定位螺釘312。使得夾爪的Y向位置可調(diào)，這樣，如出現(xiàn)上述的“夾空”問題，則可通過調(diào)整對應(yīng)工位的夾爪的Y向位置來進(jìn)行解決。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種步進(jìn)式機(jī)械手，包括一對沿X向設(shè)置的步進(jìn)梁和兩組沿Y向設(shè)置的夾爪，兩組所述夾爪分別連接在兩步進(jìn)梁上，兩組所述夾爪對稱設(shè)置、且一一對應(yīng)，其特征在于，所述夾爪通過連接組件連接在步進(jìn)梁上，所述連接組件包括夾爪座、觸發(fā)桿和檢測開關(guān)； 所述觸發(fā)桿沿Y向穿設(shè)在所述步進(jìn)梁中，所述夾爪通過夾爪座固定連接在觸發(fā)桿的一端，所述檢測開關(guān)位于所述觸發(fā)桿的另一端、且固定連接在步進(jìn)梁上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種步進(jìn)式機(jī)械手，其特征在于，所述連接組件還包括至少一沿Y向設(shè)置的導(dǎo)向軸，所述導(dǎo)向軸穿設(shè)在所述步進(jìn)梁中，所述導(dǎo)向軸的一端固定連接在夾爪座上、且導(dǎo)向軸的另一端與所述步進(jìn)梁之間設(shè)有扁線彈簧。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種步進(jìn)式機(jī)械手，其特征在于，所述導(dǎo)向軸外套接有直線軸承。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種步進(jìn)式機(jī)械手，其特征在于，所述夾爪座上開設(shè)有至少一長條形通孔，所述長條形通孔沿Y向設(shè)置、且所述長條形通孔中設(shè)有固定連接在夾爪上的定位螺釘。
【專利摘要】一種步進(jìn)式機(jī)械手。提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方法簡單易行、適用范圍廣，可有效避免出現(xiàn)未夾持現(xiàn)象的步進(jìn)式機(jī)械手。包括一對沿X向設(shè)置的步進(jìn)梁和兩組沿Y向設(shè)置的夾爪，兩組所述夾爪分別連接在兩步進(jìn)梁上，兩組所述夾爪對稱設(shè)置、且一一對應(yīng)，所述夾爪通過連接組件連接在步進(jìn)梁上，所述連接組件包括夾爪座、觸發(fā)桿和檢測開關(guān)，所述觸發(fā)桿沿Y向穿設(shè)在所述步進(jìn)梁中，所述夾爪通過夾爪座固定連接在觸發(fā)桿的一端，所述檢測開關(guān)位于所述觸發(fā)桿的另一端、且固定連接在步進(jìn)梁上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)精巧、適用范圍廣、使用效果好且安全隱患低的特點(diǎn)。
【IPC分類】B21J13-10
【公開號】CN104785701
【申請?zhí)枴緾N201410029336
【發(fā)明人】李江國, 何燦焜, 王國娟
【申請人】揚(yáng)州鍛壓機(jī)床股份有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2014年1月22日