1.一種平動(dòng)式換刀機(jī)械手，包括換刀臂、刀庫(kù)和主軸，刀庫(kù)上插有豎直方向上的刀具，所述換刀臂、刀庫(kù)和主軸固定在加工中心上，其特征在于，所述換刀臂位于刀庫(kù)和主軸之間，所述換刀臂包括固定安裝的安裝板，安裝板下端面上固定有相互平行的滑軌和齒條，所述滑軌下方通過(guò)滑塊連接有滑動(dòng)板，滑動(dòng)板下方固定有平移電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和齒輪箱，所述平移電機(jī)的輸出端安裝有與齒條嚙合的平移齒輪，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端安裝有第一旋轉(zhuǎn)齒輪，齒輪箱內(nèi)安裝有與第一旋轉(zhuǎn)齒輪嚙合的第二旋轉(zhuǎn)齒輪，第二旋轉(zhuǎn)齒輪下方通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接有水平方向上的旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂的兩端固定有用于抓取刀具的夾刀爪。
2.如權(quán)利要求1所述的一種平動(dòng)式換刀機(jī)械手，其特征在于，所述夾刀爪上設(shè)有U型托卡，其卡口大小與刀具上的刀柄相配，所述托卡的側(cè)面上環(huán)繞有與刀柄上的旋入槽形狀尺寸匹配的卡塊，所述托卡上在卡塊一端末尾處設(shè)有可伸縮的鎖刀銷。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種平動(dòng)式換刀機(jī)械手，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪的基圓直徑大于第一旋轉(zhuǎn)齒輪的基圓直徑。