本發(fā)明涉及一種防振錘螺栓拆裝裝置，特別是一種防振錘螺栓拆裝方法。

背景技術(shù)：

架空輸電線路受到穩(wěn)定且不大的微風(fēng)作用時(shí)，在導(dǎo)地線的背風(fēng)面將產(chǎn)生一個(gè)以上一定頻率上下交替變化的氣流旋渦，該氣流旋渦使架空線受到上下交變的沖擊力。當(dāng)氣流旋渦的交替變化頻率與架空線的固有自振頻率相等時(shí)，在垂直平面內(nèi)產(chǎn)生共振，即引起架空線的振動(dòng)。架空線的微風(fēng)振動(dòng)是經(jīng)常出現(xiàn)的有危害性的振動(dòng)，對(duì)線路的安全運(yùn)行威脅很大。振動(dòng)使架空線出現(xiàn)“疲勞”現(xiàn)象，造成架空線斷股、甚至斷線。為防止架空線微風(fēng)振動(dòng)，一般在結(jié)合了架空線直徑、當(dāng)?shù)仫L(fēng)速的情況后，通過計(jì)算找到架空線的線夾附近最容易出現(xiàn)“疲勞”的位置，安裝一定數(shù)量的防振錘。當(dāng)導(dǎo)線發(fā)生振動(dòng)時(shí)，防振錘兩頭的重錘因?yàn)閼T性也相對(duì)上下運(yùn)動(dòng)，消耗架空線振動(dòng)的能量，減小架空線的振幅，將振動(dòng)限制在無危險(xiǎn)的范圍，從而避免架空線疲勞斷股。

但防振錘安裝后，因多種原因會(huì)出現(xiàn)防振錘損壞、移位的情況，非但無法起到防振的作用，甚至?xí)⒛嗉芸站€。因此，損壞或移位的防振錘必須盡快更換。目前主要通過帶電作業(yè)或停電進(jìn)行，傳統(tǒng)作業(yè)方式是人員乘坐導(dǎo)地線飛車出線進(jìn)行檢修。

傳統(tǒng)的檢修方式存在以下幾點(diǎn)不足：

（1）更換防振錘作業(yè)的主要工序要求作業(yè)比較細(xì)膩，常規(guī)的地電位作業(yè)工具無法滿足其作業(yè)要求。因此，目前普遍采用等電位作業(yè)方式，由作業(yè)人員進(jìn)入電場等電位進(jìn)行檢修作業(yè)。等電位作業(yè)一是存在較大的危險(xiǎn)性，作業(yè)人員勞動(dòng)強(qiáng)度極大，對(duì)作業(yè)人員的素質(zhì)有著較高的要求，作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)高；二是部分緊湊型桿塔、導(dǎo)線垂直排列或有交叉跨越的情況，帶電作業(yè)空間不足，無法滿足作業(yè)要求，需停電處理。

（2）停電作業(yè)同樣存在作業(yè)人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)高的缺點(diǎn)。除此之外，若停電處理，一是會(huì)影響供電可靠性，二是由于停電已納入計(jì)劃管理，缺陷處理的突發(fā)性與及時(shí)性與停電的計(jì)劃性會(huì)產(chǎn)生矛盾，往往不能及時(shí)處理防振錘缺陷，存在缺陷繼續(xù)發(fā)展進(jìn)而危及線路安全運(yùn)行的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，而提供一種可實(shí)現(xiàn)帶電作業(yè)的、能精確拆裝防振錘螺栓并實(shí)現(xiàn)防振錘運(yùn)送的防振錘螺栓拆裝方法。

一種防振錘螺栓拆裝方法，提供一種防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手，防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手包括有防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件、防振錘夾持及定位組件，防振錘夾持及定位組件包括有弧形或l型的搖臂、搖臂的下部設(shè)置有夾爪用電動(dòng)推桿、左右對(duì)稱設(shè)置的兩夾爪及定位平臺(tái)，電動(dòng)推桿連接于搖臂上，兩夾爪中的一夾爪一端鉸接于電動(dòng)推桿的推桿，與電動(dòng)推桿相連的夾爪通過齒輪帶動(dòng)另一夾爪做合攏或張開運(yùn)動(dòng)，在夾爪的下方設(shè)置有用于支撐防振錘的定位平臺(tái)；所述的防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件包括有弧形或l型的搖臂、電動(dòng)滑臺(tái)、套筒軸、伸縮套筒及固定架，固定架設(shè)置于搖臂的下端，電動(dòng)滑臺(tái)與套筒軸上下層并行布置，電動(dòng)滑臺(tái)的導(dǎo)軌上具有滑塊、撥叉，在滑塊與撥叉之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，電動(dòng)滑臺(tái)下方的套筒軸由電動(dòng)扳手驅(qū)動(dòng)，套筒軸與防振錘夾持及定位組件相對(duì)的那一端設(shè)置于伸縮套筒，電動(dòng)滑臺(tái)上的撥叉與伸縮套筒相連帶動(dòng)伸縮套筒沿著套筒軸做往復(fù)運(yùn)動(dòng)、伸縮套筒還在套筒軸的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件與防振錘夾持及定位組件的搖臂鉸接在一起，在防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件的搖臂與鉸鏈座之間設(shè)置有用于推動(dòng)搖臂運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)推桿，在防振錘夾持及定位組件的搖臂與鉸鏈座之間設(shè)置有用于推動(dòng)搖臂運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)推桿，機(jī)械手在防振錘拆卸時(shí)，將機(jī)械手的防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件與防振錘夾持及定位組件兩者張開，將防振錘夾持及定位組件的兩夾爪夾緊防振錘的線夾左右兩側(cè)，并使防振錘夾持及定位組件的定位平臺(tái)支撐住防振錘線夾的下方，而后啟動(dòng)機(jī)械手防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件的搖臂，使其相對(duì)于防振錘夾持及定位組件合攏，而后啟動(dòng)電動(dòng)滑臺(tái)電機(jī)，撥叉運(yùn)動(dòng)，撥叉帶動(dòng)伸縮套筒向前運(yùn)動(dòng)，并使伸縮套筒對(duì)準(zhǔn)防振錘線夾上的螺栓，啟動(dòng)電動(dòng)扳手，電動(dòng)扳手帶動(dòng)套筒軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)螺栓的拆卸，拆卸完畢，利用電動(dòng)推桿使得防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件、夾持及定位組件張開，防振錘夾持及定位組件帶著防振錘一起離開，實(shí)現(xiàn)防振錘的拆卸，防振錘安裝時(shí)，先將防振錘線夾夾在防振錘夾持及定位組件的兩夾爪中，并使防振錘線夾支撐在定位平臺(tái)上，將螺栓預(yù)先安裝于防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件的伸縮套筒中，而后將機(jī)械手運(yùn)送到需要安裝的導(dǎo)線上，并使防振錘線夾卡入導(dǎo)線上，而后啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件相對(duì)防振錘夾持及定位組件合攏，啟動(dòng)防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件的電動(dòng)扳手，轉(zhuǎn)動(dòng)的套筒軸帶動(dòng)伸縮套筒轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)螺栓的安裝與擰緊。安裝好后，先啟動(dòng)防振錘夾持及定位組件電動(dòng)推桿，使夾爪松開防振錘線夾，而后再啟動(dòng)兩搖臂上的電動(dòng)推桿，使得機(jī)械手的兩組件相對(duì)張開，實(shí)現(xiàn)移離防振錘。

本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手，該裝置包括左右組件，左右兩組件分別為防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件、防振錘夾持及定位組件，防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件與防振錘夾持及定位組件通過兩搖臂中心鉸接通過兩個(gè)電動(dòng)推桿分別實(shí)現(xiàn)合攏/張開兩個(gè)狀態(tài)。

防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件通過電動(dòng)滑臺(tái)上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑塊沿電動(dòng)滑臺(tái)上的導(dǎo)軌移動(dòng)，推動(dòng)/拉回?fù)懿妫瑩懿鎺?dòng)伸縮套筒作伸縮動(dòng)作，電動(dòng)扳手組件帶動(dòng)套筒軸轉(zhuǎn)動(dòng)用以提供擰緊/拆卸防振錘螺栓扭矩，實(shí)現(xiàn)防振錘螺栓的擰緊/拆卸功能。

防振錘夾持及定位組件通過電動(dòng)推桿的伸縮，帶動(dòng)與其相連的夾爪運(yùn)動(dòng)，夾爪再帶動(dòng)與其相連的齒輪運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)另一夾爪運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾爪組件開合，通過位于夾爪下方的定位平臺(tái)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)防振錘在安裝/拆卸時(shí)的夾持及定位功能，并能實(shí)現(xiàn)拆卸后的防振錘的攜帶功能。

兩夾爪的前端設(shè)置成相向的鉤狀結(jié)構(gòu)。

將夾爪的前端設(shè)置成這種相對(duì)的鉤狀結(jié)構(gòu)，在夾住防振錘線夾時(shí)可抱住防振錘線夾，從而大大提高夾緊力，避免滑落。

所述的防振錘夾持及定位組件搖臂下部設(shè)置齒輪及夾爪設(shè)置于支撐架上，支撐架鎖于搖臂上，電動(dòng)推桿通過連接片固定于支撐架上，定位平臺(tái)鎖于支撐架上。

所述的支撐架包括有呈橫放的u形架體，在u形架體的u形底部及一個(gè)u形邊的端部設(shè)置有與u形邊相垂直的立板，u形底部的立板與u形邊上的立板反向延伸，齒輪及夾爪設(shè)置于u形凹槽內(nèi)側(cè)。

這種結(jié)構(gòu)的支撐架除了可方便的安裝齒輪及夾爪，還可對(duì)齒輪起到防護(hù)作用。

所述的齒輪與夾爪的連接關(guān)系為：一夾爪與一齒輪相連兩者實(shí)現(xiàn)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，兩齒輪相互嚙合傳動(dòng)。

將每夾爪與齒輪設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)，先由與電動(dòng)推桿相連的夾爪在電動(dòng)推桿的推動(dòng)下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與其相連的齒輪運(yùn)動(dòng)，再由齒輪帶動(dòng)另一齒輪運(yùn)動(dòng)，后由被動(dòng)齒輪帶動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾爪的同步開合。

所述的兩搖臂鉸接的鉸接座包括有上下兩片，上片用于安裝鉸接點(diǎn)，下片用于安裝電動(dòng)推桿，在上、下兩片上設(shè)置有用于將兩片鉸接座對(duì)抱安裝的通孔。

在使用時(shí)，利用上下兩片將本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝裝置鎖在支撐物上。

綜上所述的，本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝方法，可實(shí)現(xiàn)防振錘的帶電自動(dòng)安裝與拆卸，避免了人工的等電位作業(yè)，大大提高了工作的安全性，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的防振錘夾持及定位組件合攏狀態(tài)示意圖。

圖2是本發(fā)明的防振錘夾持及定位組件展開狀態(tài)示意圖。

圖3是本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手示意圖。

圖4是防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手局部的工作狀態(tài)示意圖。

圖5是防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手局部的打開狀態(tài)示意圖。

圖6是本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝機(jī)械手局部的另一工作狀態(tài)示意圖。

標(biāo)號(hào)說明1防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件2防振錘夾持及定位組件3搖臂4電動(dòng)推桿5夾爪6定位平臺(tái)7齒輪8電動(dòng)滑臺(tái)9套筒軸10伸縮套筒11固定架12滑塊13撥叉14復(fù)位彈簧15電動(dòng)扳手16支撐架17鉸鏈座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。

實(shí)施例1

一種防振錘螺栓拆裝置方法，提供一種如圖1-6所示的防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手，其包括有防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件1、防振錘夾持及定位組件2，防振錘夾持及定位組件包括有弧形或l型的搖臂3、搖臂的下部設(shè)置有夾爪用電動(dòng)推桿4、左右對(duì)稱設(shè)置的兩夾爪5及定位平臺(tái)6，電動(dòng)推桿連接于搖臂上，兩夾爪中的一夾爪一端鉸接于電動(dòng)推桿的推桿，與電動(dòng)推桿相連的夾爪通過齒輪7帶動(dòng)另一夾爪做合攏或張開運(yùn)動(dòng)，在夾爪的下方設(shè)置有用于支撐防振錘的定位平臺(tái)；所述的防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件包括有弧形或l型的搖臂、電動(dòng)滑臺(tái)8、套筒軸9、伸伸縮套筒10及固定架11，固定架設(shè)置于搖臂的下端，電動(dòng)滑臺(tái)與套筒軸上下層并行布置，電動(dòng)滑臺(tái)的導(dǎo)軌上具有滑塊12、撥叉13，在滑塊與撥叉之間設(shè)置有復(fù)位彈簧14，電動(dòng)滑臺(tái)下方的套筒軸由電動(dòng)扳手15驅(qū)動(dòng)，套筒軸與防振錘夾持及定位組件相對(duì)的那一端設(shè)置于伸縮套筒，電動(dòng)滑臺(tái)上的撥叉與伸縮套筒相連帶動(dòng)伸縮套筒沿著套筒軸做往復(fù)運(yùn)動(dòng)、伸縮套筒還在套筒軸的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件與防振錘夾持及定位組件的搖臂鉸接在一起，在防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件的搖臂與鉸鏈座之間設(shè)置有用于推動(dòng)搖臂運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)推桿，在防振錘夾持及定位組件的搖臂與鉸鏈座之間設(shè)置有用于推動(dòng)搖臂運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)推桿。兩夾爪的前端設(shè)置成相向的鉤狀結(jié)構(gòu)。所述的防振錘夾持及定位組件搖臂下部設(shè)置的齒輪及夾爪設(shè)置于支撐架16上，支撐架鎖于搖臂上，電動(dòng)推桿通過連接片固定于支撐架上，定位平臺(tái)鎖于支撐架上。所述的齒輪與夾爪的連接關(guān)系為：一夾爪與一齒輪相連兩者實(shí)現(xiàn)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，兩齒輪相互嚙合傳動(dòng)。所述的兩搖臂鉸接的鉸接座包括有上下兩片，上片用于安裝鉸接點(diǎn)，下片用于安裝電動(dòng)推桿，在上、下兩片上設(shè)置有用于將兩片鉸接座17對(duì)抱安裝的通孔。機(jī)械手在防振錘拆卸時(shí)，將機(jī)械手的防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件與防振錘夾持及定位組件兩者張開，將防振錘夾持及定位組件的兩夾爪夾緊防振錘的線夾左右兩側(cè)，并使防振錘夾持及定位組件的定位平臺(tái)支撐住防振錘線夾的下方，而后啟動(dòng)機(jī)械手防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件的搖臂，使其相對(duì)于防振錘夾持及定位組件合攏，而后啟動(dòng)電動(dòng)滑臺(tái)電機(jī)，撥叉運(yùn)動(dòng)，撥叉帶動(dòng)伸縮套筒向前運(yùn)動(dòng)，并使伸縮套筒對(duì)準(zhǔn)防振錘線夾上的螺栓，啟動(dòng)電動(dòng)扳手，電動(dòng)扳手帶動(dòng)套筒軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)螺栓的拆卸，拆卸完畢，利用電動(dòng)推桿使得防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件、夾持及定位組件張開，防振錘夾持及定位組件帶著防振錘一起離開，實(shí)現(xiàn)防振錘的拆卸，防振錘安裝時(shí)，先將防振錘線夾夾在防振錘夾持及定位組件的兩夾爪中，并使防振錘線夾支撐在定位平臺(tái)上，將螺栓預(yù)先安裝于防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件的伸縮套筒中，而后將機(jī)械手運(yùn)送到需要安裝的導(dǎo)線上，并使防振錘線夾卡入導(dǎo)線上，而后啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件相對(duì)防振錘夾持及定位組件合攏，啟動(dòng)防振錘螺栓自動(dòng)裝卸組件的電動(dòng)扳手，轉(zhuǎn)動(dòng)的套筒軸帶動(dòng)伸縮套筒轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)螺栓的安裝與擰緊。安裝好后，先啟動(dòng)防振錘夾持及定位組件電動(dòng)推桿，使夾爪松開防振錘線夾，而后再啟動(dòng)兩搖臂上的電動(dòng)推桿，使得機(jī)械手的兩組件相對(duì)張開，實(shí)現(xiàn)移離防振錘。

本實(shí)施例未述部分與現(xiàn)有技術(shù)相同。