本實(shí)用新型涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

由于彈簧的安裝環(huán)境較為復(fù)雜，安裝方式多有變化，目前，彈簧的安裝多為手工安裝，但是，當(dāng)彈簧需安裝在機(jī)器內(nèi)部時(shí)，人手不方便探入，并且不易觀察，就算在安裝時(shí)利用探視鏡，也是十分影響生產(chǎn)效率的，而且安裝品質(zhì)不易保證；另外，當(dāng)所需安裝彈簧的彈簧力很大時(shí)，手工操作更為不易，這就需要有一種自動(dòng)化的彈簧安裝系統(tǒng)，來(lái)代替手工操作，并能應(yīng)對(duì)彈簧復(fù)雜的安裝環(huán)境。

另外彈簧安裝可能會(huì)產(chǎn)生不合格，或者安裝后彈簧力沒(méi)有達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)，這就需要在安裝完成后進(jìn)行有效的檢測(cè)，但是普通的位置檢測(cè)合格并不能保證彈簧力一定達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型的目的：本實(shí)用新型公開(kāi)一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，代替手工安裝彈簧，大大提高生產(chǎn)效率，能解決機(jī)器內(nèi)部彈簧不好安裝的問(wèn)題，并可以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的實(shí)際情況；安裝完成后，直接對(duì)彈簧力進(jìn)行檢測(cè)，一旦檢測(cè)出安裝不合格，自動(dòng)進(jìn)行再安裝。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，包括機(jī)械手基座、外部控制系統(tǒng)、兩個(gè)彈簧夾爪、一個(gè)抽氣式吸盤(pán)以及檢測(cè)爪，其中兩個(gè)彈簧夾爪相對(duì)設(shè)置在機(jī)械手基座兩端，抽氣式吸盤(pán)設(shè)置在兩個(gè)彈簧夾爪之間，每個(gè)彈簧夾爪均包括兩個(gè)抓取手指，檢測(cè)爪端部設(shè)有測(cè)力傳感器，彈簧夾爪上設(shè)有位置檢測(cè)裝置，外部控制系統(tǒng)包括報(bào)警裝置、計(jì)數(shù)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制裝置；所述的彈簧夾爪、抓取手指、抽氣式吸盤(pán)和檢測(cè)爪均與驅(qū)動(dòng)裝置連接，測(cè)力傳感器、報(bào)警裝置、計(jì)數(shù)裝置、位置檢測(cè)裝置和驅(qū)動(dòng)裝置均與控制裝置連接。這種設(shè)計(jì)用可以代替手工安裝彈簧，大大提高生產(chǎn)效率，能解決機(jī)器內(nèi)部彈簧不好安裝的問(wèn)題，并可以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的實(shí)際情況，并有計(jì)數(shù)功能；通過(guò)位置檢測(cè)裝置確定安裝位置，安裝完成后，對(duì)彈簧力進(jìn)行檢測(cè)，一旦檢測(cè)出安裝不合格，自動(dòng)進(jìn)行再安裝；當(dāng)不合格狀態(tài)無(wú)法排除時(shí)，報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警。

進(jìn)一步的，上述一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括真空吸附風(fēng)機(jī)，其與抽氣式吸盤(pán)連接。這種設(shè)計(jì)對(duì)于有磁性和沒(méi)有磁性的物體，都可以吸引，適用性廣。

進(jìn)一步的，上述一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，所述測(cè)力傳感器為壓力傳感器。這種設(shè)計(jì)通過(guò)檢測(cè)彈簧的彈簧力，來(lái)判別彈簧是否被正確安裝，這種方式直接并且有效。

進(jìn)一步的，上述一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，所述抓取手指的端部設(shè)有橡膠套。這種設(shè)計(jì)將抓取彈簧時(shí)的剛性接觸轉(zhuǎn)化為柔性接觸，防止損壞所抓取彈簧。

進(jìn)一步的，上述一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，所述橡膠套表面設(shè)有防滑紋。這種設(shè)計(jì)提高橡膠套與彈簧之間的摩擦力，防止滑脫。

進(jìn)一步的，上述一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，所述兩個(gè)彈簧夾爪可在驅(qū)動(dòng)裝置作用下互相以平行狀態(tài)靠近或遠(yuǎn)離。

進(jìn)一步的，上述一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，所述兩個(gè)彈簧夾爪一端相連接，并可在驅(qū)動(dòng)裝置作用下以連接點(diǎn)為支點(diǎn)進(jìn)行開(kāi)合。

上述技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型具有如下有益效果：本實(shí)用新型所述的一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，代替手工安裝彈簧，大大提高生產(chǎn)效率，并解決了機(jī)器內(nèi)部彈簧不好安裝的問(wèn)題；可以吸取所有彈簧，同時(shí)抓取彈簧更方便，并避免損壞彈簧，安裝過(guò)程更可靠，并能應(yīng)對(duì)復(fù)雜的實(shí)際情況，同時(shí)滿(mǎn)足壓縮彈簧、拉伸彈簧和扭力彈簧的安裝；安裝后，通過(guò)壓力傳感器對(duì)彈簧力進(jìn)行檢測(cè)，一旦檢測(cè)出安裝不合格，控制裝置發(fā)出指令，自動(dòng)進(jìn)行再安裝；不合格無(wú)法自動(dòng)排除時(shí)，可進(jìn)行報(bào)警，更人性化，并有計(jì)數(shù)功能。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型所述的一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-彈簧夾爪，11-抓取手指，2-抽氣式吸盤(pán)，3-檢測(cè)爪，4-測(cè)力傳感器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的描述。

實(shí)施例

本實(shí)用新型的一種安裝多種彈簧用的機(jī)械手，如圖1所示，包括機(jī)械手基座、外部控制系統(tǒng)、兩個(gè)彈簧夾爪1、一個(gè)抽氣式吸盤(pán)2以及檢測(cè)爪3，其中兩個(gè)彈簧夾爪1相對(duì)設(shè)置在機(jī)械手基座兩端，抽氣式吸盤(pán)2設(shè)置在兩個(gè)彈簧夾爪1之間，每個(gè)彈簧夾爪1均包括兩個(gè)抓取手指11，檢測(cè)爪3端部設(shè)有測(cè)力傳感器4，測(cè)力傳感器4為壓力傳感器，彈簧夾爪1上設(shè)有位置檢測(cè)裝置，外部控制系統(tǒng)包括報(bào)警裝置、計(jì)數(shù)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制裝置；所述的彈簧夾爪1、抓取手指11、抽氣式吸盤(pán)2和檢測(cè)爪3均與驅(qū)動(dòng)裝置連接，測(cè)力傳感器4、報(bào)警裝置、計(jì)數(shù)裝置、位置檢測(cè)裝置和驅(qū)動(dòng)裝置均與控制裝置連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括真空吸附風(fēng)機(jī)，其與抽氣式吸盤(pán)2連接；所述抓取手指11的端部設(shè)有橡膠套；所述橡膠套表面設(shè)有防滑紋。

所述兩個(gè)彈簧夾爪1可在驅(qū)動(dòng)裝置作用下互相以平行狀態(tài)靠近或遠(yuǎn)離；或者用兩個(gè)彈簧夾爪1一端相連接，并可在驅(qū)動(dòng)裝置作用下以連接點(diǎn)為支點(diǎn)進(jìn)行開(kāi)合來(lái)代替上述方案。

所述兩個(gè)彈簧夾爪1均可在機(jī)械手基座上轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣可以調(diào)整抓取手指11的抓取方向，更好的根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行對(duì)彈簧的夾持。

檢測(cè)爪3包括上爪、下爪以及連接兩者的關(guān)節(jié)，這樣就可以通過(guò)檢測(cè)爪3 靈活調(diào)整測(cè)力傳感器4的位置，以便對(duì)彈簧進(jìn)行測(cè)定。

抓取手指11包括上夾爪和下夾爪，上夾爪和下夾爪之間設(shè)有夾爪關(guān)節(jié)，上夾爪與彈簧夾爪1之間設(shè)有關(guān)節(jié)，相互之間可以靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，以應(yīng)對(duì)不同規(guī)格的彈簧?；蛘咴趶椈蓨A爪1端部設(shè)置總關(guān)節(jié)，兩個(gè)上夾爪端部均與總關(guān)節(jié)相連接，用來(lái)代替兩個(gè)上夾爪與彈簧夾爪1之間分別設(shè)有關(guān)節(jié)的方案。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。