本實(shí)用新型涉及一種帶焊縫識別的集裝箱總裝立焊縫智能焊接設(shè)備，屬于焊接技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

集裝箱總裝升降焊，即為側(cè)板與門柱(角柱)搭接形成的一條立焊縫。側(cè)板厚度約為0.8mm，高度約為2.4m(高箱)或者2.1m(低箱)；焊接工藝上，采用較快速度從上至下進(jìn)行焊接，焊接速度最快可達(dá)2.5m/min左右。目前的焊接方法，當(dāng)集裝箱到位后，工人乘坐升降機(jī)上升，到達(dá)焊接頂點(diǎn)位置后，開始手持焊槍進(jìn)行焊接(或采用機(jī)械靠模方式進(jìn)行焊接)，焊接過程中升降機(jī)自動(dòng)勻速下降。

目前的這種焊接方式，需要人工進(jìn)行焊接前的對槍，以及焊接完成后的退槍。此外，當(dāng)采用機(jī)械靠模方式進(jìn)行焊接時(shí)，在最下方存在大約200mm左右的焊接盲區(qū)。該焊接盲區(qū)，需要再進(jìn)行人工補(bǔ)焊，人工補(bǔ)焊的焊道往往會(huì)彎曲、焊道不均勻，與自動(dòng)焊接的焊道存在明顯的差別。

基于此，做出本申請。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有焊接所存在的上述缺陷，本申請?zhí)峁┮环N全自動(dòng)化、可實(shí)現(xiàn)無縫焊接的帶焊縫識別的集裝箱總裝立焊縫智能焊接設(shè)備。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請采取的技術(shù)方案如下：

一種帶焊縫識別的集裝箱總裝立焊縫智能焊接設(shè)備，包括立柱、升降導(dǎo)軌、焊接滑塊和掃描滑塊，所述的升降導(dǎo)軌位于立柱上，焊接滑塊和掃描滑塊則分別安裝在升降導(dǎo)軌上；所述的焊接滑塊由焊接升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其上安裝有前后電機(jī)、左右電機(jī)和焊槍，前后電機(jī)、左右電機(jī)驅(qū)動(dòng)焊槍前、后、左、右移動(dòng)；所述的掃描滑塊由掃描升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其上安裝有傳感器，傳感器則通過總成分別與前后電機(jī)、左右電機(jī)連接，以控制前后電機(jī)、左右電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而將傳感器檢測的信號轉(zhuǎn)化為焊槍的位移。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選：

所述的焊槍上還連接有轉(zhuǎn)槍電機(jī)，該轉(zhuǎn)槍電機(jī)與傳感器連接，控制焊槍的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)槍電機(jī)實(shí)現(xiàn)焊槍角度的變化。焊接開始后，在焊槍離底側(cè)梁還有100-300mm之前，焊槍一直以20-45°角度朝上的姿態(tài)進(jìn)行焊接，這樣保證焊縫頂部不存在盲區(qū)，并且有較好的成型。當(dāng)焊接到離底側(cè)梁還有100-300mm距離時(shí)，開始一邊焊接一邊轉(zhuǎn)槍，直到角度為20-45°朝下的姿態(tài)，然后以這一姿態(tài)完成后續(xù)的全部焊接。這樣保證焊縫底部不存在盲區(qū)；轉(zhuǎn)槍機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使得焊接無盲區(qū)、焊接不間斷、不需要人工補(bǔ)焊。但對于冷箱總裝升降焊則可以不設(shè)置轉(zhuǎn)槍電機(jī)。

所述的焊接滑塊通過焊接滑板安裝在升降導(dǎo)軌上，該焊接滑板與焊接升降電機(jī)之間通過鏈條連接，焊接升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)焊接滑塊沿升降導(dǎo)軌上下移動(dòng)。更優(yōu)選的，所述的前后電機(jī)、左右電機(jī)和焊槍均安裝在焊接滑板上，該焊接滑板上還安裝有送絲機(jī)。前后電機(jī)、左右電機(jī)及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)焊槍在前后(離焊縫的垂直距離)和左右兩個(gè)方向的自動(dòng)調(diào)整的自動(dòng)調(diào)整，由前后(左右)電機(jī)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，再由螺母帶動(dòng)滑板移動(dòng)，在外層十字滑架的移動(dòng)塊上固定焊槍等零部件。本調(diào)整裝置的精度達(dá)到0.01mm。

所述的掃描滑塊通過掃描滑板安裝在升降導(dǎo)軌上，掃描滑板與掃描升降電機(jī)之間通過齒條連接，掃描升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒條轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)掃描滑塊沿著升降導(dǎo)軌上下移動(dòng)。更優(yōu)選的，所述的傳感器位于掃描滑板上。傳感器由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)不斷在焊縫兩邊掃描，然后系統(tǒng)根據(jù)采集到原始數(shù)據(jù)提取出焊縫的左右偏差和距離變化。

所述的立柱上設(shè)置有配重機(jī)構(gòu)，該配重機(jī)構(gòu)與焊接升降電機(jī)配合，以減少負(fù)載，改善焊接升降電機(jī)的工作狀態(tài)。

所述的立柱上設(shè)置有壓腳機(jī)構(gòu)，更優(yōu)選的，該壓腳機(jī)構(gòu)采用氣動(dòng)壓腳，以確保板貼緊門框。但對于干箱總裝升降焊，可不用設(shè)置壓腳機(jī)構(gòu)。

本申請中，焊接滑塊和掃描滑塊的雙滑塊設(shè)計(jì)，有助于實(shí)現(xiàn)快速掃描，縮短工作周期；而立柱安裝在箱體兩側(cè)，則實(shí)現(xiàn)焊槍及其調(diào)整機(jī)構(gòu)、送絲機(jī)等的上下運(yùn)動(dòng)。上述裝置進(jìn)行無縫焊接工藝，焊接滑塊和掃描滑塊均位于立柱頂部，并處于待機(jī)狀態(tài)，掃描升降電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)掃描滑塊沿升降導(dǎo)軌移動(dòng)的同時(shí)，傳感器實(shí)時(shí)檢測帶焊接箱體頂側(cè)梁位置，獲得焊縫的起始高度和位置；并在焊縫的起點(diǎn)位置掃描識別出焊縫的左右位置，以及焊槍與焊縫的垂直距離；焊接滑板向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)焊縫起點(diǎn)位置時(shí)，根據(jù)檢測到的信息，進(jìn)槍，起?。辉诤附踊逑蛳逻\(yùn)動(dòng)的過程中，掃描滑板繼續(xù)一邊向下運(yùn)動(dòng)一邊掃描識別焊縫，并且把檢測到的信息保存下來；焊接繼續(xù)進(jìn)行，并且根據(jù)檢測到的焊縫信息進(jìn)行焊槍的調(diào)整；同時(shí)掃描也進(jìn)行，不斷把新的信息保存下來；當(dāng)檢測到底側(cè)梁位置時(shí)，確定焊縫的終點(diǎn)高度；焊接完成，自動(dòng)滅弧，退槍；焊接滑板與掃描滑板一起向上運(yùn)動(dòng)，到達(dá)系統(tǒng)復(fù)位，等待下一個(gè)循環(huán)。

在焊接過程中通常會(huì)存在如下幾方面的問題：

1)側(cè)板本身加工誤差：理想側(cè)板邊緣是一條直線；而實(shí)際邊緣從細(xì)節(jié)上看存在曲線。在焊接時(shí)，需要跟蹤實(shí)際的側(cè)板邊緣曲線。

2)側(cè)板的定位誤差；

3)集裝箱位置誤差：理想情況下，集裝箱應(yīng)該是垂直的，但實(shí)際情況下，集裝箱會(huì)由于運(yùn)輸導(dǎo)軌的不平整，或者運(yùn)輸輪子問題，造成集裝箱傾斜。在集裝箱傾斜情況下，焊槍離焊縫的距離會(huì)發(fā)生變化，并且，焊縫在上下方向上的位置也會(huì)發(fā)生變化。

4)升降機(jī)的安裝誤差：理想情況下，升降機(jī)應(yīng)該是垂直安裝的，但實(shí)際情況下，升降機(jī)會(huì)有一定的傾斜。在升降機(jī)傾斜情況下，焊槍離焊縫的距離會(huì)發(fā)生變化。

以上誤差的累積，會(huì)導(dǎo)致焊接精度降低，而本申請中，在焊接上面部分時(shí)，焊槍與焊縫呈20-45°斜向上進(jìn)行焊接；在焊接下面部分時(shí)，焊槍與焊縫呈20-45°斜向下進(jìn)行焊接；整個(gè)焊接過程不斷弧，并在焊接的同時(shí)進(jìn)行焊縫左右偏離的識別和焊縫離焊槍距離變化的識別，并在焊接過程中進(jìn)行焊槍的調(diào)節(jié)。

a)側(cè)板上下方向上的位置識別，保證焊接無盲區(qū)；

b)在焊接過程中，焊縫離焊槍距離、焊縫左右位置的識別，也即為實(shí)時(shí)識別跟蹤，節(jié)約工作時(shí)間；

c)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)進(jìn)槍和退槍，無需人工跟著升降機(jī)上下，可實(shí)現(xiàn)升降焊的自動(dòng)焊接；

d)實(shí)現(xiàn)整條焊縫的連續(xù)焊接，中間不作停頓，無焊接盲區(qū)；

本申請可設(shè)置觸摸屏、總成，實(shí)現(xiàn)多種型號焊接程序的設(shè)定、選擇(比如高箱和矮箱)、焊接角度和速度的設(shè)定等。

附圖說明

圖1為本申請的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本申請另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的左側(cè)示意圖；

圖4為圖1的右側(cè)示意圖；

圖5為圖1的正面示意圖。

其中標(biāo)號：1.立柱；2.升降導(dǎo)軌；3.焊接滑板；4.掃描滑板；5.焊接升降電機(jī)；6.前后電機(jī)；7.左右電機(jī)；8.焊槍；9.掃描升降電機(jī)；10.傳感器；11.轉(zhuǎn)槍電機(jī)；12.配重機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

本實(shí)施例一種帶焊縫識別的集裝箱總裝立焊縫智能焊接設(shè)備，結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，包括立柱1、升降導(dǎo)軌2、焊接滑塊和掃描滑塊，升降導(dǎo)軌2位于立柱1上，焊接滑塊和掃描滑塊則分別通過焊接滑板3和掃描滑板4安裝在升降導(dǎo)軌2上；焊接滑板4由焊接升降電機(jī)5驅(qū)動(dòng)，其上安裝有送絲機(jī)、前后電機(jī)6、左右電機(jī)7和焊槍8，前后電機(jī)6、左右電機(jī)7驅(qū)動(dòng)焊槍8前、后、左、右移動(dòng)；掃描滑塊4由掃描升降電機(jī)9驅(qū)動(dòng)，其上安裝有傳感器10，傳感器10則通過總成分別與前后電機(jī)6、左右電機(jī)7連接，以控制前后電機(jī)6、左右電機(jī)7的運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而將傳感器10檢測的信號轉(zhuǎn)化為焊槍8的位移。

具體到本實(shí)施例中，焊接滑板3與焊接升降電機(jī)5之間通過鏈輪鏈條連接，焊接升降電機(jī)5驅(qū)動(dòng)鏈輪鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)焊接滑板3沿升降導(dǎo)軌2上下移動(dòng)。前后電機(jī)6、左右電機(jī)7及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)焊槍在前后(離焊縫的垂直距離)和左右兩個(gè)方向的自動(dòng)調(diào)整的自動(dòng)調(diào)整，由前后(左右)電機(jī)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，再由螺母帶動(dòng)滑板移動(dòng)，在外層十字滑架的移動(dòng)塊上固定焊槍8等零部件。本調(diào)整裝置的精度達(dá)到0.01mm。

掃描滑板4與掃描升降電機(jī)9之間通過齒輪齒條連接，掃描升降電機(jī)9驅(qū)動(dòng)齒輪齒條轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)掃描滑塊4沿著升降導(dǎo)軌2上下移動(dòng)，傳感器10位于掃描滑板4上，傳感器10由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)不斷在焊縫兩邊掃描，然后系統(tǒng)根據(jù)采集到原始數(shù)據(jù)提取出焊縫的左右偏差和距離變化。

本申請中，焊接滑塊和掃描滑塊的雙滑塊設(shè)計(jì)，有助于實(shí)現(xiàn)快速掃描，縮短工作周期；而立柱1安裝在箱體兩側(cè)，則實(shí)現(xiàn)焊槍8及其調(diào)整機(jī)構(gòu)、送絲機(jī)等的上下運(yùn)動(dòng)。

在焊接過程中通常會(huì)存在如下幾方面的問題：

1)側(cè)板本身加工誤差：理想側(cè)板邊緣是一條直線；而實(shí)際邊緣從細(xì)節(jié)上看存在曲線。在焊接時(shí)，需要跟蹤實(shí)際的側(cè)板邊緣曲線。

2)側(cè)板的定位誤差；

3)集裝箱位置誤差：理想情況下，集裝箱應(yīng)該是垂直的，但實(shí)際情況下，集裝箱會(huì)由于運(yùn)輸導(dǎo)軌的不平整，或者運(yùn)輸輪子問題，造成集裝箱傾斜。在集裝箱傾斜情況下，焊槍8離焊縫的距離會(huì)發(fā)生變化，并且，焊縫在上下方向上的位置也會(huì)發(fā)生變化。

4)升降機(jī)的安裝誤差：理想情況下，升降機(jī)應(yīng)該是垂直安裝的，但實(shí)際情況下，升降機(jī)會(huì)有一定的傾斜。在升降機(jī)傾斜情況下，焊槍離焊縫的距離會(huì)發(fā)生變化。

以上誤差的累積，會(huì)導(dǎo)致焊接精度降低，而本申請中，在焊接上面部分時(shí)，焊槍8與焊縫呈30°左右斜向上進(jìn)行焊接；在焊接下面部分時(shí)，焊槍8與焊縫呈30°左右斜向下進(jìn)行焊接；整個(gè)焊接過程不斷弧，并在焊接的同時(shí)進(jìn)行焊縫左右偏離的識別和焊縫離焊槍距離變化的識別，并在焊接過程中進(jìn)行焊槍8的調(diào)節(jié)。

a)側(cè)板上下方向上的位置識別，保證焊接無盲區(qū)；

b)在焊接過程中，焊縫離焊槍距離、焊縫左右位置的識別，也即為實(shí)時(shí)識別跟蹤，節(jié)約工作時(shí)間；

c)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)進(jìn)槍和退槍，無需人工跟著升降機(jī)上下，可實(shí)現(xiàn)升降焊的自動(dòng)焊接；

d)實(shí)現(xiàn)整條焊縫的連續(xù)焊接，中間不作停頓，無焊接盲區(qū)；

本申請可設(shè)置觸摸屏、總成，實(shí)現(xiàn)多種型號焊接程序的設(shè)定、選擇(比如高箱和矮箱)、焊接角度和速度的設(shè)定等。

整個(gè)工作流程如下：

a)系統(tǒng)處于工作就緒狀態(tài)，此時(shí)焊接滑板3與掃描滑板4都在升降機(jī)構(gòu)的頂部；并超出集裝箱的高度；

b)集裝箱到位，工人按下“開始”按鍵，啟動(dòng)工作；

c)掃描滑板4帶動(dòng)掃描機(jī)構(gòu)快速向下運(yùn)動(dòng)，在向下運(yùn)動(dòng)過程中實(shí)時(shí)檢測頂側(cè)梁位置，檢測到頂側(cè)梁位置后，進(jìn)而知道焊縫的起始高度；

d)從檢測到的頂側(cè)梁位置判斷出焊縫的起點(diǎn)位置；然后，掃描機(jī)構(gòu)在焊縫的起點(diǎn)位置掃描識別出焊縫的左右位置，以及焊槍8與焊縫的垂直距離；

e)焊接滑板3開始向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)焊縫起點(diǎn)位置時(shí)，根據(jù)檢測到的信息(焊縫左右位置及焊槍8與焊縫的垂直距離)，進(jìn)槍，然后起弧；在焊接滑板3向下運(yùn)動(dòng)的過程中，掃描滑板4繼續(xù)一邊向下運(yùn)動(dòng)一邊掃描識別焊縫，并且把檢測到的信息保存下來；

f)焊接繼續(xù)進(jìn)行，并且根據(jù)檢測到的焊縫信息進(jìn)行焊槍8的調(diào)整；同時(shí)掃描也進(jìn)行，不斷把新的信息保存下來；當(dāng)檢測到底側(cè)梁位置時(shí)，把底側(cè)梁的位置也保存下來，檢測到底側(cè)梁位置后，進(jìn)而知道焊縫的終點(diǎn)高度；

g)焊接完成，自動(dòng)滅弧，退槍；

h)焊接滑板3與掃描滑板4一起向上運(yùn)動(dòng)，到達(dá)系統(tǒng)復(fù)位，等待下一個(gè)循環(huán)。

實(shí)施例2

本實(shí)施例與實(shí)施例1的設(shè)置和工作原理相同，區(qū)別在于：立柱1上設(shè)置有配重機(jī)構(gòu)12，該配重機(jī)構(gòu)12與焊接升降電機(jī)5配合，以減少負(fù)載，改善焊接升降電機(jī)的工作狀態(tài)。

實(shí)施例3

本實(shí)施例與實(shí)施例1的設(shè)置和工作原理相同，區(qū)別在于：立柱1上設(shè)置有壓腳機(jī)構(gòu)，該壓腳機(jī)構(gòu)采用氣動(dòng)壓腳，以確保板貼緊門框。但對于干箱總裝升降焊，可不用設(shè)置壓腳機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例4

本實(shí)施例與實(shí)施例1的設(shè)置和工作原理相同，區(qū)別在于：立柱1上設(shè)置有配重機(jī)構(gòu)12，該配重機(jī)構(gòu)12與焊接升降電機(jī)5配合，以減少負(fù)載，改善焊接升降電機(jī)的工作狀態(tài)；立柱1上設(shè)置有壓腳機(jī)構(gòu)，該壓腳機(jī)構(gòu)采用氣動(dòng)壓腳，以確保板貼緊門框。但對于干箱總裝升降焊，可不用設(shè)置壓腳機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例5

本實(shí)施例與實(shí)施例1的設(shè)置和工作原理相同，區(qū)別在于：焊槍8上還連接有轉(zhuǎn)槍電機(jī)11，該轉(zhuǎn)槍電機(jī)11與傳感器10連接，控制焊槍8的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)槍電機(jī)11實(shí)現(xiàn)焊槍8角度的變化。焊接開始后，在焊槍8離底側(cè)梁還有200mm之前，焊槍一直以30°角度朝上的姿態(tài)進(jìn)行焊接，這樣保證焊縫頂部不存在盲區(qū)，并且有較好的成型。當(dāng)焊接到離底側(cè)梁還有200mm距離時(shí)，開始一邊焊接一邊轉(zhuǎn)槍，直到角度為30°朝下的姿態(tài)，然后以這一姿態(tài)完成后續(xù)的全部焊接。這樣保證焊縫底部不存在盲區(qū)；轉(zhuǎn)槍機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使得焊接無盲區(qū)、焊接不間斷、不需要人工補(bǔ)焊。

整個(gè)工作流程如下：

a)系統(tǒng)處于工作就緒狀態(tài)，此時(shí)焊接滑板3與掃描滑板4都在升降機(jī)構(gòu)的頂部；并超出集裝箱的高度；

b)集裝箱到位，工人按下“開始”按鍵，啟動(dòng)工作；

c)掃描滑板4帶動(dòng)掃描機(jī)構(gòu)快速向下運(yùn)動(dòng)，在向下運(yùn)動(dòng)過程中實(shí)時(shí)檢測頂側(cè)梁位置，檢測到頂側(cè)梁位置后，進(jìn)而知道焊縫的起始高度；

d)從檢測到的頂側(cè)梁位置判斷出焊縫的起點(diǎn)位置；然后，掃描機(jī)構(gòu)在焊縫的起點(diǎn)位置掃描識別出焊縫的左右位置，以及焊槍8與焊縫的垂直距離；

e)焊接滑板3開始向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)焊縫起點(diǎn)位置時(shí)，根據(jù)檢測到的信息(焊縫左右位置及焊槍8與焊縫的垂直距離)，進(jìn)槍，然后起??；在焊接滑板3向下運(yùn)動(dòng)的過程中，掃描滑板4繼續(xù)一邊向下運(yùn)動(dòng)一邊掃描識別焊縫，并且把檢測到的信息保存下來；

f)焊接繼續(xù)進(jìn)行，并且根據(jù)檢測到的焊縫信息進(jìn)行焊槍8的調(diào)整；同時(shí)掃描也進(jìn)行，不斷把新的信息保存下來；當(dāng)檢測到底側(cè)梁位置時(shí)，把底側(cè)梁的位置也保存下來，檢測到底側(cè)梁位置后，進(jìn)而知道焊縫的終點(diǎn)高度；

g)當(dāng)焊接到離底側(cè)梁位置為200mm左右時(shí)，開始一邊焊接一邊轉(zhuǎn)槍(對于冷箱，可能不需要轉(zhuǎn)槍)；

h)焊接完成，自動(dòng)滅弧，退槍；

i)焊接滑板3與掃描滑板4一起向上運(yùn)動(dòng)，到達(dá)系統(tǒng)復(fù)位，等待下一個(gè)循環(huán)。

實(shí)施例6

本實(shí)施例與實(shí)施例1的設(shè)置和工作原理相同，區(qū)別在于：焊槍8上還連接有轉(zhuǎn)槍電機(jī)11，該轉(zhuǎn)槍電機(jī)11與傳感器10連接，控制焊槍8的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)槍電機(jī)11實(shí)現(xiàn)焊槍8角度的變化。焊接開始后，在焊槍8離底側(cè)梁還有200mm之前，焊槍一直以30°角度朝上的姿態(tài)進(jìn)行焊接，這樣保證焊縫頂部不存在盲區(qū)，并且有較好的成型。當(dāng)焊接到離底側(cè)梁還有200mm距離時(shí)，開始一邊焊接一邊轉(zhuǎn)槍，直到角度為30°朝下的姿態(tài)，然后以這一姿態(tài)完成后續(xù)的全部焊接。這樣保證焊縫底部不存在盲區(qū)；轉(zhuǎn)槍機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使得焊接無盲區(qū)、焊接不間斷、不需要人工補(bǔ)焊；立柱1上設(shè)置有配重機(jī)構(gòu)12，該配重機(jī)構(gòu)12與焊接升降電機(jī)5配合，以減少負(fù)載，改善焊接升降電機(jī)的工作狀態(tài)。

實(shí)施例7

本實(shí)施例與實(shí)施例1的設(shè)置和工作原理相同，區(qū)別在于：焊槍8上還連接有轉(zhuǎn)槍電機(jī)11，該轉(zhuǎn)槍電機(jī)11與傳感器10連接，控制焊槍8的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)槍電機(jī)11實(shí)現(xiàn)焊槍8角度的變化。焊接開始后，在焊槍8離底側(cè)梁還有200mm之前，焊槍一直以30°角度朝上的姿態(tài)進(jìn)行焊接，這樣保證焊縫頂部不存在盲區(qū)，并且有較好的成型。當(dāng)焊接到離底側(cè)梁還有200mm距離時(shí)，開始一邊焊接一邊轉(zhuǎn)槍，直到角度為30°朝下的姿態(tài)，然后以這一姿態(tài)完成后續(xù)的全部焊接。這樣保證焊縫底部不存在盲區(qū)；轉(zhuǎn)槍機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使得焊接無盲區(qū)、焊接不間斷、不需要人工補(bǔ)焊；立柱1上設(shè)置有壓腳機(jī)構(gòu)，該壓腳機(jī)構(gòu)采用氣動(dòng)壓腳，以確保板貼緊門框。但對于干箱總裝升降焊，可不用設(shè)置壓腳機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例8

本實(shí)施例與實(shí)施例1的設(shè)置和工作原理相同，區(qū)別在于：焊槍8上還連接有轉(zhuǎn)槍電機(jī)11，該轉(zhuǎn)槍電機(jī)11與傳感器10連接，控制焊槍8的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)槍電機(jī)11實(shí)現(xiàn)焊槍8角度的變化。焊接開始后，在焊槍8離底側(cè)梁還有200mm之前，焊槍一直以30°角度朝上的姿態(tài)進(jìn)行焊接，這樣保證焊縫頂部不存在盲區(qū)，并且有較好的成型。當(dāng)焊接到離底側(cè)梁還有200mm距離時(shí)，開始一邊焊接一邊轉(zhuǎn)槍，直到角度為30°朝下的姿態(tài)，然后以這一姿態(tài)完成后續(xù)的全部焊接。這樣保證焊縫底部不存在盲區(qū)；轉(zhuǎn)槍機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使得焊接無盲區(qū)、焊接不間斷、不需要人工補(bǔ)焊；立柱1上設(shè)置有配重機(jī)構(gòu)12，該配重機(jī)構(gòu)12與焊接升降電機(jī)5配合，以減少負(fù)載，改善焊接升降電機(jī)的工作狀態(tài)；立柱1上設(shè)置有壓腳機(jī)構(gòu)，該壓腳機(jī)構(gòu)采用氣動(dòng)壓腳，以確保板貼緊門框。但對于干箱總裝升降焊，可不用設(shè)置壓腳機(jī)構(gòu)。

上述各實(shí)施例完成焊縫焊接的總時(shí)間為93秒。

表1焊接流程表

將本申請應(yīng)用于集裝箱等物品的焊接，具有無焊接盲區(qū)、實(shí)現(xiàn)升降焊的自動(dòng)焊接、實(shí)時(shí)識別跟蹤、節(jié)約工作時(shí)間等優(yōu)點(diǎn)。

以上內(nèi)容是結(jié)合本實(shí)用新型創(chuàng)造的優(yōu)選實(shí)施方式對所提供技術(shù)方案所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型創(chuàng)造具體實(shí)施只局限于上述這些說明，對于本實(shí)用新型創(chuàng)造所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型創(chuàng)造的保護(hù)范圍。