本發(fā)明涉及機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，特別涉及三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)及其跟蹤方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在的焊接機(jī)器人基本上都是在焊接之前先進(jìn)行示教，讓機(jī)器人每次都走一個(gè)固定的軌跡，這種方式有一個(gè)好處就是重復(fù)精度高，運(yùn)動(dòng)軌跡不需要修正，但是，他有一個(gè)致命的缺陷就是不夠隨機(jī)應(yīng)變，不夠靈活，當(dāng)需要焊接的工件加工精度比較差，或者需要實(shí)時(shí)焊接加工輪廓尚不明確的工件時(shí)，這種焊接機(jī)器人就會(huì)變得無能為力，需要重新示教才能完成，這樣每次示教都會(huì)花費(fèi)大量的時(shí)間，既費(fèi)時(shí)又費(fèi)力，不能滿足現(xiàn)代工廠對(duì)于焊接加工的要求。

因此，為了能夠滿足對(duì)于工件本身加工精度，減少因每次工件形狀改變而進(jìn)行重新示教所花費(fèi)的時(shí)間，應(yīng)該對(duì)焊接機(jī)器人加裝視覺系統(tǒng)來滿足現(xiàn)代工業(yè)對(duì)焊接技術(shù)的要求。

實(shí)時(shí)的焊縫跟蹤系統(tǒng)以及從圖像處理得到的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成機(jī)器人相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)是當(dāng)前焊接機(jī)器人焊接過程中亟待解決的問題，國(guó)內(nèi)外的很多學(xué)者圍繞目標(biāo)跟蹤算法、相應(yīng)的圖像處理、標(biāo)定算法和機(jī)器人實(shí)時(shí)通訊系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的研究。早期提出了一些跟蹤的方法如光流法，但是這類早期的標(biāo)準(zhǔn)跟蹤算法有一個(gè)局限就是跟蹤目標(biāo)要保證沒有完全遮擋或者消失，還有一點(diǎn)是該方法只能進(jìn)行短期跟蹤，因此，此類算法又叫做短期跟蹤器。隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展，長(zhǎng)期跟蹤變得越來越重要，長(zhǎng)期跟蹤要求跟蹤器能夠檢測(cè)跟蹤一個(gè)無限長(zhǎng)的視頻序列，因此，跟蹤器本身要具備一定的檢測(cè)能力，其中最重要的是當(dāng)目標(biāo)被完全遮擋或者消失導(dǎo)致跟蹤失敗時(shí)，跟蹤器能夠重新檢測(cè)，直到目標(biāo)物體出現(xiàn)時(shí)能夠重新找到目標(biāo)并進(jìn)行跟蹤。

F.Henriques等在2014年提出了一種叫做KCF(Kernerlized Correlation Filter，即：高斯核相關(guān)跟蹤算法)使得跟蹤速度有了很大提升，在同樣的測(cè)試數(shù)據(jù)集上，平均運(yùn)行速度達(dá)到172幀/s(使用HOG特征的情況下)。而且據(jù)文章的實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，準(zhǔn)確率比現(xiàn)在的跟蹤算法都高。之所以能有這么快的速度，得益于作者巧妙地通過循環(huán)偏移構(gòu)建出了分類器的訓(xùn)練樣本，從而使得數(shù)據(jù)矩陣變成了一個(gè)循環(huán)矩陣。然后基于循環(huán)矩陣的特性把問題的求解變換到了傅里葉變換域，從而避免了矩陣求逆的過程，大大降低了算法的復(fù)雜度。

因此，為了解決焊縫實(shí)時(shí)跟蹤的問題，研究并改進(jìn)了高斯核相關(guān)跟蹤算法，并設(shè)計(jì)了三坐標(biāo)直角機(jī)器人進(jìn)行焊縫跟蹤實(shí)驗(yàn)，本發(fā)明依此提出。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的首要目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有的焊接機(jī)器人焊接工件之前必須先進(jìn)行示教操作，并且操作繁雜，效率低下以及精度不高的問題。

本發(fā)明的另一目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種應(yīng)用于三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的跟蹤方法。

本發(fā)明的首要目的通過下述技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其中系統(tǒng)包括三坐標(biāo)直角機(jī)器人，工作臺(tái)，線激光傳感器，焊接電源，焊槍，焊接配套設(shè)備，焊槍夾持裝置，嵌入式工業(yè)控制器及工件，線激光傳感器安裝在焊槍上，焊槍通過夾持裝置安裝在三坐標(biāo)直角機(jī)器人的Z軸上，三坐標(biāo)直角機(jī)器人由三個(gè)線性模組組成，三個(gè)模組之間通過連接板相互關(guān)聯(lián)，三坐標(biāo)直角機(jī)器人通過X軸方向的模組與工作臺(tái)相連接固定，待焊工件也置于工作臺(tái)上；三坐標(biāo)直角機(jī)器人將焊槍移動(dòng)至待焊工件上方，首先由線激光傳感器中的線激光發(fā)生器產(chǎn)生條紋式激光，通過傳感器中的工業(yè)相機(jī)捕捉當(dāng)前幀的圖像，并將圖像發(fā)送給嵌入式工業(yè)控制器，利用高斯核相關(guān)算法得到圖像中焊縫中心點(diǎn)的位置坐標(biāo)，然后工業(yè)控制器通過計(jì)算得出目標(biāo)位置點(diǎn)與焊槍末端的距離，并通過TwinCAT軟件實(shí)時(shí)內(nèi)核將距離偏差值實(shí)時(shí)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)使得三坐標(biāo)直角機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，從而將焊槍末端移動(dòng)到焊縫位置處進(jìn)行焊接工作。

所述三坐標(biāo)直角機(jī)器人包括伺服系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；所述伺服系統(tǒng)包括伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器；所述運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括X軸方向線性模組、Y軸方向線性模組、Z軸方向線性模組、X軸和Y軸方向線性模組連接板、Y軸和Z軸方向線性模組連接板以及三個(gè)彈性聯(lián)軸器。所述的三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述工作臺(tái)包括鋁型材支架和支撐板，所述工件放置于焊接支撐板上，所述焊接支撐板放置于工作臺(tái)下支撐板上，所述的X軸方向線性模組固定在工作臺(tái)上支撐板上。所述的三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述焊槍夾持裝置包括焊槍夾持器和焊槍連接板，焊槍夾持器夾持焊槍并起到絕緣作用，焊槍連接板將焊槍夾持器固定在Z軸線性模組上，這樣焊槍就能固定在Z軸方向的線性模組上，并跟隨Z軸線性模組一起運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的另一目的通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種應(yīng)用于三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的跟蹤方法，包括如下步驟：

S1、調(diào)整三坐標(biāo)直角機(jī)器人的位置，使得固定在Z軸上的焊槍末端(即焊絲末端)位于待焊工件焊縫位置的正上方，使得固定在焊槍上的線激光傳感器處于最佳工作位置，即在焊接過程中既能捕捉到清晰地圖像，又不會(huì)使得線激光傳感器和待焊工件發(fā)生干涉；

S2、焊接開始前線激光傳感器中的相機(jī)先采集圖像并發(fā)送到嵌入式工業(yè)控制器，嵌入式工業(yè)控制器通過調(diào)用Halcon軟件的庫(kù)函數(shù)進(jìn)行初始化，得到初始的焊縫特征點(diǎn)和相鄰區(qū)域；

S3、嵌入式工業(yè)控制器將得到的初始特征點(diǎn)像素坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)值，并以此坐標(biāo)值作為基準(zhǔn)與以后得到的坐標(biāo)值進(jìn)行比較，從而求出偏差值；

S4、焊接開始后線激光傳感器的相機(jī)連續(xù)采集每一幀圖像，并發(fā)送至嵌入式工業(yè)控制器進(jìn)行處理計(jì)算；

S5、嵌入式工業(yè)控制器首先將得到的圖像進(jìn)行閾值處理、二值化和三幅圖像相乘處理，使得得到的焊接圖像中飛濺和弧光噪聲大大減小，使得圖像純凈度變高；

S6、將得到的圖像進(jìn)行高斯核相關(guān)算法處理，首先以初始的特征點(diǎn)為中心提取正樣本，并在其周圍提取負(fù)樣本來進(jìn)行樣本訓(xùn)練，并通過循環(huán)矩陣來實(shí)現(xiàn)樣本之間的轉(zhuǎn)換，一個(gè)樣本的循環(huán)矩陣如下所示；

S7、引入高斯核函數(shù)將特征空間映射到更高維空間得到回歸函數(shù)和傅里葉變換之后的解變?yōu)椋?/p>

$\hat{f}\left(z\right)={\left({\hat{k}}^{xz}\right)}^{*}\×\widehat{\mathrm{\α}},$

${\widehat{\mathrm{\α}}}^{*}=\frac{\hat{y}}{{\hat{k}}^{xx}+\mathrm{\λ}},$

S8、通過傅里葉逆變換后可得到新的一幀中焊縫特征點(diǎn)的位置：

通過嵌入式工業(yè)控制器將其轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系下，并與初始化的坐標(biāo)值進(jìn)行比較，便會(huì)得到偏差值(Δy,Δz)；

S9、嵌入式工業(yè)控制器通過TwinCAT軟件實(shí)時(shí)的將偏差(Δy,Δz)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器；

S10、伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)并通過彈性聯(lián)軸器使得三坐標(biāo)直角機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，從而使得焊槍末端的焊絲沿著工件的焊縫中點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，這樣便完成了三坐標(biāo)直角機(jī)器人的焊縫自動(dòng)跟蹤。

本發(fā)明的工作原理是：三坐標(biāo)直角機(jī)器人帶動(dòng)焊槍運(yùn)動(dòng)到待焊工件的正上方，并使焊槍末端與焊縫的距離適中，焊接開始之前，線激光傳感器中的相機(jī)首先采集圖像并發(fā)送至嵌入式工業(yè)控制器，嵌入式工業(yè)控制器利用Halcon軟件提取出圖像中的激光條紋，并求出激光條紋的交點(diǎn)(c₀,r₀)，交點(diǎn)即為待焊工件的焊縫中心點(diǎn)，以交點(diǎn)為中心提取出周圍的一片區(qū)域作為正樣本，正樣本周圍提取出一系列同樣大小的區(qū)域作為負(fù)樣本，通過標(biāo)定算法將交點(diǎn)的像素坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)值(x₀,y₀,z₀)，這樣就得到了初始的作為參考的坐標(biāo)值和正負(fù)樣本，焊接開始之后線激光傳感器中的相機(jī)連續(xù)不斷的采集圖像并發(fā)送至嵌入式工業(yè)控制器，工業(yè)控制器首先將得到的圖像進(jìn)行閾值處理、二值化和三幅圖像相乘處理，這樣可以減少弧光和飛濺的干擾，然后利用高斯核相關(guān)算法，在初始的特征點(diǎn)周圍提取一系列正負(fù)樣本，樣本之間的轉(zhuǎn)換通過循環(huán)矩陣來實(shí)現(xiàn)，引入高斯核函數(shù)將特征空間引入到更高維的空間，最后通過傅里葉逆變換得到當(dāng)前幀圖像中特征點(diǎn)的位置坐標(biāo)(c,r)，將該坐標(biāo)值也通過標(biāo)定算法換算成相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值(x,y,z)，將該坐標(biāo)值與初始坐標(biāo)值相比較，便得到了兩者之間的偏差值(Δy,Δz)，嵌入式工業(yè)控制器通過TwinCAT軟件實(shí)時(shí)的將偏差值發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，伺服電機(jī)通過彈性聯(lián)軸器使得三坐標(biāo)直角機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)焊槍運(yùn)動(dòng)到工件焊縫中心點(diǎn)進(jìn)行焊接，這樣便完成了焊縫自動(dòng)跟蹤的過程。

本發(fā)明的三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)包括：三坐標(biāo)直角機(jī)器人、工作臺(tái)、線激光傳感器、焊接電源、焊槍、焊接配套設(shè)備、焊槍夾持裝置、嵌入式工業(yè)控制器及工件，線激光傳感器安裝在焊槍上，焊槍通過夾持裝置安裝在三坐標(biāo)直角機(jī)器人的Z軸上，三坐標(biāo)直角機(jī)器人由三個(gè)線性模組組成，三個(gè)模組之間通過連接板相互關(guān)聯(lián)，三坐標(biāo)直角機(jī)器人通過X軸方向的模組與工作臺(tái)相連接固定，待焊工件也置于工作臺(tái)上；三坐標(biāo)直角機(jī)器人將焊槍移動(dòng)至待焊工件上方，首先由線激光傳感器中的線激光發(fā)生器產(chǎn)生條紋式激光，通過傳感器中的工業(yè)相機(jī)捕捉當(dāng)前幀的圖像，并將圖像發(fā)送給嵌入式工業(yè)控制器，利用高斯核相關(guān)算法得到圖像中焊縫中心點(diǎn)的位置坐標(biāo)，然后工業(yè)控制器通過計(jì)算得出目標(biāo)位置點(diǎn)與焊槍末端的距離，并通過TwinCAT軟件實(shí)時(shí)內(nèi)核將距離偏差值發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)使得三坐標(biāo)直角機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，從而將焊槍末端移動(dòng)到焊縫位置處進(jìn)行焊接工作。解決了現(xiàn)在焊接機(jī)器人焊接時(shí)需要事先示教的過程，節(jié)省了大量時(shí)間，并且提高了焊接精度。

本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果：

(1)本發(fā)明通過線激光傳感器自動(dòng)識(shí)別焊縫的特征點(diǎn)，并通過嵌入式工業(yè)控制器進(jìn)行后續(xù)的通訊、計(jì)算和處理，裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)易于維護(hù)，通過嵌入式工業(yè)控制器實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的自動(dòng)采集和處理，能有效提高數(shù)據(jù)處理的效率；

(2)本發(fā)明自動(dòng)化程度比較高，能夠?qū)崿F(xiàn)焊縫圖像自動(dòng)實(shí)時(shí)采集，自動(dòng)焊接，焊縫自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤，大大提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的三坐標(biāo)直角機(jī)器人裝置部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的工作臺(tái)部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的焊槍加持裝置部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)方法流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例

如圖1所示，一種三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，包括：焊接電源1-1、焊接配套裝置1-2、焊槍夾持裝置1-3、三坐標(biāo)直角機(jī)器人1-4、焊槍1-5、線激光傳感器1-6、嵌入式工業(yè)控制器1-7、工作臺(tái)1-8和工件1-9。所述工件1-9放置在工作臺(tái)1-8上，工件1-9的位置和傾斜角度可以手動(dòng)調(diào)節(jié)，線激光傳感器1-6固定安裝在焊槍1-5末端，焊槍1-5通過焊槍夾持裝置1-3安裝在三坐標(biāo)直角機(jī)器人1-4的Z軸上，三坐標(biāo)直角機(jī)器人1-4通過其X軸固定安裝在工作臺(tái)1-8上，嵌入式工業(yè)控制器1-7通過以太網(wǎng)線與線激光傳感器1-6相連，焊槍1-5和焊接配套設(shè)備1-2通過電纜線與焊接電源1-1相連接，線激光傳感器1-6和焊槍1-5通過三坐標(biāo)直角機(jī)器人1-4的運(yùn)動(dòng)而改變其在空間的位置。

如圖2所示，三坐標(biāo)直角機(jī)器人包括伺服系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；所述伺服系統(tǒng)包括臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)2-1和臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器2-2；所述運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括X軸方向線性模組2-3、Y軸方向線性模組2-4、Z軸方向線性模組2-5、X軸和Y軸方向線性模組連接板2-6、Y軸和Z軸方向線性模組連接板2-7以及三個(gè)彈性聯(lián)軸器2-8；所述嵌入式工業(yè)控制器為研華IPC-510，當(dāng)嵌入式工業(yè)控制器通過TwinCAT軟件實(shí)時(shí)內(nèi)核給伺服驅(qū)動(dòng)器2-2發(fā)出偏差信號(hào)后，伺服驅(qū)動(dòng)器2-2就會(huì)以脈沖的形式發(fā)送給伺服電機(jī)2-1，伺服電機(jī)2-1根據(jù)脈沖的大小和數(shù)量做出相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，伺服電機(jī)2-1通過彈性聯(lián)軸器使得三坐標(biāo)直角機(jī)器人的三個(gè)坐標(biāo)軸2-3、2-4和2-5做直線運(yùn)動(dòng)，固定在Z軸線性模組上的焊槍就會(huì)運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)的位置處，從而完成焊接過程。

如圖3所示，所述工作臺(tái)包括鋁型材支架和支撐板，所述鋁型材支架3-1其截面尺寸為60*60mm，所述焊接支撐板放3-2置于工作臺(tái)下支撐板3-3上,下支撐板3-3材質(zhì)為鋁合金，規(guī)格尺寸為1350*540*3，2所述的X軸方向線性模組固定在工作臺(tái)上支撐板3-4上，上支撐板3-4材質(zhì)為鋁合金，規(guī)格尺寸為1350*300*8，所述控制柜3-5固定安裝在鋁合金支架右側(cè)面，材質(zhì)為薄鐵板，規(guī)格尺寸為800*350*900。

如圖4所示，所述焊槍夾持裝置包括焊槍夾持器4-1和焊槍連接板4-2，焊槍夾持器4-1夾持焊槍4-3并起到絕緣作用，焊槍連接板4-2將焊槍夾持器4-1固定在Z軸線性模組上，這樣當(dāng)Z軸線性模組運(yùn)動(dòng)時(shí)，焊槍4-3和線激光傳感器4-4會(huì)跟隨Z軸線性模組一起運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明所述的各零部件可選型如下，但選型不限于此：嵌入式工業(yè)控制器：可選用其他同類型的嵌入式工業(yè)控制器；其中，工件：可選用其它形狀規(guī)則的同類型工件。

如圖5所示，首先通過嵌入式工業(yè)控制器控制三坐標(biāo)直角機(jī)器人末端的焊槍運(yùn)動(dòng)到焊縫的正上方，這樣在焊接過程中既能捕捉到清晰地圖像，又不會(huì)使得線激光傳感器和待焊工件發(fā)生干涉。然后線激光傳感器采集到焊縫的圖像并發(fā)送回嵌入式工業(yè)控制器，控制器通過調(diào)用Halcon軟件的庫(kù)函數(shù)進(jìn)行初始化，得到初始的焊縫特征點(diǎn)和相鄰區(qū)域。嵌入式工業(yè)控制器將得到的初始特征點(diǎn)像素坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)值，并以此坐標(biāo)值作為基準(zhǔn)與以后得到的坐標(biāo)值進(jìn)行比較，從而求出偏差值。線激光傳感器以每秒60幀的速率不斷地采集捕捉到的圖像并發(fā)送給工業(yè)控制器進(jìn)行處理計(jì)算。嵌入式工業(yè)控制器首先將得到的圖像進(jìn)行閾值處理、二值化和三幅圖像相乘處理，使得得到的焊接圖像中飛濺和弧光噪聲大大減小，使得圖像純凈度變高。將得到的圖像進(jìn)行高斯核相關(guān)算法處理，首先以初始的特征點(diǎn)為中心提取正樣本，并在其周圍提取負(fù)樣本來進(jìn)行樣本訓(xùn)練，并通過循環(huán)矩陣來實(shí)現(xiàn)樣本之間的轉(zhuǎn)換。為了簡(jiǎn)化計(jì)算，引入高斯核函數(shù)將特征空間映射到更高維空間。通過傅里葉逆變換計(jì)算出新的一幀圖像中特征點(diǎn)的坐標(biāo)值。嵌入式工業(yè)控制器將得到的偏差值通過TwinCAT實(shí)時(shí)內(nèi)核發(fā)送給伺服啟動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器給伺服電機(jī)發(fā)送一系列的脈沖，伺服電機(jī)通過彈性聯(lián)軸器帶動(dòng)三坐標(biāo)直角機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，固定在三坐標(biāo)直角機(jī)器人Z軸末端上的焊槍便會(huì)運(yùn)動(dòng)到焊縫中心點(diǎn)完成整個(gè)自動(dòng)焊接過程。

上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本方明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。