本發(fā)明涉及鋼構(gòu)件焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能機(jī)械自動(dòng)化H型鋼構(gòu)件焊接輸送方法。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有的H型鋼構(gòu)件焊接生產(chǎn)線中，進(jìn)料和出料通過(guò)人工操作行車(chē)吊裝，焊接時(shí)人工將焊槍對(duì)準(zhǔn)焊縫，焊接過(guò)程需要人工不斷的調(diào)整焊槍，使焊槍始終對(duì)準(zhǔn)焊縫，工件翻轉(zhuǎn)采用行車(chē)吊裝，操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度高；工件采用人工操作行車(chē)翻轉(zhuǎn)工件，危險(xiǎn)系數(shù)大；采用單絲埋弧自動(dòng)焊接尤其在厚板焊接，生產(chǎn)效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)之弊端，提供一種智能機(jī)械自動(dòng)化H型鋼構(gòu)件焊接輸送方法，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

一種智能機(jī)械自動(dòng)化H型鋼構(gòu)件焊接輸送方法，其特征在于，所述H型鋼構(gòu)件焊接輸送機(jī)構(gòu)包括H型鋼構(gòu)件移動(dòng)機(jī)構(gòu)和焊接龍門(mén)移動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述H型鋼構(gòu)件移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括構(gòu)件移動(dòng)軌道，所述構(gòu)件移動(dòng)軌道上設(shè)置有I字圓柱狀自動(dòng)上料輥道和I字圓柱狀構(gòu)件送出輥道，所述自動(dòng)上料輥道和構(gòu)件送出輥道之間設(shè)置有自動(dòng)平移升降設(shè)備和自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)；所述自動(dòng)平移升降設(shè)備能帶動(dòng)H型鋼構(gòu)件升降且能在平移滑軌上橫向滑動(dòng)；所述自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)上設(shè)置有兩片端部相交的焊接臂和水平槽，兩片焊接臂分別為焊接臂一和焊接臂二，所述焊接臂一靠近所述構(gòu)件移動(dòng)軌道一側(cè)，所述兩片焊接臂可帶動(dòng)H型鋼構(gòu)件沿所述水平槽實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)或移動(dòng)；所述構(gòu)件移動(dòng)軌道包括3-5個(gè)單元，每個(gè)單元包括2-4根輥道，每個(gè)單元用于輸送一根H型鋼構(gòu)件；

所述焊接龍門(mén)移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括鋼結(jié)構(gòu)桁架和焊接龍門(mén)行走軌道；所述鋼結(jié)構(gòu)桁架的兩端均設(shè)置有人行上下鋼梯；所述鋼結(jié)構(gòu)桁架和焊接龍門(mén)行走軌道之間安裝有可移動(dòng)的焊接龍門(mén)，焊接龍門(mén)可沿所述鋼結(jié)構(gòu)桁架和焊接龍門(mén)行走軌道移動(dòng)，進(jìn)行焊接；所述焊接龍門(mén)包括焊絲盤(pán)、焊劑回收機(jī)、龍門(mén)焊接架、控制柜和智能焊接機(jī)頭；所述龍門(mén)焊接架上設(shè)置有焊絲盤(pán)和焊劑回收機(jī)；所述智能焊接機(jī)頭設(shè)置于龍門(mén)焊接架上焊接方向的前方；

所述鋼結(jié)構(gòu)桁架和焊接龍門(mén)行走軌道均與所述構(gòu)件移動(dòng)軌道平行，其中鋼結(jié)構(gòu)桁架位于所述構(gòu)件移動(dòng)軌道上方，所述焊接龍門(mén)行走軌道位于所述移動(dòng)軌道側(cè)方；所述構(gòu)件移動(dòng)軌道的長(zhǎng)度大于鋼結(jié)構(gòu)桁架的長(zhǎng)度；所述自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)位于所述構(gòu)件移動(dòng)軌道與焊接龍門(mén)行走軌道之間；

本發(fā)明的智能控制系統(tǒng)由伺服電機(jī)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)組成；所述伺服電機(jī)負(fù)責(zé)龍門(mén)架行走及翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)；所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由運(yùn)動(dòng)控制器及及其擴(kuò)展板組成，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制，使其按照預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，接受io端口輸入信號(hào)進(jìn)行處理，按照程序控制io輸出信號(hào)；通過(guò)總線及其他通訊端口與視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行通訊，按照視覺(jué)給出的位置偏差及時(shí)糾正焊槍的位置，以及焊槍的通斷及電流的大小等；

所述視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)由工業(yè)相機(jī)，控制器，線型激光組成，屬于主動(dòng)式視覺(jué)系統(tǒng)，線型激光發(fā)出光線照射到H型鋼焊縫位置，工業(yè)相機(jī)實(shí)時(shí)捕獲激光的光線形狀通過(guò)同軸電纜傳遞給控制器進(jìn)行分析，控制器與模板進(jìn)行比對(duì)運(yùn)算后得出相對(duì)位置偏差量，并通過(guò)通訊端口及時(shí)傳遞給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行糾偏；

所述H型鋼構(gòu)件上有四處焊縫，所述焊縫位于H型鋼構(gòu)件四個(gè)直角處，按逆時(shí)針?lè)较?，四個(gè)焊縫依次為焊縫一、焊縫二、焊縫三和焊縫四；

所述智能機(jī)械自動(dòng)化H型鋼構(gòu)件焊接輸送方法包括以下步驟：

S1、啟動(dòng)焊接輸送結(jié)構(gòu)和智能控制系統(tǒng)，構(gòu)件移動(dòng)軌道上輥道開(kāi)始朝焊接方向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)輥道上的鋼構(gòu)件朝焊接區(qū)移動(dòng)，構(gòu)件在到達(dá)某個(gè)單元輸送體時(shí)則該單元體輥道電機(jī)工作進(jìn)行輸送，構(gòu)件未到的單元體輥道電機(jī)不工作；

S2、當(dāng)某個(gè)H型鋼構(gòu)件被運(yùn)輸?shù)阶詣?dòng)平移升降設(shè)備上時(shí)，除了該H型鋼構(gòu)件所在的單元外，其他單元停止運(yùn)行，該H型鋼構(gòu)件隨平移升降設(shè)備升高后平移，被傳遞到自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)上；以構(gòu)件移動(dòng)軌道一側(cè)為內(nèi)側(cè)，焊接龍門(mén)行走軌道一側(cè)為外側(cè)，此時(shí)焊接臂一和焊接臂二呈水平狀態(tài)卡在水平槽內(nèi)；所述H型鋼構(gòu)件被平放在焊接臂上，且H型鋼構(gòu)件的外側(cè)接近焊接臂一和焊接臂二相交處，自動(dòng)平移升降設(shè)備退回到構(gòu)件移動(dòng)軌道上；

S3、焊接臂一保持水平，焊接臂二向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，此時(shí)焊接臂一和焊接臂二垂直，隨后焊接臂一和焊接臂二保持垂直狀態(tài)一起向外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)45度，此時(shí)焊縫一被置于水平船形位置，通過(guò)龍門(mén)焊接架智能行走，焊槍智能尋位，焊接焊縫一；

S4、焊縫一焊接完成后，焊接臂一和焊接臂二轉(zhuǎn)動(dòng)到水平狀態(tài)，自動(dòng)平移升降設(shè)備將H型鋼構(gòu)件移動(dòng)到焊接臂二上，且H型鋼構(gòu)件的內(nèi)側(cè)接近焊接臂一和焊接臂二相交處，自動(dòng)平移升降設(shè)備退回到構(gòu)件移動(dòng)軌道上；焊接臂二保持水平，焊接臂一向外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，此時(shí)焊接臂一和焊接臂二垂直，隨后焊接臂一和焊接臂二保持垂直狀態(tài)一起向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)45度，此時(shí)焊縫二被置于水平船形位置，通過(guò)龍門(mén)焊接架智能行走，焊槍智能尋位，焊接焊縫二；

S5、焊縫二焊接完成后，焊接臂一和焊接臂二保持垂直狀態(tài)繼續(xù)向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)45度，此時(shí)焊接臂一保持水平放置，焊接臂二繼續(xù)向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，使H型鋼構(gòu)件翻邊，自動(dòng)平移升降設(shè)備將H型鋼構(gòu)件移動(dòng)到焊接臂一上，且H型鋼構(gòu)件的內(nèi)側(cè)接近焊接臂一和焊接臂二相交處，重復(fù)步驟4和步驟5中的動(dòng)作，依次完成焊縫四焊縫三的焊接；

通過(guò)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)龍門(mén)焊接機(jī)構(gòu)的行走和焊接臂左右移動(dòng)，上下升降通過(guò)程序智能控制，速度可調(diào)精確，通過(guò)程序智能控制焊接槍智能尋位；

S6、焊接完成的H型鋼構(gòu)件被運(yùn)輸回構(gòu)件移動(dòng)軌道上，該H型鋼構(gòu)件隨所述構(gòu)件送出輥道被逐漸送出所述構(gòu)件移動(dòng)軌道；

S7、當(dāng)下一單元的H型鋼構(gòu)件被運(yùn)輸?shù)阶詣?dòng)平移升降設(shè)備上時(shí)，除了該H型鋼構(gòu)件所在的單元外，其他單元停止運(yùn)行......反復(fù)循環(huán)，直到完成所有H型鋼構(gòu)件的焊接和輸送為止。

進(jìn)一步的，所述智能焊接機(jī)頭包括焊接前絲和焊接后絲，采用雙絲埋弧焊接方式；所述智能焊接機(jī)頭還包括焊渣回收管吸口，所述焊渣回收管吸口位于所述焊接后絲的后方。

進(jìn)一步的，所述H型鋼構(gòu)件截面寬度≤1米、長(zhǎng)度18米，荷載≤6T。

進(jìn)一步的，所述構(gòu)件移動(dòng)軌道總長(zhǎng)50米，焊接行程20米，所述自動(dòng)上料輥道進(jìn)料總長(zhǎng)15米，所述構(gòu)件送出輥道出料長(zhǎng)度15米。

進(jìn)一步的，所述輸送機(jī)構(gòu)還適用于輸送橫截面為十字型、T字型的鋼構(gòu)件。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)軌道兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置兩套焊接設(shè)備，所述焊接設(shè)備包括自動(dòng)平移升降設(shè)備、自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)、焊接龍門(mén)行走軌道和可移動(dòng)的焊接龍門(mén)，兩側(cè)焊接半龍門(mén)架依托鋼桁架側(cè)進(jìn)行焊接行走。

進(jìn)一步的，所述焊接臂一和焊接臂二相互垂直，且焊接臂一與所述水平槽呈45度角時(shí)，龍門(mén)埋弧焊機(jī)開(kāi)始行走尋找構(gòu)件端頭焊縫位置、智能焊接。

進(jìn)一步的，所述焊接臂由橫截面為L(zhǎng)型或T型的鋼板制成。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明指出的一種智能機(jī)械自動(dòng)化H型鋼構(gòu)件焊接輸送方法，采用了中央控制柜，I字輥道送入與送出，生產(chǎn)線中部?jī)蓚?cè)設(shè)置焊接工位翻轉(zhuǎn)機(jī)和焊接機(jī)構(gòu)、構(gòu)件送入到生產(chǎn)線中部時(shí)、構(gòu)件通過(guò)平移輸送機(jī)向兩側(cè)焊接工位翻轉(zhuǎn)機(jī)送入、翻轉(zhuǎn)機(jī)將構(gòu)件翻轉(zhuǎn)至焊接位置，龍門(mén)埋弧焊機(jī)開(kāi)始行走尋找構(gòu)件端頭焊縫位置、智能焊接。整機(jī)設(shè)計(jì)為一套系統(tǒng)、包括輸送輥道、平移輸送機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)、對(duì)稱兩套焊接設(shè)備，兩側(cè)焊接半龍門(mén)架依托結(jié)構(gòu)焊接行走更加穩(wěn)定，整套設(shè)備的設(shè)計(jì)體現(xiàn)了智能機(jī)械自動(dòng)化程度高、機(jī)械設(shè)備布局合理、生產(chǎn)焊接效率高；進(jìn)料和出料自動(dòng)進(jìn)行，焊接過(guò)程不需要人工干預(yù)，工件智能自動(dòng)翻轉(zhuǎn)，焊接，操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度低；焊接過(guò)程中操作人員遠(yuǎn)離工件，生產(chǎn)中的危險(xiǎn)系數(shù)接近零；采用單元化步進(jìn)式輸送機(jī)構(gòu)，使得輸送設(shè)備更加省電和安全。

附圖說(shuō)明

圖1為一種智能機(jī)械自動(dòng)化H型鋼構(gòu)件焊接輸送方法的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A部的放大圖；

圖3為圖1中B部的放大圖；

圖4為H型鋼構(gòu)件放置在自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)上的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-人行上下鋼梯；2-鋼結(jié)構(gòu)桁架；3-焊絲盤(pán)；4-焊劑回收機(jī)；5-自動(dòng)上料輥道；51-構(gòu)件移動(dòng)軌道；6-龍門(mén)焊接架；7-控制柜；8-智能焊接機(jī)頭；81-焊接前絲；82-焊接后絲；83-焊渣回收管吸口；9-自動(dòng)平移升降設(shè)備；10-自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)；101-焊接臂；1011-焊接臂一；1012-焊接臂二；102-水平槽；11-焊接龍門(mén)架行走軌道；12-構(gòu)件送出輥道；13-H型鋼構(gòu)件；131-焊縫一；132-焊縫二；133-焊縫三；134-焊縫四。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

一種智能機(jī)械自動(dòng)化H型鋼構(gòu)件焊接輸送方法，其中H型鋼構(gòu)件焊接輸送機(jī)構(gòu)包括H型鋼構(gòu)件移動(dòng)機(jī)構(gòu)和焊接龍門(mén)移動(dòng)機(jī)構(gòu)；

H型鋼構(gòu)件移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括構(gòu)件移動(dòng)軌道51，所述構(gòu)件移動(dòng)軌道51上設(shè)置有I字圓柱狀自動(dòng)上料輥道5和I字圓柱狀構(gòu)件送出輥道12，所述自動(dòng)上料輥道5和構(gòu)件送出輥道12之間設(shè)置有自動(dòng)平移升降設(shè)備9和自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)10；所述自動(dòng)平移升降設(shè)備9能帶動(dòng)H型鋼構(gòu)件升降且能在平移滑軌91上橫向滑動(dòng)；所述自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)10上設(shè)置有兩片端部相交的焊接臂101和水平槽102，所述焊接臂101由橫截面為L(zhǎng)型或T型的鋼板制成，兩片焊接臂分別為焊接臂一1011和焊接臂二1012，所述焊接臂一1011靠近所述構(gòu)件移動(dòng)軌道一側(cè)，所述兩片焊接臂101可帶動(dòng)H型鋼構(gòu)件沿所述水平槽102實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)或移動(dòng)；所述構(gòu)件移動(dòng)軌道51包括3-5個(gè)單元，每個(gè)單元包括2-4根輥道，每個(gè)單元用于輸送一根H型鋼構(gòu)件；構(gòu)件移動(dòng)軌道51總長(zhǎng)50米，焊接行程20米，所述自動(dòng)上料輥道5進(jìn)料總長(zhǎng)15米，所述構(gòu)件送出輥道12出料長(zhǎng)度15米。

所述焊接龍門(mén)移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括鋼結(jié)構(gòu)桁架2和焊接龍門(mén)行走軌道11；所述鋼結(jié)構(gòu)桁架2的兩端均設(shè)置有人行上下鋼梯1；所述鋼結(jié)構(gòu)桁架2和焊接龍門(mén)行走軌道11之間安裝有可移動(dòng)的焊接龍門(mén)，焊接龍門(mén)可沿所述鋼結(jié)構(gòu)桁架2和焊接龍門(mén)行走軌道11移動(dòng)，進(jìn)行焊接；所述焊接龍門(mén)包括焊絲盤(pán)3、焊劑回收機(jī)4、龍門(mén)焊接架6、控制柜7和智能焊接機(jī)頭8；所述龍門(mén)焊接架6上設(shè)置有焊絲盤(pán)3和焊劑回收機(jī)4；所述智能焊接機(jī)頭8設(shè)置于龍門(mén)焊接架6上焊接方向的前方；所述智能焊接機(jī)頭8包括焊接前絲81和焊接后絲82，采用雙絲埋弧焊接方式；所述智能焊接機(jī)頭8還包括焊渣回收管吸口83，所述焊渣回收管吸口83位于所述焊接后絲82的后方。

所述鋼結(jié)構(gòu)桁架2和焊接龍門(mén)行走軌道11均與所述構(gòu)件移動(dòng)軌道51平行，其中鋼結(jié)構(gòu)桁架2位于所述構(gòu)件移動(dòng)軌道51上方，所述焊接龍門(mén)行走軌道11位于所述移動(dòng)軌道51側(cè)方；所述構(gòu)件移動(dòng)軌道51的長(zhǎng)度大于鋼結(jié)構(gòu)桁架2的長(zhǎng)度；所述自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)10位于所述構(gòu)件移動(dòng)軌道51與焊接龍門(mén)行走軌道11之間；所述移動(dòng)軌道51兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置兩套焊接設(shè)備，兩側(cè)焊接半龍門(mén)架依托結(jié)構(gòu)焊接行走更加穩(wěn)定。

本發(fā)明的智能控制系統(tǒng)由伺服電機(jī)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)組成；所述伺服電機(jī)負(fù)責(zé)龍門(mén)架行走及翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)；所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由運(yùn)動(dòng)控制器及及其擴(kuò)展板組成，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制，使其按照預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，接受io端口輸入信號(hào)進(jìn)行處理，按照程序控制io輸出信號(hào)；通過(guò)總線及其他通訊端口與視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行通訊，按照視覺(jué)給出的位置偏差及時(shí)糾正焊槍的位置，以及焊槍的通斷及電流的大小等；

所述視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)由工業(yè)相機(jī)，控制器，線型激光組成，屬于主動(dòng)式視覺(jué)系統(tǒng)，線型激光發(fā)出光線照射到H型鋼焊縫位置，工業(yè)相機(jī)實(shí)時(shí)捕獲激光的光線形狀通過(guò)同軸電纜傳遞給控制器進(jìn)行分析，控制器與模板進(jìn)行比對(duì)運(yùn)算后得出相對(duì)位置偏差量，并通過(guò)通訊端口及時(shí)傳遞給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行糾偏；

所述H型鋼構(gòu)件13截面寬度≤1米、長(zhǎng)度18米，荷載≤6T，其上有四處焊縫，所述焊縫位于H型鋼構(gòu)件四個(gè)直角處，按逆時(shí)針?lè)较?，四個(gè)焊縫依次為焊縫一131、焊縫二132、焊縫三133和焊縫四134；

所述智能機(jī)械自動(dòng)化H型鋼構(gòu)件焊接輸送方法包括以下步驟：

S1、啟動(dòng)焊接輸送結(jié)構(gòu)和智能控制系統(tǒng)，構(gòu)件移動(dòng)軌道51上輥道開(kāi)始朝焊接方向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)輥道上的鋼構(gòu)件朝焊接區(qū)移動(dòng)，構(gòu)件在到達(dá)某個(gè)單元輸送體時(shí)則該單元體輥道電機(jī)工作進(jìn)行輸送，構(gòu)件未到的單元體輥道電機(jī)不工作；

S2、當(dāng)某個(gè)H型鋼構(gòu)件被運(yùn)輸?shù)阶詣?dòng)平移升降設(shè)備9上時(shí)，除了該H型鋼構(gòu)件所在的單元外，其他單元停止運(yùn)行，該H型鋼構(gòu)件隨平移升降設(shè)備9升高后平移，被傳遞到自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)10上；以構(gòu)件移動(dòng)軌道51一側(cè)為內(nèi)側(cè)，焊接龍門(mén)行走軌道11一側(cè)為外側(cè)，此時(shí)焊接臂一1011和焊接臂二1012呈水平狀態(tài)卡在水平槽102內(nèi)；所述H型鋼構(gòu)件13被平放在焊接臂1011上，且H型鋼構(gòu)件的外側(cè)接近焊接臂一1011和焊接臂二1012相交處，自動(dòng)平移升降設(shè)備9退回到構(gòu)件移動(dòng)軌道51上；

S3、焊接臂一1011保持水平，焊接臂二1012向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，此時(shí)焊接臂一和焊接臂二垂直，隨后焊接臂一和焊接臂二保持垂直狀態(tài)一起向外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)45度，此時(shí)焊縫一131被置于水平船形位置，通過(guò)龍門(mén)焊接架智能行走，焊槍智能尋位，焊接焊縫一131；

S4、焊縫一131焊接完成后，焊接臂一1011和焊接臂二1012轉(zhuǎn)動(dòng)到水平狀態(tài)，自動(dòng)平移升降設(shè)備9將H型鋼構(gòu)件13移動(dòng)到焊接臂二1012上，且H型鋼構(gòu)件的內(nèi)側(cè)接近焊接臂一1011和焊接臂二1012相交處，自動(dòng)平移升降設(shè)備9退回到構(gòu)件移動(dòng)軌道51上；焊接臂二1012保持水平，焊接臂一1011向外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，此時(shí)焊接臂一和焊接臂二垂直，隨后焊接臂一和焊接臂二保持垂直狀態(tài)一起向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)45度，此時(shí)焊縫二132被置于水平船形位置，通過(guò)龍門(mén)焊接架智能行走，焊槍智能尋位，焊接焊縫二132；

S5、焊縫二132焊接完成后，焊接臂一和焊接臂二保持垂直狀態(tài)繼續(xù)向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)45度，此時(shí)焊接臂一保持水平放置，焊接臂二繼續(xù)向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，使H型鋼構(gòu)件翻邊，自動(dòng)平移升降設(shè)備9將H型鋼構(gòu)件13移動(dòng)到焊接臂一1011上，且H型鋼構(gòu)件的內(nèi)側(cè)接近焊接臂一1011和焊接臂二1012相交處，重復(fù)步驟4和步驟5中的動(dòng)作，依次完成焊縫四134焊縫三133的焊接；

通過(guò)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)龍門(mén)焊接機(jī)構(gòu)的行走和焊接臂左右移動(dòng)，上下升降通過(guò)程序智能控制，速度可調(diào)精確，通過(guò)程序智能控制焊接槍智能尋位；

S6、焊接完成的H型鋼構(gòu)件被運(yùn)輸回構(gòu)件移動(dòng)軌道51上，該H型鋼構(gòu)件隨所述構(gòu)件送出輥道12被逐漸送出所述構(gòu)件移動(dòng)軌道51；

S7、當(dāng)下一單元的H型鋼構(gòu)件被運(yùn)輸?shù)阶詣?dòng)平移升降設(shè)備9上時(shí)，除了該H型鋼構(gòu)件所在的單元外，其他單元停止運(yùn)行......反復(fù)循環(huán)，直到完成所有H型鋼構(gòu)件的焊接和輸送為止。

此外，本發(fā)明還適用于輸送十字型、T字型鋼構(gòu)件。

以上對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。