本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體說是一種弧焊機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的機(jī)器人主要分兩大類：直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式機(jī)器人。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要由一些直線運(yùn)動(dòng)單元、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制系統(tǒng)和末端操作器等組成。這種機(jī)器人可針對(duì)不同的應(yīng)用，方便快速組合成不同維數(shù)、各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等多種形式的直角坐標(biāo)機(jī)器人。關(guān)節(jié)式機(jī)器人主要由一些旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制系統(tǒng)和末端操作器等組成。關(guān)節(jié)式機(jī)器人不像直角坐標(biāo)機(jī)器人可以快速組合成不同維數(shù)。針對(duì)不同的應(yīng)用，如弧焊機(jī)器人，應(yīng)選用固定的不同維度的關(guān)節(jié)式機(jī)器人。
目前，關(guān)節(jié)式機(jī)器人關(guān)節(jié)的傳動(dòng)方式主要有繩索滑輪傳動(dòng)、連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)等，而這些傳動(dòng)部件有些容易變形，傳動(dòng)不夠精確，如帶傳動(dòng)、繩索滑輪傳動(dòng)等，有些結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工裝配困難，不適合應(yīng)用在微小型的弧焊機(jī)器人中，如連桿機(jī)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)等。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種裝配簡單、牢固的弧焊機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配方法。
本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種弧焊機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配方法，其包括以下步驟：
（1）取U型槽式的殼體，在殼體的兩側(cè)板上分別對(duì)應(yīng)開設(shè)通孔，在每一通孔內(nèi)安裝一軸承；
（2）在殼體的底板上沿U型槽長度方向焊接第一軸；
（3）將關(guān)節(jié)的連接臂一端固定安裝軸套，
（4）將第二軸一端從一側(cè)板上的軸承伸入兩側(cè)板之間；
（5）再將所述連接臂上的軸套從兩側(cè)板之間套設(shè)在第二軸上，并使軸套通過鍵與第二軸連接；
（6）敲擊第二軸的另一端，使第二軸的所述一端穿過軸套與另一側(cè)板上的軸承過盈配合。
作為優(yōu)選，在連接臂另一端通過另外的軸承安裝第三軸。
作為優(yōu)選，所述第三軸上固定連接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件。
作為優(yōu)選，在所述底板上沿U型槽長度方向加工半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒焊接在半圓槽內(nèi)，所述第一軸穿過套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接。
作為優(yōu)選，所述殼體為一體成型結(jié)構(gòu)。
從以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明在特殊的殼體上裝配第一軸和第二軸，通過第一軸的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)殼體和連接臂水平旋轉(zhuǎn)，通過第二軸可帶動(dòng)連接臂豎直旋轉(zhuǎn)，而第三軸則可帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件豎直旋轉(zhuǎn)，可見本發(fā)明通過三根軸的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件的三維運(yùn)動(dòng)；在實(shí)施過程中，不僅加工簡單、成本低，而且裝配方便、快捷。
具體實(shí)施方式
下面將詳細(xì)說明本發(fā)明，在此本發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
一種弧焊機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配方法，其包括以下步驟：
取U型槽式的殼體，所述殼體由豎直橫向設(shè)置的兩側(cè)板和豎直縱向設(shè)置的一底板組成，且殼體為一體成型結(jié)構(gòu)，加工方便，連接牢固，在殼體的兩側(cè)板上分別對(duì)應(yīng)開設(shè)通孔，在每一通孔內(nèi)安裝一軸承，以裝配第二軸。由于U型槽式的殼體在三個(gè)面具有開口，不會(huì)妨礙連接臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，保證連接臂安全、穩(wěn)定地運(yùn)動(dòng)。
在殼體的底板上沿U型槽長度方向焊接第一軸；具體來說，先在所述底板上沿U型槽長度方向加工半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒焊接在半圓槽內(nèi)，所述第一軸穿過套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接，從而可避免軸直接焊接在底板上，防止損壞第一軸，且半圓槽的設(shè)計(jì)一方面加工簡單、方便，另一方面便于焊接、連接牢固。
將關(guān)節(jié)的連接臂一端固定安裝軸套，在連接臂另一端通過另外的軸承安裝第三軸，所述第三軸上固定連接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件，這樣運(yùn)動(dòng)部件可直接由第三軸帶動(dòng)繞該第三軸豎直旋轉(zhuǎn)，該豎直旋轉(zhuǎn)的范圍較?。煌瑫r(shí)，第二軸帶動(dòng)連接臂繞該第二軸豎直旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件繞該第二軸大范圍豎直旋轉(zhuǎn)；在豎直旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第一軸可帶動(dòng)殼體水面旋轉(zhuǎn)，殼體帶動(dòng)連接臂，再由連接臂帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件繞第一軸水平旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件大范圍或小范圍的三維運(yùn)動(dòng)。
將第二軸一端從一側(cè)板上的軸承伸入兩側(cè)板之間；再將所述連接臂上的軸套從兩側(cè)板之間套設(shè)在第二軸上，并使軸套通過鍵與第二軸連接；然后敲擊第二軸的另一端，使第二軸的所述一端穿過軸套與另一側(cè)板上的軸承過盈配合，從而將第二軸跨接于兩側(cè)板上，而連接臂一端位于兩側(cè)板之間，并通過第二軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)連接臂旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)連接臂和運(yùn)動(dòng)部件繞該第二軸豎直旋轉(zhuǎn)的目的。
以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的原理以及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只適用于幫助理解本發(fā)明實(shí)施例的原理；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，在具體實(shí)施方式以及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。