本發(fā)明涉及焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種環(huán)保污水處理管道攔污板焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：
焊接也稱作熔接或者镕接，焊接是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬或其他熱塑性材料如塑料的制造工藝及技術(shù)；現(xiàn)代焊接的能量來(lái)源有很多種，包括氣體焰、電弧、激光、電子束、摩擦和超聲波等，除了在工廠中使用外，焊接還可以在多種環(huán)境下進(jìn)行，如野外、水下和太空，無(wú)論在何處，焊接都可能給操作者帶來(lái)危險(xiǎn)，所以在進(jìn)行焊接時(shí)必須采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施，焊接給人體可能造成的傷害包括燒傷、觸電、視力損害、吸入有毒氣體、紫外線照射過(guò)度等。污水處理管道主要用于市政工程、化工廠、石油工程和自來(lái)水工程等場(chǎng)合，污水處理管道中間總會(huì)焊接有攔污板，攔污板主要作用是擋攔流進(jìn)污水處理管道內(nèi)的雜物，一方面防止了污水處理管道被雜物堵塞的情況，另一方面也起到了初步污水處理攔污的作用；對(duì)于目前污水處理管道攔污板的焊接多采用人工焊接，這樣不僅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接質(zhì)量差，而且由于人工焊接，在焊接過(guò)程中常伴有危險(xiǎn)事故產(chǎn)生，給焊接工人帶來(lái)了一定的人身危險(xiǎn)。鑒于此，本發(fā)明提供了一種環(huán)保污水處理管道攔污板焊接機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種環(huán)保污水處理管道攔污板焊接機(jī)器人。本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。一種環(huán)保污水處理管道攔污板焊接機(jī)器人，包括底座、升降裝置、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)、焊接執(zhí)行裝置和固定裝置；所述的底座呈T型板狀結(jié)構(gòu)，升降裝置位于底座后側(cè)端，且升降裝置與底座之間固連，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置位于升降裝置正上方，且回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與升降裝置固連，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置前端下方，焊接執(zhí)行裝置位于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)正下方，且焊接執(zhí)行裝置與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連，固定裝置數(shù)量為四，固定裝置分別對(duì)稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連。進(jìn)一步，所述的固定裝置包括直線導(dǎo)軌、移動(dòng)滑塊、固定夾和鎖緊螺栓；所述的直線導(dǎo)軌上端面上呈直線均勻設(shè)置有限位孔，移動(dòng)滑塊安裝在直線導(dǎo)軌上，且移動(dòng)滑塊上開(kāi)設(shè)有通孔，固定夾前端為弧形狀結(jié)構(gòu)，固定夾后端與移動(dòng)滑塊前端相連接，移動(dòng)滑塊與直線導(dǎo)軌之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行固定；具體操作時(shí)，將污水處理管道下端放置到四個(gè)固定裝置中間，使用時(shí)，通過(guò)移動(dòng)滑塊在直線導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)固定夾前端與污水處理管道外側(cè)壁相接觸時(shí)，通過(guò)鎖緊螺栓將移動(dòng)滑塊固定在直線導(dǎo)軌上，達(dá)到了對(duì)污水處理管道固定的效果，防止在焊接過(guò)程中污水處理管道位置移動(dòng)錯(cuò)位的問(wèn)題，當(dāng)污水處理管道固定好后，將攔污板放置到污水處理管道上端，且將攔污板的四個(gè)凸耳分別一一對(duì)應(yīng)放置到污水處理管道上端口處四個(gè)不完全圓形的沉孔內(nèi)。進(jìn)一步，所述的升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機(jī)、電機(jī)座、轉(zhuǎn)軸、主動(dòng)齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動(dòng)齒輪；所述的升降螺桿、套筒和從動(dòng)齒輪的數(shù)量均為二，升降螺桿下端安裝在套筒內(nèi)，套筒內(nèi)部開(kāi)設(shè)有與升降螺桿的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，套筒底端通過(guò)軸承安裝在底座上端面上，升降電機(jī)采用可調(diào)速減速電機(jī)，升降電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定在底座上端面上，轉(zhuǎn)軸一端與升降電機(jī)主軸之間相連接，轉(zhuǎn)軸另一端與主動(dòng)齒輪之間采用鍵進(jìn)行連接，且主動(dòng)齒輪上端通過(guò)鎖緊端蓋進(jìn)行鎖緊固定，轉(zhuǎn)軸中部通過(guò)固定架進(jìn)行固定，固定架呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，固定架中部位置處設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸相配合安裝的軸承，從動(dòng)齒輪固定在套筒中部位置處，且從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪相嚙合；通過(guò)升降電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，兩個(gè)從動(dòng)齒輪同向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，且從動(dòng)齒輪與套筒固定連接，從而帶動(dòng)套筒的同向同步旋轉(zhuǎn)，升降螺桿與套筒之間通過(guò)螺紋進(jìn)行傳動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了升降螺桿的上升和下降運(yùn)動(dòng)的功能，便于調(diào)節(jié)升降裝置的整體高度。進(jìn)一步，所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括升降塊、縱向電動(dòng)滑軌、縱向滑塊、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)、橫向電動(dòng)滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結(jié)構(gòu)，縱向電動(dòng)滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動(dòng)滑軌兩端分別設(shè)置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動(dòng)滑軌上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)后端固定在縱向滑塊上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)前端安裝有橫向電動(dòng)滑軌，且橫向電動(dòng)滑軌和橫向滑塊的數(shù)量均為二，橫向電動(dòng)滑軌平行對(duì)稱布置，橫向電動(dòng)滑軌前端設(shè)置有橫向擋板，橫向電動(dòng)滑軌的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，橫向滑塊安裝在橫向電動(dòng)滑軌上，固定座呈圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接；回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置可實(shí)現(xiàn)水平面上的左右移動(dòng)和前后移動(dòng)以及在垂直面上的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即空間內(nèi)的兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置可確保焊接執(zhí)行裝置在焊接時(shí)的整體大尺寸和大方位的調(diào)節(jié)，提高了本發(fā)明的焊接性能。進(jìn)一步，所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、連接座、上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤(pán)座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤(pán)座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，連接座安裝在定平臺(tái)的下端面上，且連接座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)上端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開(kāi)設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動(dòng)推桿底端通過(guò)上球鉸鏈與連接座相連接，電動(dòng)推桿頂端與擋盤(pán)座上端相連接，擋盤(pán)座下端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上，且限位彈簧一端與電動(dòng)推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤(pán)座相連接；六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用6-SPS的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運(yùn)動(dòng)靈活性高、承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快和運(yùn)動(dòng)靈活性好，在本發(fā)明中，通過(guò)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)焊接執(zhí)行裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，便于焊接執(zhí)行裝置在焊接時(shí)局部精準(zhǔn)微小尺寸小方位的調(diào)節(jié)。進(jìn)一步，所述的焊接執(zhí)行裝置包括伺服電機(jī)、焊槍、儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)和送絲機(jī)構(gòu)；所述的伺服電機(jī)與焊槍上端相連接，儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)位于送絲機(jī)構(gòu)正上方；所述的儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)包括U型耳座、儲(chǔ)絲轉(zhuǎn)軸和儲(chǔ)絲輪，儲(chǔ)絲輪通過(guò)儲(chǔ)絲轉(zhuǎn)軸安裝在U型耳座上，儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)主要用于焊絲的儲(chǔ)放；所述的送絲機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向管、焊絲、送絲導(dǎo)軌、送絲耳座、送絲驅(qū)動(dòng)輪和送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)，焊絲一端纏繞在儲(chǔ)絲輪上，焊絲另一端穿過(guò)導(dǎo)向管，導(dǎo)向管材質(zhì)為PP塑料材料，送絲導(dǎo)軌、送絲耳座、送絲驅(qū)動(dòng)輪和送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量均為二，送絲導(dǎo)軌分別位于焊絲左右兩側(cè)，送絲耳座上端設(shè)置有送絲導(dǎo)塊，送絲導(dǎo)塊安裝在送絲導(dǎo)軌上，送絲耳座下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，送絲驅(qū)動(dòng)輪前后兩端分別對(duì)稱設(shè)置有轉(zhuǎn)桿，轉(zhuǎn)桿安裝在送絲耳座上，送絲驅(qū)動(dòng)輪沿其中心軸線呈周向方向分別均勻設(shè)置有驅(qū)動(dòng)柱，且驅(qū)動(dòng)柱呈半圓形柱體結(jié)構(gòu)，送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸與送絲驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)桿相連接；具體焊接時(shí)，通過(guò)送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)送絲驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，因?yàn)樗徒z驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)柱，且兩個(gè)送絲驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱嚙合安裝，所以通過(guò)送絲驅(qū)動(dòng)輪的嚙合旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了焊絲從儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)上垂直由上往下的輸送，且通過(guò)伺服電機(jī)可帶動(dòng)焊槍的局部轉(zhuǎn)動(dòng)，便于焊接的靈活性。具體焊接操作時(shí)，首先通過(guò)固定裝置對(duì)污水處理管道和攔污板進(jìn)行位置固定縮緊，然后通過(guò)升降裝置和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)調(diào)節(jié)焊接執(zhí)行裝置的大體方位，再通過(guò)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)焊接執(zhí)行裝置在空間內(nèi)三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，起到了對(duì)焊接執(zhí)行裝置在執(zhí)行焊接作業(yè)時(shí)的靈活運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)尺寸方位精準(zhǔn)，起到了良好的焊接位置調(diào)節(jié)的效果，提高了焊接的質(zhì)量，在焊接執(zhí)行作業(yè)中，通過(guò)焊接執(zhí)行裝置可實(shí)現(xiàn)一邊焊接一邊給送焊絲的功能，焊接效率高，焊接質(zhì)量好。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：(1)本發(fā)明可對(duì)污水處理管道和攔污板之間進(jìn)行全自動(dòng)智能焊接作業(yè)，且焊接時(shí)整體位置可調(diào)節(jié)，局部位置運(yùn)動(dòng)靈活，穩(wěn)定性高，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)一邊焊接一邊給送焊絲的功能，焊接效率高，焊接質(zhì)量好。(2)本發(fā)明的焊接執(zhí)行裝置通過(guò)送絲驅(qū)動(dòng)輪的嚙合旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了焊絲從儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)上垂直由上往下的輸送，且通過(guò)伺服電機(jī)可帶動(dòng)焊槍的局部轉(zhuǎn)動(dòng)，便于焊接的靈活性，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)一邊焊接一邊給送焊絲的功能。(3)本發(fā)明的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用6-SPS的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運(yùn)動(dòng)靈活性高、承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快和運(yùn)動(dòng)靈活性好，通過(guò)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)焊接執(zhí)行裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，便于焊接執(zhí)行裝置在焊接時(shí)局部精準(zhǔn)微小尺寸小方位的調(diào)節(jié)。(4)本發(fā)明的升降裝置通過(guò)主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，兩個(gè)從動(dòng)齒輪同向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了升降螺桿的同步上升和同步下降運(yùn)動(dòng)的功能，便于調(diào)節(jié)升降裝置的整體高度。(5)本發(fā)明的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置可實(shí)現(xiàn)水平面上的左右移動(dòng)和前后移動(dòng)以及在垂直面上的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即空間內(nèi)的兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置可確保焊接執(zhí)行裝置在焊接時(shí)的整體大尺寸和大方位的調(diào)節(jié)，提高了本發(fā)明的焊接性能。(6)本發(fā)明的固定裝置可對(duì)不同型號(hào)的污水處理管道和攔污板進(jìn)行限位固定，防止在焊接過(guò)程中污水處理管道位置移動(dòng)錯(cuò)位的問(wèn)題。附圖說(shuō)明下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明升降裝置和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明升降裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明升降裝置的俯視圖；圖5是本發(fā)明回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和焊接執(zhí)行裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本發(fā)明六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本發(fā)明焊接執(zhí)行裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從前往后看)；圖10是本發(fā)明焊接執(zhí)行裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從左往右看)；圖11是本發(fā)明固定裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。如圖1至圖11所示，一種環(huán)保污水處理管道攔污板焊接機(jī)器人，包括底座1、升降裝置2、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3、六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4、焊接執(zhí)行裝置5和固定裝置6；所述的底座1呈T型板狀結(jié)構(gòu)，升降裝置2位于底座1后側(cè)端，且升降裝置2與底座1之間固連，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3位于升降裝置2正上方，且回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3與升降裝置2固連，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3前端下方，焊接執(zhí)行裝置5位于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4正下方，且焊接執(zhí)行裝置5與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4固連，固定裝置6數(shù)量為四，固定裝置6分別對(duì)稱布置在底座1上端面上，且固定裝置6與底座1之間固連。如圖11所示，所述的固定裝置6包括直線導(dǎo)軌61、移動(dòng)滑塊62、固定夾63和鎖緊螺栓64；所述的直線導(dǎo)軌61上端面上呈直線均勻設(shè)置有限位孔，移動(dòng)滑塊62安裝在直線導(dǎo)軌61上，且移動(dòng)滑塊62上開(kāi)設(shè)有通孔，固定夾63前端為弧形狀結(jié)構(gòu)，固定夾63后端與移動(dòng)滑塊62前端相連接，移動(dòng)滑塊62與直線導(dǎo)軌61之間采用鎖緊螺栓64進(jìn)行固定；具體操作時(shí)，將污水處理管道7下端放置到四個(gè)固定裝置6中間，使用時(shí)，通過(guò)移動(dòng)滑塊62在直線導(dǎo)軌61上的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)固定夾63前端與污水處理管道7外側(cè)壁相接觸時(shí)，通過(guò)鎖緊螺栓64將移動(dòng)滑塊62固定在直線導(dǎo)軌61上，達(dá)到了對(duì)污水處理管道7固定的效果，防止在焊接過(guò)程中污水處理管道7位置移動(dòng)錯(cuò)位的問(wèn)題，當(dāng)污水處理管道7固定好后，將攔污板8放置到污水處理管道7上端，且將攔污板8的四個(gè)凸耳分別一一對(duì)應(yīng)放置到污水處理管道7上端口處四個(gè)不完全圓形的沉孔內(nèi)。如圖2至圖4所示，所述的升降裝置2包括升降螺桿21、套筒22、升降電機(jī)23、電機(jī)座24、轉(zhuǎn)軸25、主動(dòng)齒輪26、鎖緊端蓋27、固定架28和從動(dòng)齒輪29；所述的升降螺桿21、套筒22和從動(dòng)齒輪29的數(shù)量均為二，升降螺桿21下端安裝在套筒22內(nèi)，套筒22內(nèi)部開(kāi)設(shè)有與升降螺桿21的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，套筒22底端通過(guò)軸承安裝在底座1上端面上，升降電機(jī)23采用可調(diào)速減速電機(jī)，升降電機(jī)23通過(guò)電機(jī)座24固定在底座1上端面上，轉(zhuǎn)軸25一端與升降電機(jī)23主軸之間相連接，轉(zhuǎn)軸25另一端與主動(dòng)齒輪26之間采用鍵進(jìn)行連接，且主動(dòng)齒輪26上端通過(guò)鎖緊端蓋27進(jìn)行鎖緊固定，轉(zhuǎn)軸25中部通過(guò)固定架28進(jìn)行固定，固定架28呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，固定架28中部位置處設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸25相配合安裝的軸承，從動(dòng)齒輪29固定在套筒22中部位置處，且從動(dòng)齒輪29與主動(dòng)齒輪26相嚙合；通過(guò)升降電機(jī)23的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪26的轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪26與從動(dòng)齒輪29相嚙合，兩個(gè)從動(dòng)齒輪29同向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，且從動(dòng)齒輪29與套筒22固定連接，從而帶動(dòng)套筒22的同向同步旋轉(zhuǎn)，升降螺桿21與套筒22之間通過(guò)螺紋進(jìn)行傳動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了升降螺桿21的上升和下降運(yùn)動(dòng)的功能，便于調(diào)節(jié)升降裝置2的整體高度。如圖5和圖6所示，所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3包括升降塊31、縱向電動(dòng)滑軌32、縱向滑塊33、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)34、橫向電動(dòng)滑軌35、橫向滑塊36和固定座37，所述的升降塊31呈矩形塊狀結(jié)構(gòu)，縱向電動(dòng)滑軌32背面固定在升降塊31前端，縱向電動(dòng)滑軌32兩端分別設(shè)置有縱向擋板，縱向滑塊33安裝在縱向電動(dòng)滑軌32上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)34后端固定在縱向滑塊33上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)34前端安裝有橫向電動(dòng)滑軌35，且橫向電動(dòng)滑軌35和橫向滑塊36的數(shù)量均為二，橫向電動(dòng)滑軌35平行對(duì)稱布置，橫向電動(dòng)滑軌35前端設(shè)置有橫向擋板，橫向電動(dòng)滑軌35的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，橫向滑塊36安裝在橫向電動(dòng)滑軌35上，固定座37呈圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，固定座37兩端分別與橫向滑塊36相連接；回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3可實(shí)現(xiàn)水平面上的左右移動(dòng)和前后移動(dòng)以及在垂直面上的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即空間內(nèi)的兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3可確保焊接執(zhí)行裝置5在焊接時(shí)的整體大尺寸和大方位的調(diào)節(jié)，提高了本發(fā)明的焊接性能。如圖7和圖8所示，所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、連接座43、上球鉸鏈44、電動(dòng)推桿45、擋盤(pán)座46、下球鉸鏈47、三角座48和限位彈簧49；所述的連接座43和三角座48數(shù)量為三，上球鉸鏈44、電動(dòng)推桿45、擋盤(pán)座46和下球鉸鏈47的數(shù)量均為六，所述的定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，連接座43安裝在定平臺(tái)41的下端面上，且連接座43在定平臺(tái)41上呈正三角形位置布置，三角座48安裝在動(dòng)平臺(tái)42上端面上，且連接座43和三角座48之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，且三角座48呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座48沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開(kāi)設(shè)有與下球鉸鏈47下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動(dòng)推桿45底端通過(guò)上球鉸鏈44與連接座43相連接，電動(dòng)推桿45頂端與擋盤(pán)座46上端相連接，擋盤(pán)座46下端與下球鉸鏈47一端相連接，下球鉸鏈47另一端安裝在三角座48上，限位彈簧49繞套在電動(dòng)推桿45上，且限位彈簧49一端與電動(dòng)推桿45相連接，限位彈簧49另一端與擋盤(pán)座46相連接；六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4采用6-SPS的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運(yùn)動(dòng)靈活性高、承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快和運(yùn)動(dòng)靈活性好，在本發(fā)明中，通過(guò)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)整個(gè)焊接執(zhí)行裝置5在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，便于焊接執(zhí)行裝置5在焊接時(shí)局部精準(zhǔn)微小尺寸小方位的調(diào)節(jié)。如圖9和圖10所示，所述的焊接執(zhí)行裝置5包括伺服電機(jī)51、焊槍52、儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)53和送絲機(jī)構(gòu)54；所述的伺服電機(jī)51與焊槍52上端相連接，儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)53位于送絲機(jī)構(gòu)54正上方；所述的儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)53包括U型耳座531、儲(chǔ)絲轉(zhuǎn)軸532和儲(chǔ)絲輪533，儲(chǔ)絲輪533通過(guò)儲(chǔ)絲轉(zhuǎn)軸532安裝在U型耳座531上，儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)53主要用于焊絲的儲(chǔ)放；所述的送絲機(jī)構(gòu)54包括導(dǎo)向管541、焊絲542、送絲導(dǎo)軌543、送絲耳座544、送絲驅(qū)動(dòng)輪545和送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)546，焊絲542一端纏繞在儲(chǔ)絲輪533上，焊絲542另一端穿過(guò)導(dǎo)向管541，導(dǎo)向管541材質(zhì)為PP塑料材料，送絲導(dǎo)軌543、送絲耳座544、送絲驅(qū)動(dòng)輪545和送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)546的數(shù)量均為二，送絲導(dǎo)軌543分別位于焊絲542左右兩側(cè)，送絲耳座544上端設(shè)置有送絲導(dǎo)塊，送絲導(dǎo)塊安裝在送絲導(dǎo)軌543上，送絲耳座544下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，送絲驅(qū)動(dòng)輪545前后兩端分別對(duì)稱設(shè)置有轉(zhuǎn)桿，轉(zhuǎn)桿安裝在送絲耳座544上，送絲驅(qū)動(dòng)輪545沿其中心軸線呈周向方向分別均勻設(shè)置有驅(qū)動(dòng)柱，且驅(qū)動(dòng)柱呈半圓形柱體結(jié)構(gòu)，送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)546主軸與送絲驅(qū)動(dòng)輪545的轉(zhuǎn)桿相連接；具體焊接時(shí)，通過(guò)送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)546的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)送絲驅(qū)動(dòng)輪545的旋轉(zhuǎn)，因?yàn)樗徒z驅(qū)動(dòng)輪545上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)柱，且兩個(gè)送絲驅(qū)動(dòng)輪545對(duì)稱嚙合安裝，所以通過(guò)送絲驅(qū)動(dòng)輪545的嚙合旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了焊絲542從儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)53上垂直由上往下的輸送，且通過(guò)伺服電機(jī)51可帶動(dòng)焊槍52的局部轉(zhuǎn)動(dòng)，便于焊接的靈活性。具體焊接操作時(shí)，首先通過(guò)固定裝置6對(duì)污水處理管道7和攔污板8進(jìn)行位置固定縮緊，然后通過(guò)升降裝置2和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3來(lái)調(diào)節(jié)焊接執(zhí)行裝置5的大體方位，再通過(guò)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4可帶動(dòng)焊接執(zhí)行裝置5在空間內(nèi)三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，起到了對(duì)焊接執(zhí)行裝置5在執(zhí)行焊接作業(yè)時(shí)的靈活運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)尺寸方位精準(zhǔn)，起到了良好的焊接位置調(diào)節(jié)的效果，提高了焊接的質(zhì)量，在焊接執(zhí)行作業(yè)中，通過(guò)焊接執(zhí)行裝置5可實(shí)現(xiàn)一邊焊接一邊給送焊絲的功能，焊接效率高，焊接質(zhì)量好。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。