本發(fā)明涉及一種用以將o型環(huán)安裝在形成在工件內(nèi)周面的o型環(huán)用槽的o型環(huán)安裝裝置、具備該裝置的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人、及使用該裝置的o型環(huán)安裝方法。

背景技術(shù)：

將o型環(huán)安裝在形成在環(huán)狀的工件等的內(nèi)周面的o型環(huán)用槽的作業(yè)通常是利用作業(yè)人員的手動(dòng)作業(yè)而進(jìn)行。

在利用手動(dòng)作業(yè)將o型環(huán)安裝在o型環(huán)用槽的情況下，作業(yè)人員必須首先利用指尖將o型環(huán)的一部分壓入至o型環(huán)用槽，然后沿著圓周方向逐漸少量地將o型環(huán)壓入至o型環(huán)用槽，最后對(duì)圓周方向的整體進(jìn)行調(diào)整。

如上所述，通過(guò)作業(yè)人員而進(jìn)行的o型環(huán)的安裝作業(yè)非常耗費(fèi)工夫。

對(duì)此，提出有用以將o型環(huán)自動(dòng)地安裝在o型環(huán)用槽的裝置(專(zhuān)利文獻(xiàn)1等)。

[背景技術(shù)文獻(xiàn)]

[專(zhuān)利文獻(xiàn)]

[專(zhuān)利文獻(xiàn)1]日本專(zhuān)利特開(kāi)2010-76037號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

[發(fā)明所要解決的問(wèn)題]

然而，先前提出的o型環(huán)安裝裝置的可應(yīng)用范圍極度被限定而存在欠缺通用性的問(wèn)題。例如，由于專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的裝置為在工件之下設(shè)置馬達(dá)或汽缸等大規(guī)模的裝置，所以若非尺寸相對(duì)較大的o型環(huán)，則難以應(yīng)用裝置。

本發(fā)明是鑒于所述現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題點(diǎn)研究而成的，其目的在于提供一種不受o型環(huán)的尺寸等所帶來(lái)的限制而可在廣泛范圍內(nèi)應(yīng)用的o型環(huán)安裝裝置、具備該裝置的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人、及使用該裝置的o型環(huán)安裝方法。

[解決問(wèn)題的技術(shù)手段]

為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明的第1形態(tài)的特征在于：用以將o型環(huán)安裝在形成在工件內(nèi)周面的o型環(huán)用槽的o型環(huán)安裝裝置，且具備：o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)，可從所述o型環(huán)的內(nèi)側(cè)在至少3個(gè)支撐點(diǎn)支撐所述o型環(huán)；o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)，用以將所述o型環(huán)從其外側(cè)壓入至所述至少3個(gè)支撐點(diǎn)中的2個(gè)支撐點(diǎn)之間；及壓入狀態(tài)解除機(jī)構(gòu)，用以解除所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)對(duì)所述o型環(huán)的壓入狀態(tài)。

本發(fā)明的第2形態(tài)的特征在于：在第1形態(tài)中，所述至少3個(gè)支撐點(diǎn)可與所述o型環(huán)的內(nèi)周部隔開(kāi)而配置在處于未被施加外力的自然狀態(tài)的所述o型環(huán)的內(nèi)側(cè)，且通過(guò)利用所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)壓入所述o型環(huán)，而使所述o型環(huán)的內(nèi)周部抵接在所述至少3個(gè)支撐點(diǎn)。

本發(fā)明的第3形態(tài)的特征在于：在第1或第2形態(tài)中，所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)具有按壓構(gòu)件，該按壓構(gòu)件抵接在所述o型環(huán)的外周部而將所述o型環(huán)從其外側(cè)壓入至所述支撐點(diǎn)彼此之間，所述壓入狀態(tài)解除機(jī)構(gòu)使處于將所述o型環(huán)壓入的狀態(tài)的所述按壓構(gòu)件向與其壓入方向交叉的方向移動(dòng)，而將所述o型環(huán)的壓入狀態(tài)解除。

本發(fā)明的第4形態(tài)的特征在于：在第1至第3的任一形態(tài)中，所述o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)具有擴(kuò)大所述2個(gè)支撐點(diǎn)彼此的間隔而使所述2個(gè)支撐點(diǎn)向所述工件內(nèi)周面的方向移動(dòng)的功能。

本發(fā)明的第5形態(tài)的特征在于：在第1至第4的任一形態(tài)中，所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)具有沿所述o型環(huán)的半徑方向的壓入方向，且所述至少3個(gè)支撐點(diǎn)相對(duì)于包含所述o型環(huán)的中心軸線(xiàn)與所述壓入方向的假想線(xiàn)的假想平面而對(duì)稱(chēng)地配置。

本發(fā)明的第6形態(tài)的特征在于：在第5形態(tài)中，所述2個(gè)支撐點(diǎn)相對(duì)于所述假想平面而對(duì)稱(chēng)地配置，且所述至少3個(gè)支撐點(diǎn)包含所述2個(gè)支撐點(diǎn)、及位于與所述基準(zhǔn)面對(duì)應(yīng)的位置的1個(gè)支撐點(diǎn)。

本發(fā)明的第7形態(tài)的特征在于：在第6形態(tài)中，與所述1個(gè)支撐點(diǎn)鄰接地將各支撐點(diǎn)配置在所述基準(zhǔn)面的兩側(cè)。

本發(fā)明的第8形態(tài)的特征在于：在第1至第7的任一形態(tài)中，所述支撐點(diǎn)由包含所述支撐點(diǎn)的支撐面形成。

本發(fā)明的第9形態(tài)的特征在于：所述o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)的所述至少3個(gè)支撐點(diǎn)中的至少1個(gè)是包含在引導(dǎo)通過(guò)所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)而被壓入的所述o型環(huán)的錐面內(nèi)，且與所述錐面鄰接地形成有將所述o型環(huán)進(jìn)行定位的突出部。

本發(fā)明的第10形態(tài)的特征在于：在第1至第9的任一形態(tài)中，還具備o型環(huán)定位機(jī)構(gòu)，該o型環(huán)定位機(jī)構(gòu)用以將處于通過(guò)所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)而被壓入的狀態(tài)的所述o型環(huán)插入至所述工件內(nèi)周面的內(nèi)側(cè)，而將所述o型環(huán)定位于與所述o型環(huán)用槽對(duì)應(yīng)的位置。

本發(fā)明的第11形態(tài)的特征在于：其是具備第10形態(tài)的o型環(huán)安裝裝置的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，且所述o型環(huán)定位機(jī)構(gòu)具有所述多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂。

本發(fā)明的第12形態(tài)的特征在于：其是使用第1至第10的任一形態(tài)的o型環(huán)安裝裝置，將所述o型環(huán)安裝在形成在所述工件內(nèi)周面的所述o型環(huán)用槽的o型環(huán)安裝方法，且包括：插入步驟，將所述o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)插入至所述o型環(huán)的內(nèi)側(cè)；壓入步驟，通過(guò)所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)將所述o型環(huán)從其外側(cè)壓入至所述2個(gè)支撐點(diǎn)之間；定位步驟，將處于通過(guò)所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)而被壓入的狀態(tài)的所述o型環(huán)插入至所述工件內(nèi)周面的內(nèi)側(cè)，而將所述o型環(huán)定位于與所述o型環(huán)用槽對(duì)應(yīng)的位置；及解除嵌入步驟，通過(guò)所述壓入狀態(tài)解除機(jī)構(gòu)解除所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)對(duì)所述o型環(huán)的壓入狀態(tài)，并利用所述o型環(huán)的彈性將其嵌入至所述o型環(huán)用槽。

本發(fā)明的第13形態(tài)的特征在于：其是使用第4形態(tài)的o型環(huán)安裝裝置，將所述o型環(huán)安裝在形成在所述工件內(nèi)周面的所述o型環(huán)用槽的o型環(huán)安裝方法，且包括：插入步驟，將所述o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)插入至所述o型環(huán)的內(nèi)側(cè)；壓入步驟，通過(guò)所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)將所述o型環(huán)從其外側(cè)壓入至所述2個(gè)支撐點(diǎn)之間；定位步驟，將處于通過(guò)所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)而被壓入的狀態(tài)的所述o型環(huán)插入至所述工件內(nèi)周面的內(nèi)側(cè)，而將所述o型環(huán)定位于與所述o型環(huán)用槽對(duì)應(yīng)的位置；預(yù)嵌入步驟，使所述2個(gè)支撐點(diǎn)向所述工件內(nèi)周面的方向移動(dòng)，而使所述o型環(huán)的一部分嵌入至所述o型環(huán)用槽之中；及解除嵌入步驟，通過(guò)所述壓入狀態(tài)解除機(jī)構(gòu)解除所述o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)對(duì)所述o型環(huán)的壓入狀態(tài)，而利用所述o型環(huán)的彈性使其嵌入至所述o型環(huán)用槽。

本發(fā)明的第14形態(tài)的特征在于：在第13的形態(tài)中，在所述解除嵌入步驟之后，使所述2個(gè)支撐點(diǎn)沿所述工件內(nèi)周面移動(dòng)，而將所述o型環(huán)朝向所述o型環(huán)用槽的底部按壓。

本發(fā)明的第15形態(tài)的特征在于：在第12至第14的任一形態(tài)中，所述定位步驟是通過(guò)裝設(shè)有所述o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂的動(dòng)作而進(jìn)行。

[發(fā)明的效果]

根據(jù)本發(fā)明，可提供一種不受o型環(huán)的尺寸等所帶來(lái)的限制而可在廣泛范圍內(nèi)應(yīng)用的o型環(huán)安裝裝置、具備該裝置的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人、及使用該裝置的o型環(huán)安裝方法。

附圖說(shuō)明

圖1是表示具備本發(fā)明的一實(shí)施方式的o型環(huán)安裝裝置的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的立體圖。

圖2是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的o型環(huán)安裝裝置的立體圖。

圖3是表示圖2所示的o型環(huán)安裝裝置的前端側(cè)平板的俯視圖。

圖4是將圖2所示的o型環(huán)安裝裝置中的o型環(huán)處理部分放大后表示的圖，(a)是(b)的a-a線(xiàn)剖視圖。

圖5是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖6是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖7是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖8是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖9是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖10是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖11是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖12是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖13是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，且是表示旋轉(zhuǎn)位置按照(a)、(b)、(c)的順序變化的狀態(tài)的圖。

圖14是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖15是用以說(shuō)明通過(guò)圖2所示的o型環(huán)安裝裝置進(jìn)行的o型環(huán)安裝動(dòng)作的示意圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖16是表示圖2所示的o型環(huán)安裝裝置的一變化例的圖，(a)是從上方觀察的部分剖視圖，(b)是從側(cè)面觀察的部分剖視圖。

圖17是表示圖2所示的o型環(huán)安裝裝置的另一變化例的圖。

圖18是表示圖2所示的o型環(huán)安裝裝置的另一變化例的圖。

圖19是表示本發(fā)明的另一實(shí)施方式的o型環(huán)安裝裝置的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)具備本發(fā)明的一實(shí)施方式的o型環(huán)安裝裝置的多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式的o型環(huán)安裝裝置用以將o型環(huán)安裝在形成在環(huán)狀的工件的內(nèi)周面的o型環(huán)用槽。

如圖1所示，本實(shí)施方式的o型環(huán)安裝裝置1裝設(shè)在多關(guān)節(jié)型機(jī)器人2的臂3的前端的手腕軸4。通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3，可使o型環(huán)安裝裝置1移動(dòng)至所需的位置。機(jī)械臂3的手腕軸4可繞旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)l旋轉(zhuǎn)，且可使o型環(huán)安裝裝置1與手腕軸4一體地繞旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)l旋轉(zhuǎn)。

如圖2所示，o型環(huán)安裝裝置1具備相互隔開(kāi)而配置的上部平板5及下部平板6。上部平板5的下表面周緣部與下部平板6的上表面周緣部經(jīng)由板狀的連結(jié)構(gòu)件7而連接。通過(guò)上部平板5、下部平板6、及連結(jié)構(gòu)件7而形成框體8，該框體8在其內(nèi)側(cè)形成有收容空間。安裝平板9固定并設(shè)置在上部平板5的上表面，且安裝平板9的上表面裝設(shè)在機(jī)械臂3的手腕軸4。

如圖2所示，前端側(cè)平板11經(jīng)由4條支柱構(gòu)件10固定并設(shè)置在下部平板6的下表面。如圖3所示，在前端側(cè)平板11，從其前緣部的中央朝向后方形成有通過(guò)前端側(cè)平板11的中心c而沿前后方向x延伸的缺口部12。在缺口部12的左右兩側(cè)形成有在左右方向y上較長(zhǎng)的橢圓狀的各貫通孔13。前端側(cè)平板11的中心c與機(jī)械臂3的手腕軸4的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)l一致。

沿上下方向延伸的o型環(huán)按壓構(gòu)件14插通在前端側(cè)平板11的缺口部12。沿上下方向延伸的棒狀的各可動(dòng)支撐構(gòu)件15插通在前端側(cè)平板11的各貫通孔13?？蓜?dòng)支撐構(gòu)件15是用以支撐安裝在工件的o型環(huán)的構(gòu)件。o型環(huán)按壓構(gòu)件14可沿前后方向x在缺口部12中向前后移動(dòng)?？蓜?dòng)支撐構(gòu)件15可沿左右方向y在貫通孔13中向左右移動(dòng)。

如圖2所示，大致圓柱狀的圓柱構(gòu)件16固定并設(shè)置在前端側(cè)平板11的下表面。前端側(cè)平板11的中心c與圓柱構(gòu)件16的中心一致。如圖4所示，沿前后方向延伸的缺口部17與前端側(cè)平板11的缺口部12對(duì)應(yīng)地形成在圓柱構(gòu)件16。此外，沿左右方向延伸的各缺口部18與前端側(cè)平板11的各貫通孔13對(duì)應(yīng)地形成在圓柱構(gòu)件16。

如圖4所示，o型環(huán)按壓構(gòu)件14可插通圓柱構(gòu)件16的前后方向x的缺口部17。各可動(dòng)支撐構(gòu)件15插通圓柱構(gòu)件16的左右方向的各缺口部18。如圖4(a)所示，o型環(huán)按壓構(gòu)件14在最外側(cè)的位置上從圓柱構(gòu)件16的前后方向x的缺口部17完全抽出?？蓜?dòng)支撐構(gòu)件15在最外側(cè)的位置上，一部分從圓柱構(gòu)件16的左右方向的缺口部18突出。

如圖4所示，圓形平板20經(jīng)由3條棒狀的固定支撐構(gòu)件19固定并設(shè)置在圓柱構(gòu)件16的下表面。圓形平板20的中心與圓柱構(gòu)件1的中心c一致。圓形平板20具有可供插入至安裝o型環(huán)的工件的內(nèi)周面的內(nèi)側(cè)的直徑。

固定支撐構(gòu)件19是用以支撐欲安裝在工件的o型環(huán)的構(gòu)件。如圖4(a)所示，3條固定支撐構(gòu)件19之中、中央的固定支撐構(gòu)件19配置在通過(guò)圓柱構(gòu)件16的中心c的前后方向x的假想線(xiàn)上。另外2條固定支撐構(gòu)件19相對(duì)于包含該假想線(xiàn)且與左右方向y垂直的假想平面左右對(duì)稱(chēng)地配置。中央的固定支撐構(gòu)件19相對(duì)于通過(guò)左右一對(duì)的固定支撐構(gòu)件19的左右方向y的假想線(xiàn)位于半徑方向外側(cè)附近。

如圖2所示，o型環(huán)按壓構(gòu)件14的上端經(jīng)由安裝片21固定并安裝在升降平板22。升降平板22固定并安裝在升降用汽缸23的活塞24的前端。通過(guò)驅(qū)動(dòng)升降用汽缸23而使其活塞24進(jìn)行進(jìn)退動(dòng)作，可使o型環(huán)按壓構(gòu)件14與升降平板22一并進(jìn)行升降動(dòng)作。

升降用汽缸23經(jīng)由安裝片25固定并安裝在滑動(dòng)構(gòu)件26。滑動(dòng)構(gòu)件26可通過(guò)滑動(dòng)用汽缸27而沿前后方向x移動(dòng)。通過(guò)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)用汽缸27而使滑動(dòng)構(gòu)件26進(jìn)行滑動(dòng)動(dòng)作，可使o型環(huán)按壓構(gòu)件14與升降用汽缸23一并沿前后動(dòng)作。

各可動(dòng)支撐構(gòu)件15的上端經(jīng)由各安裝片28固定并安裝在各開(kāi)閉構(gòu)件29。各開(kāi)閉構(gòu)件29固定并安裝在開(kāi)閉用汽缸30的各輸出軸31。開(kāi)閉用汽缸30固定并設(shè)置在下部平板6的下表面。通過(guò)驅(qū)動(dòng)開(kāi)閉用汽缸30而擴(kuò)大或縮小左右一對(duì)開(kāi)閉構(gòu)件29彼此的間隔，可擴(kuò)大或縮小左右一對(duì)可動(dòng)支撐構(gòu)件15的間隔。

升降用汽缸23、滑動(dòng)用汽缸27、及開(kāi)閉用汽缸30可通過(guò)多關(guān)節(jié)型機(jī)器人2的控制器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。另外，升降用汽缸23、滑動(dòng)用汽缸27、及開(kāi)閉用汽缸30例如可由氣缸構(gòu)成，也可將其等的全部或一部分替換成伺服馬達(dá)。

所述2條可動(dòng)支撐構(gòu)件15及3條固定支撐構(gòu)件19構(gòu)成可從o型環(huán)的內(nèi)側(cè)在至少3個(gè)(在本例中為5個(gè))支撐點(diǎn)支撐該o型環(huán)的o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)。

由2條可動(dòng)支撐構(gòu)件15及3條固定支撐構(gòu)件19所形成的5個(gè)支撐點(diǎn)相對(duì)于包含與圓柱構(gòu)件16的中心c大致一致的o型環(huán)的中心軸線(xiàn)與壓入方向的假想線(xiàn)的假想平面對(duì)稱(chēng)地配置。由2條可動(dòng)支撐構(gòu)件15所形成的2個(gè)支撐點(diǎn)相對(duì)于該假想平面對(duì)稱(chēng)地配置。本例中的5個(gè)支撐點(diǎn)可從o型環(huán)的內(nèi)周部隔開(kāi)而配置在處于未被施加外力的自然狀態(tài)的o型環(huán)的內(nèi)側(cè)。

所述o型環(huán)按壓構(gòu)件14及滑動(dòng)用汽缸27構(gòu)成用以將o型環(huán)從其外側(cè)壓入至o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)的至少3個(gè)支撐點(diǎn)中的2個(gè)支撐點(diǎn)之間的o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)。

所述升降用汽缸23構(gòu)成用以解除o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)對(duì)o型環(huán)的壓入狀態(tài)的壓入狀態(tài)解除機(jī)構(gòu)。

所述機(jī)械臂3構(gòu)成用以將處于通過(guò)o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)而被壓入的狀態(tài)的o型環(huán)插入至工件內(nèi)周面的內(nèi)側(cè)而將o型環(huán)定位于與o型環(huán)用槽對(duì)應(yīng)的位置的o型環(huán)定位機(jī)構(gòu)。

然后，參照附圖對(duì)使用具備本實(shí)施方式的o型環(huán)安裝裝置1的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人2將o型環(huán)安裝在形成在環(huán)狀的工件的內(nèi)周面的o型環(huán)用槽的方法進(jìn)行說(shuō)明。

圖5表示與o型環(huán)載置臺(tái)t呈同心狀將o型環(huán)r載置在環(huán)狀的o型環(huán)載置臺(tái)t的上表面的狀態(tài)。另外，在圖5中，省略圓形平板20(圖6至圖12、圖14至圖16也同樣)。

操作機(jī)械臂3，如圖5所示將o型環(huán)安裝裝置1的o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)(可動(dòng)支撐構(gòu)件15及固定支撐構(gòu)件19)及o型環(huán)壓入機(jī)構(gòu)(o型環(huán)按壓構(gòu)件14)配置在o型環(huán)載置臺(tái)t上的o型環(huán)r的上方。更具體來(lái)說(shuō)，以使2條可動(dòng)支撐構(gòu)件15及3條支撐構(gòu)件19位于o型環(huán)r的內(nèi)側(cè)區(qū)域的上方，并且使o型環(huán)按壓構(gòu)件14在o型環(huán)r的外側(cè)區(qū)域位于o型環(huán)載置臺(tái)t的上方的方式操作機(jī)械臂3。此時(shí)，2條可動(dòng)支撐構(gòu)件15處于縮小它們的隔開(kāi)距離的狀態(tài)(接近狀態(tài))。

從圖5所示的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3而使o型環(huán)安裝裝置1下降，如圖6所示，在o型環(huán)按壓構(gòu)件14的前端部剛要與o型環(huán)載置臺(tái)t的表面接觸的前停止下降動(dòng)作(插入步驟)。由此，使o型環(huán)按壓構(gòu)件14的前端部配置在o型環(huán)r的外周部附近，并且使各可動(dòng)支撐構(gòu)件15及各固定支撐構(gòu)件19的各前端部配置在o型環(huán)r的內(nèi)側(cè)。

從圖6所示的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)用汽缸27而使o型環(huán)按壓構(gòu)件14朝向o型環(huán)r的中心移動(dòng)(壓入步驟)。由此，使o型環(huán)按壓構(gòu)件14抵接在o型環(huán)r的外周部，并如圖7所示將o型環(huán)r的一部分壓入至2條可動(dòng)支撐構(gòu)件15之間。

于此，o型環(huán)按壓構(gòu)件14是以將o型環(huán)r的外周面從外側(cè)壓入的方式構(gòu)成，因此無(wú)需為了將o型環(huán)r壓入而夾持o型環(huán)r等的動(dòng)作。因此，即便在o型環(huán)r的表面涂布有潤(rùn)滑油等而變得容易滑動(dòng)的情況下，也可無(wú)障礙地進(jìn)行o型環(huán)r的壓入動(dòng)作。

通過(guò)o型環(huán)按壓構(gòu)件14將o型環(huán)r的一部分壓入至2個(gè)可動(dòng)支撐構(gòu)件15之間，由此如圖7所示使o型環(huán)r的內(nèi)周部抵接在各可動(dòng)支撐構(gòu)件15及各固定支撐構(gòu)件19。處于壓入狀態(tài)的o型環(huán)r抵接在o型環(huán)按壓構(gòu)件14、各可動(dòng)支撐構(gòu)件15、及各固定支撐構(gòu)件19，而得以保持。

從圖7所示的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3而將o型環(huán)安裝裝置1向上方提起，并如圖8所示將o型環(huán)r從o型環(huán)載置臺(tái)t上提起。然后，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3而將o型環(huán)安裝裝置1移送至工件w側(cè)，并如圖9所示移送工件w的上方o型環(huán)r。

在工件w的內(nèi)周面wa形成有o型環(huán)用槽wb。o型環(huán)r的外徑設(shè)定為大于工件內(nèi)周面wa的直徑的尺寸。

從圖9可知，處于壓入狀態(tài)的o型環(huán)r成為其整體大致收納在工件w的內(nèi)周面wa的內(nèi)側(cè)區(qū)域之中的形式。另外，o型環(huán)r的整體無(wú)需完全收納在工件w的內(nèi)周面wa的內(nèi)側(cè)區(qū)域之中，o型環(huán)r的一部分也可稍微露出。

在本實(shí)施方式中，使用3條固定支撐構(gòu)件19大范圍地支撐與由可動(dòng)支撐構(gòu)件15所支撐的部分為相反側(cè)的部分的o型環(huán)r，因此能以大致收納在工件w的內(nèi)周面wa的內(nèi)側(cè)區(qū)域之中的方式將處于壓入狀態(tài)的o型環(huán)r的形式進(jìn)行最佳化。

從圖9所示的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3而使o型環(huán)安裝裝置1下降，將處于壓入狀態(tài)的o型環(huán)r插入至工件w的內(nèi)周面wa的內(nèi)側(cè)而如圖10所示將o型環(huán)r定位于與o型環(huán)用槽wb對(duì)應(yīng)的位置(定位步驟)。

從圖10所示的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)開(kāi)閉用汽缸30，并如圖11所示擴(kuò)大處于接近狀態(tài)的2個(gè)可動(dòng)保持構(gòu)件15的間隔而使它們處于隔開(kāi)狀態(tài)。由此，各可動(dòng)保持構(gòu)件15成為接近工件內(nèi)周面wa的狀態(tài)，并且由可動(dòng)保持構(gòu)件15所支撐的部分o型環(huán)r嵌入至o型環(huán)用槽wb之中(預(yù)嵌入步驟)。

從圖11所示的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)升降用汽缸23而將o型環(huán)按壓構(gòu)件14提起，從而解除o型環(huán)按壓構(gòu)件14對(duì)o型環(huán)r的扣合狀態(tài)。由此，解除o型環(huán)r的壓入狀態(tài)。壓入狀態(tài)被解除的o型環(huán)r利用其自身的彈性而恢復(fù)成未被施加外力的自然狀態(tài)時(shí)的形狀。其結(jié)果，如圖12所示，o型環(huán)r大致嵌入o型環(huán)用槽wb之中(解除嵌入步驟)。

另外，在本實(shí)施方式中，是將o型環(huán)按壓構(gòu)件14向與壓入方向正交的方向提起，但解除嵌入步驟中的o型環(huán)按壓構(gòu)件14的移動(dòng)方向并不限定在該方向，只要能使o型環(huán)按壓構(gòu)件14向與壓入方向交叉的方向移動(dòng)而解除o型環(huán)r的壓入狀態(tài)便可。

從圖12所示的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3的手腕軸4，而使o型環(huán)安裝裝置1旋轉(zhuǎn)。由此，如圖13所示，使2個(gè)可動(dòng)支撐構(gòu)件15沿工件內(nèi)周面wa移動(dòng)，與此同時(shí)將o型環(huán)r朝向o型環(huán)用槽wb的底部按壓。結(jié)果，o型環(huán)r遍及其全周而充分地嵌入至o型環(huán)用槽wb之中。

o型環(huán)r對(duì)o型環(huán)用槽wb的嵌入動(dòng)作結(jié)束后驅(qū)動(dòng)開(kāi)閉用汽缸30，如圖14所示將2個(gè)可動(dòng)支撐構(gòu)件15從隔開(kāi)狀態(tài)切換成接近狀態(tài)。然后，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3而使o型環(huán)安裝裝置1上升，并如圖15所示使可動(dòng)保持構(gòu)件15及固定保持構(gòu)件19從工件w退避。由此，對(duì)工件w的o型環(huán)安裝作業(yè)結(jié)束。

如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，無(wú)需先前技術(shù)那樣的大規(guī)模的裝置，因此具有不易受到可處理的o型環(huán)r的尺寸限制的優(yōu)點(diǎn)。

此外，根據(jù)本實(shí)施方式，在根據(jù)o型環(huán)r的尺寸變更o型環(huán)處理裝置1的規(guī)格時(shí)，只要變更可動(dòng)保持構(gòu)件15及固定支撐構(gòu)件19的配置、以及可動(dòng)保持構(gòu)件15的前后方向的移動(dòng)沖程，且視需要更換前端側(cè)平板11即可，從而可容易地進(jìn)行符合o型環(huán)r的尺寸的設(shè)計(jì)變更。

此外，根據(jù)本實(shí)施方式，由于通過(guò)o型環(huán)按壓構(gòu)件14而將o型環(huán)r的外周部從外側(cè)壓入，因此無(wú)需為了達(dá)成o型環(huán)r的壓入狀態(tài)而握持o型環(huán)r。因此，即便在o型環(huán)r的表面涂布有潤(rùn)滑油等而變得容易滑動(dòng)的情況下，也可無(wú)障礙地進(jìn)行o型環(huán)r的壓入動(dòng)作。

此外，根據(jù)本實(shí)施方式，由于可在將o型環(huán)r的壓入狀態(tài)解除而使o型環(huán)r利用其彈性大致嵌入至o型環(huán)用槽wb的解除嵌入步驟之前，實(shí)施使各可動(dòng)保持構(gòu)件15接近工件內(nèi)周面wa而將o型環(huán)r的一部分嵌入至o型環(huán)用槽wb之中的預(yù)嵌入步驟，因此可將o型環(huán)r確切地嵌入至o型環(huán)用槽wb之中。

此外，根據(jù)本實(shí)施方式，由于可通過(guò)各可動(dòng)保持構(gòu)件將通過(guò)解除嵌入步驟而大致嵌入至o型環(huán)用槽之中的o型環(huán)壓入至o型環(huán)用槽之中，所以可將o型環(huán)確切地嵌入至o型環(huán)用槽之中。

另外，本發(fā)明中的o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)并不限定在如所述實(shí)施方式那樣由2條可動(dòng)支撐構(gòu)件15與3條固定支撐構(gòu)件19構(gòu)成的情況，也可設(shè)置1條、2條或者4條以上的固定支撐構(gòu)件19。

此外，如圖16所示，也可由具有圓弧狀剖面的固定支撐構(gòu)件19a構(gòu)成o型環(huán)支撐機(jī)構(gòu)。在該例中，o型環(huán)r的一部分是通過(guò)固定支撐構(gòu)件19a而被支撐成圓弧狀。

此外，在所述實(shí)施方式中，是在解除嵌入步驟之后，通過(guò)各可動(dòng)保持構(gòu)件15將o型環(huán)r壓入至o型環(huán)用槽wb，但也可將可動(dòng)保持構(gòu)件15以外的部分按壓在o型環(huán)r而將o型環(huán)壓入至o型環(huán)用槽wb。

此外，也可如圖17所示在圖4所示的固定支撐構(gòu)件19的前端部設(shè)置錐面32及突出部33。在本例中，在通過(guò)o型環(huán)按壓構(gòu)件14將o型環(huán)r壓入時(shí)，通過(guò)固定支撐構(gòu)件19的錐面32而將o型環(huán)r引導(dǎo)至突出部33側(cè)，并由突出部33定位。因此，可使由o型環(huán)安裝裝置1保持的o型環(huán)r相對(duì)于工件w的o型環(huán)用槽wb更確切地進(jìn)行位置對(duì)準(zhǔn)。

此外，也可如圖18所示在圖16所示的固定支撐構(gòu)件19a的前端部設(shè)置錐面32a及突出部33a。在本例中，在通過(guò)o型環(huán)按壓構(gòu)件14將o型環(huán)r壓入時(shí)，也通過(guò)固定支撐構(gòu)件19a的錐面32a而將o型環(huán)r引導(dǎo)至突出部33a側(cè)，并由突出部33a定位。因此，可使由o型環(huán)安裝裝置1保持的o型環(huán)r相對(duì)于工件w的o型環(huán)用槽wb更確切地進(jìn)行位置對(duì)準(zhǔn)。

作為本發(fā)明的其他實(shí)施方式的o型環(huán)安裝裝置，如圖19所示，也可設(shè)置使工件w相對(duì)于經(jīng)固定的o型環(huán)安裝裝置1上下地移動(dòng)的工件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)31作為o型環(huán)定位機(jī)構(gòu)以代替多關(guān)節(jié)型機(jī)器人2的臂3，并通過(guò)工件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)31而使工件w向上方移動(dòng)。

總而言之，o型環(huán)定位機(jī)構(gòu)只要可通過(guò)使o型環(huán)安裝裝置1與工件w相對(duì)移動(dòng)而將o型環(huán)保持機(jī)構(gòu)插入至工件內(nèi)周面wa的內(nèi)側(cè)并進(jìn)行定位即可。

[符號(hào)的說(shuō)明]

1o型環(huán)安裝裝置

2多關(guān)節(jié)型機(jī)器人

3機(jī)械臂

4手腕軸

5上部平板

6下部平板

7上下平板的連結(jié)構(gòu)件

8框體

9安裝平板

10支柱構(gòu)件

11前端側(cè)平板

12前端側(cè)平板的缺口部

13前端側(cè)平板的貫通孔

14o型環(huán)按壓構(gòu)件

15可動(dòng)支撐構(gòu)件

16圓柱構(gòu)件

17圓柱構(gòu)件的前后方向的缺口部

18圓柱構(gòu)件的左右方向的缺口部

19、19a固定支撐構(gòu)件

20圓形平板

21、25、28安裝片

22升降平板

23升降用汽缸

24升降用汽缸的活塞

26滑動(dòng)構(gòu)件

27滑動(dòng)用汽缸

29開(kāi)閉構(gòu)件

30開(kāi)閉用汽缸

31工件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

32、32a固定支撐構(gòu)件的錐面

33、33a固定支撐構(gòu)件的突出部

c前端側(cè)平板(圓柱構(gòu)件)的中心

l機(jī)械臂的手腕軸的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)

ro型環(huán)

to型環(huán)載置臺(tái)

w工件

wa工件的內(nèi)周面

wbo型環(huán)用槽