背景技術(shù)：

本發(fā)明總的來說涉及焊接工藝，并且更具體地說，涉及用于在脈沖式噴濺熔化極氣體保護(hù)電弧焊(gmaw-p)工藝中控制電極轉(zhuǎn)移的方法和系統(tǒng)。

焊接是在各種產(chǎn)業(yè)中變得普遍存在的工藝，并且可用于便于許多金屬構(gòu)造和組裝應(yīng)用。例如，一種通常稱為熔化極氣體保護(hù)(gmaw)的工藝最一般是在連續(xù)填料金屬電極與工件之間使用焊接電弧的特定焊接工藝。某些gmaw衍生工藝或轉(zhuǎn)移模式(例如，噴濺轉(zhuǎn)移和脈沖式噴濺轉(zhuǎn)移(例如，gmaw-p))可包含相對高的電壓電平、高電流電平以及高送絲速度(wfs)以跨過焊接電弧將金屬電極材料的小液滴轉(zhuǎn)移到相對薄的金屬工件上。不幸的是，當(dāng)使用反接極性焊接電弧時，金屬電極可能難以跨過焊接電弧轉(zhuǎn)移材料。

因此，雖然在許多應(yīng)用中利用脈沖式反接焊接方案是有利的，但常規(guī)技術(shù)將對焊縫添加過多能量，產(chǎn)生橋接短路和不一致的金屬轉(zhuǎn)移、不規(guī)則的電弧長度，并可導(dǎo)致不希望的飛濺物。將允許在提高焊接性能的同時利用這些波形的本領(lǐng)域中的改進(jìn)將是此項技術(shù)的進(jìn)步。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在一個實施例中，一種焊接系統(tǒng)包含：電源，被配置成產(chǎn)生焊接電力并將焊接電力輸送到焊炬，其中焊炬耦接到電源的負(fù)輸出端子。送絲機(jī)被配置成以一定推進(jìn)速率將金屬藥芯電極推入焊炬?？刂齐娐繁慌渲贸蓪嵤┓唇用}沖焊接方案，其中反接脈沖焊接方案包括電流閉環(huán)峰值階段、峰值階段之后的大體上拋物線狀的電流閉環(huán)穩(wěn)定階段以及穩(wěn)定階段之后的電流閉環(huán)返回階段。

根據(jù)另一方面，一種焊接方法包括：產(chǎn)生到期望峰值轉(zhuǎn)變的線性電流閉環(huán)控制斜坡；在峰值階段期間對焊接電力進(jìn)行電流閉環(huán)調(diào)節(jié)；在到期望返回轉(zhuǎn)變的穩(wěn)定階段期間產(chǎn)生非線性電流閉環(huán)斜坡；以及產(chǎn)生到背景電力電平的電流閉環(huán)返回。所述步驟通過反接極性而貫穿焊接操作循環(huán)地執(zhí)行。

附圖簡述

當(dāng)參照附圖閱讀具體實施方式時，本發(fā)明的這些和其它特征、方面和優(yōu)點將變得更好理解，其中在全部附圖中，相同附圖標(biāo)記表示相同部分，其中：

圖1是根據(jù)本公開的示范性gmaw系統(tǒng)的框圖；

圖2是在改進(jìn)的脈沖焊接工藝中使用直流反接(dcen)極性的圖1的gmaw系統(tǒng)的焊接電極的示范性立視圖；

圖3是圖示在脈沖焊接工藝的峰值階段期間的材料轉(zhuǎn)移的圖2所示的電極的示范性立視圖；

圖4是脈沖焊接工藝電壓和電流波形的示范性時序圖；以及

圖5是脈沖式焊接工藝的某些階段的詳細(xì)圖形表示。

具體實施方式

焊接工藝已在各種產(chǎn)業(yè)中變得普遍存在，并且可用于實現(xiàn)金屬構(gòu)造和組裝應(yīng)用。gmaw最一般是在連續(xù)填料金屬電極與工件之間使用焊接電弧的特定焊接工藝。某些gmaw衍生工藝或轉(zhuǎn)移模式(例如，噴濺轉(zhuǎn)移和脈沖式噴濺轉(zhuǎn)移(例如，gmaw-p))可包含相對高的電壓電平、高電流電平以及高送絲速度(wfs)以跨過焊接電弧轉(zhuǎn)移金屬電極材料的小液滴，從而在相對薄的金屬工件上執(zhí)行焊接任務(wù)。不幸的是，當(dāng)使用反接極性焊接電弧時，金屬電極可能難以跨過焊接電弧轉(zhuǎn)移材料。

因此，本發(fā)明的實施例涉及用于調(diào)整電壓和電流輸出電平的一種或更多種特性以改進(jìn)跨過dcen脈沖焊接電弧轉(zhuǎn)移金屬電極以及電弧穩(wěn)定性的系統(tǒng)和方法。具體來說，在脈沖焊接方案中減小每一脈沖峰值的下降邊沿轉(zhuǎn)變會在峰值階段與背景階段之間產(chǎn)生“穩(wěn)定階段”，從而在避免或減小需要清除的“硬短路”的改變的同時，允許電流閉環(huán)輸出處的足夠時間和緩慢響應(yīng)以使沉積物沉淀。在先前技術(shù)中，峰值階段之后的激進(jìn)電流控制傾向于導(dǎo)致快速的電壓改變、電弧不穩(wěn)定、飛濺物和頻繁的短路。電壓和電流輸出電平的其它特性(例如，脈沖頻率、背景周期和脈沖寬度)也可被調(diào)整以改進(jìn)電弧控制。如本文所使用，“穩(wěn)定階段”可表示在脈沖焊接方案的峰值階段之后、在電壓(和電流)返回到背景電平的階段的轉(zhuǎn)變之前的電流(和電壓)的控制。穩(wěn)定階段將通常得到使用并且與dc反接脈沖焊接技術(shù)一起使用，并且具有焊接電力輸出的拋物線狀電流閉環(huán)衰減的特征。與常規(guī)脈沖焊接方案相比，穩(wěn)定階段可終止在較高的編程電流。接著，在穩(wěn)定階段之后的“返回到背景”階段中，純比例增益用于電壓閉環(huán)控制。然而，應(yīng)了解，本文所述的技術(shù)可不限于噴濺轉(zhuǎn)移和脈沖式噴濺轉(zhuǎn)移gmaw工藝，而是還可延伸到其它gmaw工藝。實際上，如下文所論述，并非噴濺型轉(zhuǎn)移，而是穩(wěn)定階段傾向于促進(jìn)填料金屬到焊接熔池的更多球狀轉(zhuǎn)移，當(dāng)與en極性一起使用時特別如此。

鑒于前述內(nèi)容，可有用的是，描述焊接系統(tǒng)的實施例(例如，圖1所圖示的示范性gmaw系統(tǒng)10)。所圖示的系統(tǒng)可以典型地是自動化或半自動化(例如，機(jī)械手)焊接系統(tǒng)，但所圖示的布置可用許多方式更改，并且所述技術(shù)也可用于手持式焊接工藝中。如圖示，焊接系統(tǒng)10可包含焊接電源12、送絲機(jī)14、供氣系統(tǒng)16和焊炬18。通常，焊接電源12可向焊接系統(tǒng)10供應(yīng)焊接電力。例如，電源12可經(jīng)由電力電纜20而耦接到送絲機(jī)14，并經(jīng)由引線電纜22而耦接到工件24(例如，通過夾具26)。在所圖示的實施例中，送絲機(jī)14經(jīng)由焊接電纜28而耦接到焊炬18，以便例如在焊接系統(tǒng)10的操作期間將金屬藥芯焊接電極和電力供應(yīng)到焊炬18。在一些布置中，送絲機(jī)可納入到電源中。來自供氣系統(tǒng)16的氣體也通常通過焊接電纜28被引導(dǎo)。關(guān)于工件，據(jù)信，本發(fā)明的技術(shù)可特別良好地適用于包括相對薄的規(guī)格的鍍鋅鋼(或涂層鋼)的工件，但如所公開的，也可焊接其它材料和其它尺寸的材料。此外，各種行進(jìn)速度可通過焊炬、工件或前述兩者的手動移動或更通常是機(jī)械手移動來調(diào)節(jié)，例如，至少30英寸/分鐘的行進(jìn)速度，但也可利用其它速度。

焊接電源12可更通常包含電力轉(zhuǎn)換電路(未獨立示出)，其中所述電力轉(zhuǎn)換電路從電源30(例如，ac電網(wǎng)、發(fā)動機(jī)/發(fā)電機(jī)組，或其組合)接收輸入電力，調(diào)節(jié)所述輸入電力，并提供用于焊接的dc或ac輸出電力。焊接電源12還將包含用于提供焊接電力輸出的輸出端子，并且這些輸出端子可根據(jù)正極性或負(fù)極性焊接方案而實現(xiàn)連接。具體來說，根據(jù)焊接系統(tǒng)10的需要，焊接電源12可對送絲機(jī)14供電，并進(jìn)而對焊炬18供電。在本公開所預(yù)期的某些實施例中，焊炬18可耦接到電力供應(yīng)器和送絲機(jī)以實施en焊接方案，并且明確地說，實現(xiàn)脈沖焊接工藝。也就是說，電源12可用于提供dcen輸出，其中，電流從負(fù)方向到正方向流經(jīng)完整電路，并且因此實現(xiàn)焊接電弧和/或焊接工藝。除dcen輸出以外，電源12可還包含電路元件(例如，變壓器、整流器、開關(guān)，等等)，所述電路元件能夠?qū)c輸入電力轉(zhuǎn)換為直流正接(dcep)輸出、dc可變極性、脈沖式dc或可變平衡(例如，平衡或者不平衡的)ac輸出以執(zhí)行一種或更多種焊接工藝。

針對gmaw實施例，焊接系統(tǒng)10還包含供氣系統(tǒng)16以將保護(hù)氣體或保護(hù)氣體混合物從一個或多個保護(hù)氣體源供應(yīng)到焊炬18。保護(hù)氣體可以是可被提供到焊接電弧和/或焊接熔池以便提供特定局部氣氛(例如，用于保護(hù)焊接電弧、提高電弧穩(wěn)定性、限制金屬氧化物的形成、改進(jìn)金屬表面的潤濕、更改焊接沉積物的化學(xué)性質(zhì)，等等)的任何氣體或氣體混合物。例如，保護(hù)氣體可包含氬氣(ar)、氦氣(he)、二氧化碳(co2)、氧氣(o2)和氮氣(n2)中的一種或其混合物。

因此，如上所述，焊炬18通常接收來自送絲機(jī)14的金屬焊接電極以及來自供氣系統(tǒng)16的保護(hù)氣流，以便對工件24執(zhí)行焊接操作。在操作期間，焊炬18可接近工件22，以使得焊接電極32接近工件并且焊接電弧34得以建立。進(jìn)一步據(jù)信，本發(fā)明的技術(shù)可特別用于特定類型的電極焊絲。例如，電極34可以是適用于與dcen焊接極性一起使用的金屬藥芯焊絲。在這些狀況下，電極將包含由包圍一種或更多種金屬藥芯的金屬組成的包鞘。焊接電極可還包含助熔或合金組份，其可充當(dāng)電弧穩(wěn)定劑并且進(jìn)一步可變得至少部分地納入到焊接中。根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)用于dcen脈沖焊接的一種金屬藥芯焊絲公開在由barhorst等人于2013年1月16日提交申請的名為“用于焊接電極的系統(tǒng)和方法(systemsandmethodsforweldingelectrodes)”的第13/743,178號美國專利申請中，其中該美國專利申請以引用方式并入本公開中。

在某些實施例中，焊接電源12、送絲機(jī)14和供氣系統(tǒng)16可各自被控制電路36控制并命令。控制電路36將包含一種或更多種處理器38以及合作的數(shù)據(jù)處理和感測電路，它們可用通信方式耦接到存儲器40以執(zhí)行存儲器中所存儲的用于執(zhí)行本文所公開的技術(shù)的指令。這些指令可按照例如存儲器40和/或其它存儲裝置等有形非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)中所存儲的程序或代碼來編碼。脈沖焊接技術(shù)將通常針對特定焊絲類型和大小來預(yù)編程，并且所期望的特定工藝可由焊接操作員經(jīng)由界面(未獨立示出)來選擇。處理器38可以是通用處理器、片上系統(tǒng)(soc)裝置、專用集成電路(asic)或其它處理器配置。處理器38還可支持操作系統(tǒng)，所述操作系統(tǒng)能夠支持應(yīng)用程序，例如，可從伊利諾斯工具公司(illinoistoolworks,inc.)購得的pro-pulse^tm、accu-pulse^tm、accu-curve^tm和profilepulse^tm。類似地，存儲器40可包含例如隨機(jī)存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、閃速存儲器(例如，nand)等。如將進(jìn)一步了解的是，在一個實施例中，控制電路36的存儲器40可以是閃速更新的(例如，經(jīng)由有線和/或無線數(shù)據(jù)傳輸、編程等)以包含指令，所述指令改變焊接輸出電力的一個或更多個參數(shù)特性并進(jìn)而改變焊接電弧34。應(yīng)注意，在許多配置中，可針對電力供應(yīng)器和送絲機(jī)而提供獨立的處理與控制電路。電力供應(yīng)器通常對控制信號執(zhí)行處理，所述控制信號用于控制電力電子裝置(例如，scr、igbt等)以產(chǎn)生期望輸出。在當(dāng)前預(yù)期的實施例中，定義利用穩(wěn)定階段的dcen脈沖焊接工藝的代碼被存儲在存儲器40中并由電力供應(yīng)器中的處理電路執(zhí)行。

如上所述，控制電路36的部件用通信方式耦接到(或嵌入在)焊接電源12、送絲機(jī)14和供氣系統(tǒng)16，并且如本文所述，提供與前述部件中的每一個相關(guān)聯(lián)的一個或更多個參數(shù)(例如，電壓和電流輸出、送絲速度、針對自動化應(yīng)用的行進(jìn)速度等)的控制。

圖2描繪使用dcen極性焊接電弧34的焊接工藝的實施例。如上所述，一旦被供能并定位在工件附近，焊接電極32便建立焊接電弧34以執(zhí)行工件22的焊接。具體來說，當(dāng)使用dcen極性焊接電弧34時，將尤其在焊絲電極中發(fā)生加熱，從而相比dcep工藝，導(dǎo)致較少穿透。在這些工藝中，電極被指定為“負(fù)”，而工件是“正”。箭頭42所指示的電子流從電極32通往工件，并且主要通往焊接熔池44。這些技術(shù)有時被稱為“正接”。一般來說，電弧長度46維持在電極的末端與焊接熔池44之間。此電弧長度可在某種程度被確定，并在許多方面受輸入到電極并從中穿過到電弧、焊接熔池和工件的電力控制。雖然在許多現(xiàn)有技術(shù)中，努力嚴(yán)格控制電弧長度，但本技術(shù)通過脈沖峰值之后的穩(wěn)定階段的使用而傾向于相比電弧長度的嚴(yán)格控制更加強(qiáng)調(diào)電弧穩(wěn)定性。

此外，在常規(guī)gmaw-p工藝中，金屬從電極的轉(zhuǎn)移傾向于處于噴濺模式中。在這些技術(shù)中，焊接電力供應(yīng)器以設(shè)定為產(chǎn)生噴濺轉(zhuǎn)移的電平的高峰值電流以及維持電弧但過低而不會發(fā)生任何金屬轉(zhuǎn)移的低背景電流電平來使焊接輸出脈沖化。因為金屬在循環(huán)的背景階段期間轉(zhuǎn)移，所以焊接熔池可能輕微凍結(jié)。

雖然本技術(shù)可大體上歸類為gmaw-p工藝，但傾向于在若干重要方面不同于常規(guī)工藝。例如，常規(guī)gmaw-p工藝基于電流與時間之間的線性關(guān)系(例如，a/ms)而控制電流電平從峰值的衰減。它們還傾向于使閉合控制環(huán)路(關(guān)于電流和/或電壓)較嚴(yán)格地維持電弧長度并在比本技術(shù)更低的電流電平下轉(zhuǎn)變到電壓階段。此外，這些現(xiàn)有技術(shù)通常在脈沖峰值之后的斜坡的“返回到背景”部分上將比例/積分增益用于電壓閉環(huán)控制。這些因素的后果是電壓和電流急劇衰減，這可導(dǎo)致可在后續(xù)峰值之前需要清除的頻繁短路。

本技術(shù)特別在與en極性一起使用時產(chǎn)生“較柔的”向下斜降，從而強(qiáng)調(diào)電弧穩(wěn)定性并避免或減少短路的風(fēng)險。此外，如圖4所圖示，轉(zhuǎn)移模式傾向于比常規(guī)gmaw-p工藝更呈球形。雖然在峰值階段期間發(fā)生轉(zhuǎn)移，但材料此后繼續(xù)從電極熔化，并且一個或更多個小焊球48傾向于保持接近或某種程度地懸垂在電極與焊接熔池之間。盡管短路，并且明確地說，“硬短路”通常被避免且電弧傾向于較穩(wěn)定，但電弧長度46可能改變，或者可能難以嚴(yán)格地進(jìn)行質(zhì)量評估。

此處再次指出，雖然波形可與正接極性一起使用，但據(jù)信當(dāng)通過負(fù)接極性和負(fù)接工藝焊接時特別有用。為了控制，電力供應(yīng)器控制電路可通過在電壓閉環(huán)控制與電流閉環(huán)控制之間循環(huán)轉(zhuǎn)變而調(diào)節(jié)電力輸出。在焊接電力輸出較低(例如，在脈沖式波形的背景階段期間)的時間期間，焊接電弧仍被建立，盡管電極和焊接熔池的加熱將繼續(xù)，但將極少能量加到電極和工件。在此背景階段期間，允許電極和熔池稍微冷卻，并在峰值階段與背景階段期間實現(xiàn)穩(wěn)定階段，如下文更全面地論述的。同樣，從電極轉(zhuǎn)移的大部分金屬將在每一脈沖的峰值階段期間轉(zhuǎn)移。在每一峰值階段之后的此穩(wěn)定階段減少焊接熔池不穩(wěn)定和飛濺物，減少輸入到焊縫的能量(至少部分通過避免“硬短路”)、減輕孔隙度并減少工件的“燒穿”。

圖4示出在脈沖式焊接的若干連續(xù)循環(huán)上按照示范性電壓軌跡52和電流軌跡54圖示的示范性dcen脈沖式焊接工藝50。在每一循環(huán)期間，電壓斜坡56是電壓峰值58的前沿，之后是穩(wěn)定階段斜降60(其是電流閉環(huán))以及返回到背景電壓電平64的電壓閉環(huán)斜坡62。對應(yīng)階段可見于電流波形54中。即，電流閉環(huán)斜坡66被實施為上升到電壓閉環(huán)控制峰值68。在所述峰值期間，控制器可改變電流以將電壓維持在期望電平。盡管實際電壓可基于電弧的動態(tài)特性、可能發(fā)生的偶然短路等而改變，但在實踐中，在峰值階段期間發(fā)布期望電壓命令。此后，電流閉環(huán)(大體上拋物線狀的穩(wěn)定階段斜坡72)將電流向下驅(qū)動至到電壓閉環(huán)斜坡74返回到背景電平78的轉(zhuǎn)變點。接著貫穿焊接操作而重復(fù)相同循環(huán)。

舉例來說，在一個實施例中，可用約600a/ms的斜變率控制電流波形54的上升邊沿部分66。在達(dá)到峰值電流68之后，控制電路將在峰值周期70期間維持期望電壓峰值，例如，約200v。接著將在時間76期間實施電流閉環(huán)控制的大體上拋物線狀的穩(wěn)定階段72，直到電流已達(dá)到編程的轉(zhuǎn)變點為止。此處并且貫穿本公開，應(yīng)記住，特定電壓、電流、斜變率等將通常針對特定焊絲和焊絲大小預(yù)先編程(“訓(xùn)練”)，優(yōu)化，等等。此外，在一些系統(tǒng)中，可提供操作員或編程員對參數(shù)的某一程度的控制。

圖5稍微更詳細(xì)地圖示電流波形的峰值、穩(wěn)定和返回階段。如圖示，電流峰值80始于背景電平78。接著，在轉(zhuǎn)變點82，例如以介于450a/ms與650a/ms之間的斜變率起始線性斜坡66，直到峰值電流轉(zhuǎn)變點84，例如，介于210a與400a之間。當(dāng)然，這些范圍僅僅是示范性的，并且通常針對不同焊絲尺寸和送絲速度而不同。在當(dāng)前預(yù)期的實施例中，此點的轉(zhuǎn)變可實際上基于兩個考慮因素中的一個而發(fā)生。即，電流可達(dá)到編程的電平，如上所述，或電壓可在電流達(dá)到此電平之前達(dá)到編程的峰值，從而在達(dá)到電流極限之前導(dǎo)致轉(zhuǎn)變。此后，在峰值階段期間，電流“浮動”以按照電壓閉環(huán)方式將電壓維持在期望電平。在此峰值的周期之后，如轉(zhuǎn)變點86所指示，穩(wěn)定階段開始，所述穩(wěn)定階段包含經(jīng)由電流閉環(huán)控制而實現(xiàn)的電流的衰減。

穩(wěn)定階段期間的電流波形的大體上拋物線狀的形狀源于電流的斜變衰減期間的“每平方單位時間的電流(i/t2)”關(guān)系。一旦電流達(dá)到轉(zhuǎn)變點88(例如，介于25a與325a之間)，控制再次轉(zhuǎn)變到電壓閉環(huán)控制，并且電流波形將展現(xiàn)一種形狀，所述形狀源于試圖維持到背景電平的期望電壓衰減的控制。然而，應(yīng)注意，對于離開穩(wěn)定階段的轉(zhuǎn)變點可針對不同焊絲尺寸和額定值而改變，并且在一個或更多個范圍內(nèi)可編程。例如，針對0.045"焊絲，離開點可編程在100a與325a之間；針對0.040"焊絲，可編程在50a與275a之間；并且針對0.035"焊絲，可編程在25a與225a之間。編程的值在現(xiàn)有的脈沖焊接方案中傾向于在峰值斜降中比電流控制到電壓控制轉(zhuǎn)變點高出大約25a到50a(并且其中電流在電壓閉環(huán)控制下在返回到背景電平的期間開始調(diào)節(jié))。此外，在當(dāng)前預(yù)期的實施方案中，在電壓閉環(huán)控制的此“返回”階段期間應(yīng)用的增益在當(dāng)前預(yù)期的實施例中是純比例的(盡管可使用其它增益關(guān)系)。據(jù)信，拋物線狀穩(wěn)定階段、較早離開點以及對于返回到背景電平施壓使用純比例增益，上述幾者的組合，獨立地和/或共同地，產(chǎn)生對電弧穩(wěn)定性的較好控制(比電弧長度優(yōu)先)，并導(dǎo)致較不頻繁的短路，并且趨向于避免“硬短路”。

應(yīng)注意，雖然上文所論述的某些實施例大體上與在電流閉環(huán)控制與電壓閉環(huán)控制之間切換的脈沖式焊接方案相關(guān)，但在一些實施例中，“恒定電流”或“電流閉環(huán)控制”可僅與當(dāng)前技術(shù)一起使用。類似地，雖然上文描述反接極性，但所述技術(shù)也可與正接工藝一起使用。明確地說，當(dāng)使用電流閉環(huán)控制時，可如上所述使用拋物線狀電流閉環(huán)穩(wěn)定階段。據(jù)信，此控制可如上所述減小短路的可能性，并且特別是“硬短路”的可能性。然而，在一些狀況下，當(dāng)發(fā)生短路時，也可使用用于重建焊接電弧的技術(shù)(例如，電流斜升)。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，這些技術(shù)可檢測短路(例如，通過參照所檢測的電壓)，并且在監(jiān)視例如電流、電壓、功率等參數(shù)或這些參數(shù)中的一個或更多個的一階或二階導(dǎo)數(shù)的同時增大輸入到焊接電弧的電流。這些電弧重建例程也可包含可通過抑制焊接熔池或任一類似技術(shù)來防止進(jìn)一步短路的波形或波形的一部分。在一些這種實施例中，可實施從拋物線狀穩(wěn)定階段到“恒定電流”背景階段的轉(zhuǎn)變。如上所述，在某些這種實施例中，穩(wěn)定階段可用于恒定電流(電流閉環(huán))焊接工藝中，但是是以反接極性以及也如上所述的金屬藥芯焊絲來進(jìn)行。

雖然僅在本文中說明和描述本發(fā)明的某些特征，但對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，將清楚許多修改和改變。因此，應(yīng)理解，隨附權(quán)利要求書希望涵蓋落入本發(fā)明的真實精神內(nèi)的所有這些修改和改變。