多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置涉及自動整理零件的機(jī)械手取放裝置【技術(shù)領(lǐng)域】，多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置，包括拾取裝置，所述的拾取裝置包括自動送料的振動盤、對零件進(jìn)行檢測分析的照相機(jī)和拾取零件的氣動真空吸嘴；在照相機(jī)前設(shè)有重疊整理部件，所述的振動盤能根據(jù)零件的不對稱性從4個方向中挑選2個方向的零件，進(jìn)行零件的初步篩選，不符合方向要求的零件會自動跌回振動盤；所述的振動盤的缺口軌道部分根據(jù)零件正反方向重心位置的不同，確定缺口的形狀大小，所述的照相機(jī)能從2個方向中挑選1個方向的零件，進(jìn)行方向的再次篩選，根據(jù)所述的照相機(jī)所采集的影像控制氣動真空吸嘴將零件依序疊放。
【專利說明】多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自動整理零件的機(jī)械手取放裝置【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置，能夠整理零件方位、自動送料、未拾取零件回收、好壞零件的分離、不完整零件的挑選分離、不完整零件的統(tǒng)一回收等多種功能，提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手已經(jīng)在農(nóng)業(yè)、汽車、運輸、醫(yī)療、軍事等各個行業(yè)普及應(yīng)用。但是取放細(xì)小、薄片狀零件并對多種零件自動裝配，目前還沒有有效的方法，主要有困難在于:(1)難于用機(jī)械的方法從零件4個方向中選擇所需要的唯一方向；(2)機(jī)械手中經(jīng)常采用的三瓣夾頭難以抓取細(xì)小薄片狀零件；(3)細(xì)小薄片狀的零件無論取放，都需要較高的定位精度。
[0003]對一頭大一頭小的零件，通常采用振動送料的方式，自動輸出方向唯一的零件。但是對于片狀零件，這個方法沒有效果。在電子行業(yè)中，通常采用相機(jī)成像、用圖像識別的方法選擇所需要的方向。
[0004]機(jī)械手中經(jīng)常采用的三瓣夾頭并不適用于細(xì)小薄片狀零件，因為三瓣夾頭不易夾持，而且在力度不易控制，過大細(xì)小片狀零件會因受力過大成為廢品，過小零件不易加緊，容易脫落；想要拿下夾持的細(xì)小零件需要將螺母逆向旋轉(zhuǎn)，將所述夾緊的三瓣夾頭釋放開，不利于大批量自動化加工，比較麻煩且耗時。如果采用磁力吸盤，則會磁化零件，影響后期的性能。如果采用真空吸盤，因為零件比較細(xì)小，需要較高的定位精度，否則無法吸住零件。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的是，提供一種細(xì)小片狀零件拾取裝置，能自動對這樣的多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝，采用料斗來為振動盤加料，采用帶缺口的振動盤從4個方向中選擇2個方向的零件，采用照相機(jī)的掃描分析，并根據(jù)零件的不對稱性從2個方向中選擇I個方向的零件，采用有多個吸孔的真空吸嘴取放零件，利用氣動機(jī)械手來實現(xiàn)運送完整零件至指定工作臺，采用相機(jī)、計算機(jī)來進(jìn)行完整零件與損壞零件的分析、識別和運動控制，放置損壞零件于廢料堆。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采取的技術(shù)方案為:
[0007]多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置，包括拾取裝置，所述的拾取裝置包括自動送料的振動盤、對零件進(jìn)行檢測分析的照相機(jī)和拾取零件的氣動真空吸嘴；在照相機(jī)前設(shè)有重疊整理部件，所述的振動盤能根據(jù)零件的不對稱性從4個方向中挑選2個方向的零件，進(jìn)行零件的初步篩選，不符合方向要求的零件會自動跌回振動盤；所述的振動盤的缺口軌道部分根據(jù)零件正反方向重心位置的不同，確定缺口的形狀大小，所述的照相機(jī)能從2個方向中挑選I個方向的零件，進(jìn)行方向的再次篩選，根據(jù)所述的照相機(jī)所采集的影像控制氣動真空吸嘴將零件依序疊放。
[0008]所述的振動盤包括螺旋傳送軌道部分、缺口部分軌道部分和直線傳動軌道部分。所述的振動盤的缺口軌道部分根據(jù)零件正反面放置時重心位置不同，從4個方向中選擇2個方向的零件向外送料，而另2個方向的零件跌回振動盤；
[0009]所述的采用有多個吸孔的真空吸嘴取放零件，最小只需要一個孔被零件擋住就能拾取零件，對零件的定位精度要求不高；
[0010]所述的照相機(jī)設(shè)在輸送帶上，通過拍照將數(shù)據(jù)傳輸給電腦進(jìn)行影像識別，辨析零件的好壞，控制氣動機(jī)械手的運動，以完成分離完整與損壞的零件。
[0011]所述的氣動真空吸嘴設(shè)在輸送帶上，輸送帶通過第二支架和第一支架安裝支撐，在氣動真空吸片活動的極限位置設(shè)有接件盒，接件盒安裝在接件盒轉(zhuǎn)盤上，氣動真空吸片拾取的同時完成另一細(xì)小片狀零件的安放。
[0012]所述的輸送帶通過調(diào)速電機(jī)和皮帶帶動轉(zhuǎn)動，在輸送帶的端部下面設(shè)有廢料出□。
[0013]所述的多種零件由多個振動盤送料，每個振動盤的輸出端搭配有這種方向整理機(jī)構(gòu)、氣動真空吸嘴及機(jī)械手，在計算機(jī)程序的控制下自動按序組裝多種小尺寸、片狀零件；
[0014]所述的每個振動盤可以搭配多路輸出，在各路上配上相應(yīng)的氣動真空吸嘴及機(jī)械手，提聞效率；
[0015]所述的氣動真空吸嘴針對于單孔位置校對不準(zhǔn)而拾取不了零件的問題在吸頭部分設(shè)置有多個吸嘴，只要有一個吸嘴能吸住零件就能拾取，對氣動真空吸嘴的位置準(zhǔn)確度要求不高；
[0016]根據(jù)所述的相機(jī)所采集的影像控制氣動真空吸嘴進(jìn)行多個零件的依序疊放；
[0017]根據(jù)所述的振動盤的缺口軌道部分根據(jù)零件的重心位置，確定缺口的形狀大?。?br> [0018]根據(jù)所述的光電器件安放在輸送帶末端，能夠發(fā)現(xiàn)零件到達(dá)，控制機(jī)械手運動，抓取零件，不會造成零件的漏抓而導(dǎo)致零件安放順序的打亂；
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于:振動盤的巧妙設(shè)置，能實現(xiàn)方向的4選2，進(jìn)行零件的初步篩選；用照相機(jī)掃描分析搭配毛刷，可以從2個方向中選擇I個，并且可以整理重疊部件；氣動真空吸嘴可以通過真空吸嘴吸放零件，不會對零件有影響；氣動真空吸嘴的真空吸嘴采用多孔設(shè)置，對氣動真空吸片的拾取位置不需要高精度要求。本實用新型解決了過去難以自動實現(xiàn)多種小尺寸、片狀零件按序組裝的問題，可以連續(xù)工作，能夠提高生產(chǎn)效率降低生產(chǎn)成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型裝置實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實用新型裝置實施例的振動盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本實用新型裝置實施例的隔片輸送狀態(tài)示意圖；
[0023]圖4為本實用新型裝置實施例的齒片輸送狀態(tài)示意圖；
[0024]圖5為本實用新型裝置實施例的第一機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為本實用新型裝置實施例的第二機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為本實用新型裝置實施例的隔片掉落狀態(tài)示意圖；
[0027]圖8為本實用新型裝置實施例的隔片正常輸送狀態(tài)示意圖；
[0028]圖9為本實用新型裝置實施例的齒片掉落狀態(tài)示意圖；
[0029]圖10為本實用新型裝置實施例的齒片正常輸送狀態(tài)示意圖；
[0030]圖11為本實用新型裝置實施例的一號機(jī)械手工作流程示意圖；
[0031]圖12為本實用新型裝置實施例的二號機(jī)械手工作流程示意圖；
[0032]在圖中，
[0033]1、振動盤；2、正反整理部件；3、重疊整理部件；4、氣動真空吸嘴；5、照相機(jī)；6、輸送帶；7、第二支架；8、接件盒；9、接件盒轉(zhuǎn)盤；10、廢料出口 ；11、第一支架；12、調(diào)速電機(jī)；13、皮帶；14、隔片；15、齒片；16、側(cè)板；17、流量控制件；18、位置調(diào)整塊；19、一號機(jī)械手；20、二號機(jī)械手；21、光電傳感器。

【具體實施方式】
[0034]針對兩種小尺寸、片狀零件，如齒片、隔片，按一片齒片一片隔片固定方向進(jìn)行自動搭裝來說明多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置。搭裝裝置包括兩料斗、兩振動盤、兩相機(jī)、兩吸嘴主體、多個小型氣缸、多個抽氣裝置、多個滾動毛刷等，圖1-圖10為本實用新型的實施結(jié)構(gòu)示意圖，所述裝置包括自動取料的振動盤1、對零件進(jìn)行檢測分析的照相機(jī)5和拾取零件的氣動真空吸嘴4，在振動盤I和照相機(jī)5之間設(shè)有正反整理機(jī)械手2，在照相機(jī)5前設(shè)有重疊整理部件3 ;所述的振動盤I包括脊部缺口軌道部分，能根據(jù)零件的不對稱性從4個方向中挑選2個方向的零件，進(jìn)行零件的初步篩選，不符合方向要求的零件會自動跌回振動盤；所述的照相機(jī)5能從2個方向中挑選I個方向的零件，進(jìn)行方向的再次篩選；所述的照相機(jī)5設(shè)在輸送帶6下方并安在側(cè)板上，通過拍照將數(shù)據(jù)傳輸給電腦進(jìn)行影像識別，辨析零件的好壞，控制氣動機(jī)械手以完成分離完整與損壞的零件；所述的氣動真空吸嘴4設(shè)在輸送帶6上，輸送帶6通過第二支架7和第一支架11安裝支承，在氣動真空吸嘴4活動的極限位置設(shè)有接件盒8，接件盒8安裝在轉(zhuǎn)盤9上，氣動真空吸嘴4拾取的同時完成另一細(xì)小片狀零件的安放；所述的振動盤I可以多路輸出，在各路上配上相應(yīng)的氣動真空吸嘴4和正反整理機(jī)械手2，提高效率；所述的氣動真空吸嘴4設(shè)置有多個吸孔，只需要有一個孔被零件擋住就能拾取零件，對零件的定位精度要求不高，控制氣動機(jī)械手的運行量程。圖3為隔片輸送狀態(tài)；
[0035]其中，振動盤包括有振動裝置、軌道、流量控制件17和位置調(diào)整塊18，軌道分為圓弧狀、直線狀、細(xì)小脊部缺口，三段軌道相連，第三段軌道——細(xì)小脊部缺口處設(shè)有特定的缺口，該缺口通過無數(shù)次的實踐得出該特定形狀且尺寸，當(dāng)零件(齒片或隔板)正面輸送時，零件通過細(xì)小缺口處不掉落，反之則在細(xì)小缺口處落回振動盤內(nèi)重新輸送；根據(jù)零件的不對稱性從4個方向的零件中挑選2個方向的零件，進(jìn)行零件的初步篩選，用于進(jìn)行正反整理；設(shè)置在第一圓弧狀軌道上的流量控制件17，能適時地向輸送軌道外移動，使該段輸送軌道的寬度變窄，甚至僅能供單一物料通過位置調(diào)整塊18，同時可調(diào)整位置調(diào)整塊18，改變軌道的間距，使零件平行地通過位置調(diào)整塊18與軌道邊沿的縫。通過流量控制件17、位置調(diào)整塊18兩道工序，可使零件單個且平行于軌道通過，便于后方細(xì)小脊?fàn)钊笨谲壍捞幷疵娴恼怼?br> [0036]所述搭裝裝置的相機(jī)檢測分析系統(tǒng)照相機(jī)、光源、電腦，通過調(diào)整光源來得到相機(jī)的最佳成像效果，再通過網(wǎng)絡(luò)傳輸給計算機(jī)進(jìn)行識別，根據(jù)識別結(jié)果控制氣動機(jī)械手的運動，將齒片和隔片依序疊放。相機(jī)安裝在側(cè)板上，位于滾動毛刷后方，傳送帶尾部的上方，監(jiān)控傳送帶，根據(jù)零件的形狀從2個方向中挑選I個方向，并判斷零件到達(dá)真空吸嘴下方的時間，同時辨析零件的完整性，根據(jù)分析結(jié)果由計算機(jī)控制機(jī)械手的動作。
[0037]所述的振動盤包括螺旋傳送軌道部分、缺口部分軌道部分和直線傳動軌道部分。所述的振動盤的缺口軌道部分根據(jù)零件正反面放置時重心位置A不同，從4個方向中選擇2個方向的零件向外送料，而另2個方向的零件跌回振動盤；
[0038]所述搭裝裝置的氣動機(jī)械手包括吸取機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)三部分。吸取機(jī)構(gòu)由真空吸嘴構(gòu)成，驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括兩個方向運動的氣缸以及控制氣缸運動的電磁閥?？刂葡到y(tǒng)由計算機(jī)實現(xiàn)。
[0039]所述搭裝裝置的氣動真空吸嘴包括固定座、真空管、軟性橡膠的吸盤嘴，真空管穿過固定座，位于固定座下方，真空管再與下方的吸盤嘴固定連接；氣動真空吸嘴設(shè)置有多個吸孔，只需要有一個孔被零件擋住就能拾取零件，對零件的定位精度要求不高。真空吸嘴通過固定座上的螺紋孔與豎直放置的兩伸縮氣缸上的支架連接。吸嘴盤主體通過真空管與抽氣裝置連接，當(dāng)拾取細(xì)小片狀零件時，抽氣裝置抽氣使吸嘴盤主體內(nèi)部形成負(fù)氣壓，通過氣壓差使細(xì)小片狀零件全面緊貼于軟性橡膠的吸嘴盤，進(jìn)而吸附在軟性橡膠的吸盤嘴上；當(dāng)?shù)竭_(dá)指定接件盒上時，抽氣裝置改抽氣為吹氣，將細(xì)小片狀零件在不大的風(fēng)力下與吸盤嘴分離，安放在接件盒內(nèi)。這一裝置解決了細(xì)小片狀零件為平面工件、細(xì)小零件，不易夾取和吸附后不易脫離的難點。
[0040]所述搭裝裝置的接件盒放在吸嘴盤主體極限位置，用于實現(xiàn)一細(xì)小片狀小零件拾取的同時完成另一細(xì)小片狀零件的安放，減少時間，提高生產(chǎn)效率。接件盒采用斜敞口的形狀，并且下設(shè)浮動隔板，設(shè)置為內(nèi)徑比零件略大的中空管道，而非實心柱狀。每放入一個零件會自動下沉相應(yīng)零件的厚度，使得放置零件時不會飛舞飄動，也不需要采用定位精度極高的芯桿，降低精度要求；
[0041]結(jié)合圖11，為本實用新型裝置的具體實施流程:
[0042]步驟1:調(diào)整限量控制件、位置調(diào)整塊的位置，減小和改變軌道，使零件能被依次單個平行于軌道送至細(xì)長脊?fàn)钊笨诙诬壍啦糠郑?br> [0043]步驟2:振動盤經(jīng)過前期的處理，實現(xiàn)工件(齒片或隔片)單片緩慢輸送，當(dāng)工件(齒片或隔片)以正面通過細(xì)長脊?fàn)钊笨谲壍罆r，工件正常輸送，當(dāng)工件(齒片或隔片)以反面通過細(xì)長脊?fàn)钊笨谲壍罆r，工件(齒片或隔片)從細(xì)長脊?fàn)钊笨诼淙胝駝颖P內(nèi)，重新輸送；正面朝上的工件(齒片或隔片)通過細(xì)長脊?fàn)钊笨诘恼凑磉M(jìn)入輸送帶；
[0044]步驟:3:工件(齒片或隔片)在輸送帶上輸送一定距離后，進(jìn)入滾動毛刷的重疊整理段，實現(xiàn)工件(齒片或隔片)在輸送帶上單片輸送。
[0045]步驟4:隔片進(jìn)入相機(jī)掃描范圍，照相機(jī)對隔片數(shù)據(jù)的采集并將圖像采集系統(tǒng)輸出的數(shù)字圖像傳輸?shù)接嬎銠C(jī)，影像分析系統(tǒng)完成所有的圖像處理、計算和分析，隨后把分析結(jié)果傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)部分，控制一號機(jī)械手的動作。
[0046]步驟5:—號機(jī)械手得到分析處理結(jié)果，若隔片逆放完整，則跳至步驟6 ;若隔片順放完整，則跳至步驟7 ;若隔片損壞，則跳至步驟8 ；
[0047]步驟6:伸縮氣缸處于初始狀態(tài)，左真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)改吹氣為抽氣，拾取隔片；同時右真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)改抽氣為吹氣，將齒片放置于輸送帶上。電磁閥I開，通過伸縮氣缸的運動，一號機(jī)械手運動至中間位置，左真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)改抽氣為吹氣，將逆放完整隔片放入料倉中，電磁閥I關(guān)閉，一號機(jī)械手處于初始狀態(tài)；跳至步驟5 ；
[0048]步驟7:左真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)改吹氣為抽氣，拾取隔片；同時右真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)改抽氣為吹氣，將齒片放置于輸送帶上。電磁閥2開，伸縮氣缸，一號機(jī)械手運動至伸展極限，調(diào)整步驟9 ；
[0049]步驟8:若掃描結(jié)果為隔片損壞，電磁閥1、2斷開，吸嘴盤吹氣、吸氣狀態(tài)不變，一號機(jī)械手不運動，隔片隨輸送帶運動至尾部落入廢料堆中。跳至步驟5 ;
[0050]步驟9:齒片進(jìn)入照相機(jī)拍攝范圍內(nèi)，照相機(jī)把待檢測齒片進(jìn)行圖像采集，并將圖像采集系統(tǒng)輸出的數(shù)字圖像傳輸?shù)接嬎銠C(jī)，完成所有的圖像處理、計算和分析，控制一號機(jī)械手動作；
[0051]步驟10:機(jī)械手得到分析處理結(jié)果，若齒片逆放完整，則跳至步驟11 ;若齒片順放完整，則跳至步驟12 ;若齒片損壞，則調(diào)整步驟13 ；
[0052]步驟11:伸縮氣缸處于伸展極限狀態(tài)，左真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)抽氣改為吹氣，將隔片放置于輸送帶上；同時右真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)吹氣改為抽氣，拾取齒片。電磁閥I斷開，通過伸縮氣缸的運動，一號機(jī)械手運動至中間位置，右真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)抽氣改為吹氣，將逆放完整齒片放入料倉中，電磁閥I開，一號機(jī)械手處于伸張極限狀態(tài)；跳至步驟9 ；
[0053]步驟12:伸縮氣缸處于伸展極限狀態(tài)，左真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)抽氣改為吹氣，將隔片放置于輸送帶上；同時右真空吸嘴通過抽氣裝置(見圖7)吹氣改為抽氣，拾取齒片。電磁閥2開啟，一號機(jī)械手運動至伸展極限，調(diào)整步驟4 ；
[0054]步驟13:若掃描結(jié)果為齒片損壞，電磁閥I開啟、2斷開，吸嘴盤吹氣、吸氣狀態(tài)不變，一號機(jī)械手不運動，齒片隨輸送帶運動至尾部落入廢料堆中，跳至步驟9 ;
[0055]步驟14:同時輸送帶將工件(隔片、齒片)運動至輸送帶尾部，光電器件感應(yīng)到并發(fā)出信號，電磁閥開啟，小型氣缸伸展至極限，觸碰到磁性開關(guān)，電磁閥關(guān)閉，二號機(jī)械手停止運動至伸展極限；真空吸嘴改吹氣為吸氣，拾取零件；
[0056]步驟15:電磁閥開啟，小型氣缸收縮至極限，觸碰到磁性開關(guān)，電磁閥關(guān)閉，二號機(jī)械手停止于初始狀態(tài)；真空吸嘴改吸氣為吹氣，放置隔片或齒片于接件盒中；
[0057]步驟16:多次循環(huán)步驟14、15。
【權(quán)利要求】
1.多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置，其特征在于:包括拾取裝置，所述的拾取裝置包括自動送料的振動盤(I)、對零件進(jìn)行檢測分析的照相機(jī)(5)和拾取零件的氣動真空吸嘴(4);在照相機(jī)(5)前設(shè)有重疊整理部件(3)，所述的振動盤(I)能根據(jù)零件的不對稱性從4個方向中挑選2個方向的零件，進(jìn)行零件的初步篩選，不符合方向要求的零件會自動跌回振動盤；所述的振動盤(I)的缺口軌道部分根據(jù)零件正反方向重心位置的不同，確定缺口的形狀大小，所述的照相機(jī)(5)能從2個方向中挑選I個方向的零件，進(jìn)行方向的再次篩選，根據(jù)所述的照相機(jī)(5)所采集的影像控制氣動真空吸嘴(4)將零件依序疊放。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的振動盤(I)包括帶有脊部缺口的軌道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的照相機(jī)(5)懸掛于輸送帶(6)接近尾部的位置上，通過拍照將數(shù)據(jù)傳輸給電腦進(jìn)行影像識別，分辨零件的正反方位，辨析零件的好壞，控制氣動機(jī)械手的運動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的氣動真空吸嘴(4)位于在輸送帶(6)上，輸送帶(6)通過第二支架(7)和第一支架(11)安裝支承，在氣動真空吸嘴(4)活動的極限位置設(shè)有接件盒(9)，接件盒(8)安裝在接件盒轉(zhuǎn)盤(9)上，所述的氣動真空吸嘴(4)設(shè)置有多個吸孔，氣動真空吸嘴(4)拾取的同時完成另一細(xì)小片狀零件的安放，所述的接件盒(8)采用斜敞口的形狀，并且下設(shè)浮動隔板，通過零件的自身重力作用下，零件一點點慢慢下降，防止在快速掉落中翻轉(zhuǎn)而導(dǎo)致零件正反面、逆順改變。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種小尺寸、片狀零件按序自動組裝的機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的2個振動盤(I)多路輸出，在各路上配上相應(yīng)的氣動真空吸嘴(4)和機(jī)械手。
【文檔編號】B23P21/00GK204160165SQ201420410517
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年7月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月18日
【發(fā)明者】羅勝, 周永剛 申請人:溫州大學(xué)