一種帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，包括主旋轉盤、控制器、供料機構、裝配機構和成品收集機構；其中，主旋轉盤包括機架、旋轉電機、轉軸裝置和托盤，旋轉電機固定在機架上，旋轉電機連接轉軸裝置，轉軸裝置與托盤的底部相固定，用于驅動托盤轉動，旋轉電機與控制器電連接；托盤的周向均布有多個缺口狀的裝配工位孔，部分裝配工位孔由固定在機架上的金屬護圈封合，未封合的裝配工位孔所處的機架處設有用于使帶絕緣套管接頭脫離裝配工位孔的落料機構；所述供料機構和裝配機構設在主旋轉盤周圍；所述成品收集機構設置于未封合的裝配工位孔附近的下方。采用本裝配機器人系統(tǒng)，能自動完成多套工序，所需時間為3—4秒，生產效率高。
【專利說明】一種帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)

【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于機器人裝配領域，具體的說，它涉及一種能夠快速地將帶絕緣套管接頭組件自動裝配的機器人系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002]本發(fā)明涉及的管接頭主要指帶絕緣套的電纜管接頭，它是電纜接頭常見的一種，如圖2所示:管接頭基件21為帶外螺紋的金屬圓管，側邊加工有螺紋小孔。與管接頭基件配合的是薄片螺母20和周向螺絲19，裝配在管接頭基件內側的是絕緣套22，起保護電纜的作用。各組件都是自動化生產的成品，需要進一步加工的步驟就是:
1)從料框中取一個管接頭基件；
2)把螺母擰入管接頭基件外圈；
3)將絕緣套壓入管接頭基件內圈；
4)用螺絲刀往基件擰上周向螺絲；
5)將裝配好的工件放入成品框。
[0003]這些步驟都是人工操作的，僅螺母裝配一道工序就要耗時5秒左右，而且工作內容枯燥，不適合工人長期勞作。不過電纜接頭在以前需求不大，人工生產的方式就能滿足社會的需求了。
[0004]隨著經(jīng)濟全球化的不斷推進，各國企業(yè)提供的產品或服務也越來越走向專一化。這就使得在全球范圍內，某一產品主要由幾家具有優(yōu)勢的企業(yè)提供成為可能，同時也使得原本不具備規(guī)模化生產的產品有了批量化生產的發(fā)展空間，電纜接頭就是這樣的一種產品。由于電網(wǎng)、電力設備的普及，中國的制造成本低等原因，國內外給中國企業(yè)下的電纜管接頭這類金屬組件訂單越來越多，然而國內電纜企業(yè)絕大多數(shù)還處在人工裝配管接頭的階段，顯然目前國內企業(yè)的生產能力已不能滿足規(guī)?；a的要求。如何提高企業(yè)的生產效率，降低工人的勞動強度是廠家迫切需要解決的問題。基于以上原因，采用新的裝置，新的工藝流程，利用機器人流水作業(yè)，縮短裝配時間，降低生產成本是非常必要的。


【發(fā)明內容】

[0005]為克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的是提供一種將帶絕緣套管接頭組件自動裝配的機器人系統(tǒng)，縮短裝配時間，提高生產效率，降低勞動成本。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過以下技術方案來實現(xiàn)的:一種帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，包括主旋轉盤、控制器、供料機構、裝配機構和成品收集機構；其中，主旋轉盤包括機架、旋轉電機、轉軸裝置和托盤，旋轉電機固定在機架上，旋轉電機連接轉軸裝置，轉軸裝置與托盤的底部相固定，用于驅動托盤轉動，旋轉電機與控制器電連接；托盤的周向均布有多個缺口狀的裝配工位孔，部分裝配工位孔由固定在機架上的金屬護圈封合，未封合的裝配工位孔所處的機架處設有用于使帶絕緣套管接頭脫離裝配工位孔的落料機構；所述供料機構和裝配機構設在主旋轉盤周圍；所述成品收集機構設置于未封合的裝配工位孔附近的下方。
[0007]為了使托盤轉動平穩(wěn)，優(yōu)選地，所述托盤為圓盤狀。
[0008]為了便于控制操作，優(yōu)選地，所述控制器為PLC控制器。
[0009]為使高效地從托盤上脫離帶絕緣套管接頭，優(yōu)選地，所述落料機構為位于所述未封合的裝配工位孔的下方的落料撥桿；從所述托盤上方俯視，所述落料撥桿與未封合的裝配工位孔圓相交。
[0010]為了簡化結構，優(yōu)選地，優(yōu)選地，所述供料機構為自動排序震動下料機。
[0011]為了方便地安裝薄片螺母，優(yōu)選地，所述供料機構包括管接頭基件下料機和螺母下料機，各下料機沿所述托盤的旋轉方向依次固定在主旋轉盤的周圍；所述裝配機構包括螺母裝配機械手，設置于相應下料機的一側。
[0012]所述螺母裝配機械手中，包括機械手機架、固定于機械手機架頂部的主氣缸、安裝于主氣缸伸縮機構的輔氣缸、安裝于輔氣缸伸縮機構的電動或氣動螺母抒轉手爪以及設置于機械手機架的豎直導軌，主、輔氣缸分別為豎直直線氣缸和水平直線或旋轉氣缸，輔氣缸的安裝座與豎直導軌滑動連接；螺母裝配機械手設有用于檢測螺母擰轉手爪水平和豎直運動位置的位置傳感器，所述螺母裝配機械手的各位置傳感器與所述控制器電連接，所述控制器與所述螺母裝配機械手的主、輔氣缸電連接。
[0013]優(yōu)選地，所述螺母擰轉手爪為帶有磁性的螺母擰轉手爪。
[0014]為了方便地安裝絕緣套，優(yōu)選地，所述供料機構還包括絕緣套下料機，所述管接頭基件下料機、所述螺母下料機和所述絕緣套下料機沿所述托盤的旋轉方向依次固定在所述主旋轉盤的周圍；所述裝配機構還包括絕緣套裝配機械手，絕緣套裝配機械手設置于相應下料機的一側。
[0015]所述絕緣套裝配機械手中，包括機械手機架、固定于機械手機架頂部的主氣缸、安裝于主氣缸的伸縮機構的輔氣缸以及設置于機械手機架的輔氣缸導軌，主、輔氣缸分別為水平直線氣缸和豎直直線氣缸，輔氣缸的安裝座與輔氣缸導軌滑動連接，輔氣缸伸縮機構末端與絕緣套相配合；絕緣套裝配機械手設有用于檢測輔氣缸的伸縮機構末端水平和豎直運動位置的位置傳感器，所述絕緣套裝配機械手的各位置傳感器與所述控制器電連接，所述控制器與所述絕緣套裝配機械手的主、輔氣缸電連接。
[0016]為了方便地安裝螺釘，優(yōu)選地，所述供料機構還包括螺絲下料機，所述管接頭基件下料機、螺母下料機、絕緣套下料機和螺絲下料機沿所述托盤的旋轉方向依次固定在主旋轉盤的周圍；所述裝配機構還包括螺絲裝配機械手，所述螺絲裝配機械手設置于相應下料機的一側。
[0017]所述螺絲裝配機械手中，包括水平直線氣缸、帶螺絲刀電機、電機導軌、以及用于將螺絲填裝于管接頭基件的周向螺紋孔入口處的螺絲填裝裝置；其中，水平直線氣缸位于電機導軌的末端，帶螺絲刀電機的底座與電機導軌滑動配合，且?guī)萁z刀電機正對周向螺紋孔，水平直線氣缸的伸縮機構與帶螺絲刀電機相連接，用于驅動帶螺絲刀電機沿電機導軌移動；螺絲裝配機械手設有用于檢測帶螺絲刀電機水平運動位置的位置傳感器，螺絲裝配機械手的各位置傳感器與所述控制器電連接，所述控制器與螺絲裝配機械手的水平直線氣缸和帶螺絲刀電機電連接。
[0018]為了提高系統(tǒng)的運行穩(wěn)定性，優(yōu)選地，該機器人系統(tǒng)設有若干與所述控制器電連接的接近開關，包括設置在待裝配的管接頭基件所在的位置的用于檢測是否有管接頭基件的接近開關、設置在螺母裝配機械手的端部的用于檢測是否有螺母的接近開關、設置在絕緣套裝配機械手的端部的用于檢測是否有絕緣套的接近開關、設置在螺絲填裝裝置內的用于檢測是否有螺絲的接近開關。當其中任一的接近開關檢測不到相應的管接頭基件、螺母、絕緣套或螺絲時，對應的接近開關向控制器發(fā)送停機信號，系統(tǒng)停機。
[0019]本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果在于:采用本裝配機器人系統(tǒng)，能自動完成供料——螺母裝配一加絕緣套一螺絲裝配一落料整套動作，完成所有工序所需時間為3— 4秒，縮短了操作時間，提高了生產效率，同時系統(tǒng)穩(wěn)定性高，能連續(xù)工作9一 10個小時。本發(fā)明結構簡單合理，自動化程度高，具有可觀的社會經(jīng)濟效益。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明帶絕緣套管接頭自動化裝配機器人系統(tǒng)的結構示意圖；
圖2是本發(fā)明機器人裝配系統(tǒng)所裝配的帶絕緣套管接頭的結構示意圖；
圖3是圖1中托盤和落料撥桿的簡化結構示意圖。
[0021]圖中:1、機架；2、轉軸裝置；3、落料撥桿；4、托盤；5、金屬護圈；6、管接頭基件下料機；7、螺母下料機；8、絕緣套下料機；9、螺絲下料機；10、第一豎直直線氣缸；11、水平旋轉氣缸；12、螺母抒轉手爪；13、第一水平直線氣缸；14、第二豎直直線氣缸；15、第二水平氣缸；16、帶螺絲刀電機；17、導軌；18、螺絲填裝裝置；19、螺絲；20、螺母；21、管接頭基件；22、絕緣套；23、水平導軌。

【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。
[0023]本發(fā)明是一種帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，如圖1所示，包括主旋轉盤、PLC控制器、供料機構、裝配機構和成品收集機。圖2給出了所裝配的帶絕緣套管接頭的結構示意圖。
[0024]主旋轉盤包括機架1、旋轉電機(未顯示)、轉軸裝置2和作為工件裝配平臺的圓盤狀的托盤4。旋轉電機固定在機架I上；旋轉電機I連接轉軸裝置2，轉軸裝置2與托盤4的底部相固定，用于驅動托盤4轉動；控制器與旋轉電機電連接，用于控制旋轉電機的啟動和停止；托盤4的周向均布有多個缺口狀的裝配工位孔，裝配工位孔包括工位孔圓和從工位孔圓向托盤4外延伸的缺口，缺口的寬度至少大于工位孔圓的直徑，最好選取缺口的寬度與工位孔圓的直徑相當。大部分裝配工位孔由固定在機架I上的環(huán)形的金屬護圈5封合，未封合的裝配工位孔所處的機架I處設有用于使裝配后的帶絕緣套管接頭脫離裝配工位孔的落料機構。供料機構和裝配機構設在主旋轉盤周圍。成品收集機構(未顯示)設置于未封合的裝配工位孔附近的下方，可以是成品框，也可以是將成品輸送至下道工序處的成品輸送機構。
[0025]如圖1所示，供料機構的功能是將管接頭組件排序，并不停地向系統(tǒng)供料。它包括4個安放在主旋轉盤周圍的自動排序震動下料機，即管接頭基件下料機6、螺母下料機7、絕緣套下料機8和螺絲下料機9，其中，管接頭基件下料機6提供管接頭基件21，螺母下料機7提供薄片螺母20，絕緣套下料機8提供絕緣套22，螺絲下料機9提供螺絲19 ;各下料機不受控制器的控制，沿托盤4的旋轉方向依次固定在主旋轉盤的周圍。
[0026]如圖1所述，裝配機構包括螺母裝配機械手、絕緣套裝配機械手和螺絲裝配機械手，各裝配機械手設置于相應下料機的一側，且與控制器電連接。
[0027]螺母裝配機械手的功能是拾取螺母下料機7提供的螺母，并將螺母擰入固定于托盤4的管接頭基件21。管接頭基件21的中部卡合于裝配工位孔中，管接頭基件21的上、下端分別裸露于托盤4的上方和下方。螺母裝配機械手包括機械手機架、第一豎直直線氣缸10、水平旋轉氣缸11、電動螺母抒轉手爪12和豎直導軌(未顯不)；第一豎直直線氣缸10固定于機械手機架頂部，水平旋轉氣缸11安裝于第一豎直直線氣缸10的伸縮機構，螺母擰轉手爪12安裝于水平旋轉氣缸11的伸縮機構，旋轉氣缸導軌設置于機械手機架，水平旋轉氣缸11的安裝座與豎直導軌滑動連接，第一豎直直線氣缸10推動水平旋轉氣缸11沿豎直導軌上下滑動。電動螺母擰轉手爪12 —直旋轉，并帶有磁性；當它與薄片螺母20足夠接近，就能吸取螺母20。
[0028]螺母裝配機械手設有四個位置傳感器，分別用于檢測螺母擰轉手爪是否水平運動到上、下限位置、豎直運動到上、下限位置；各位置傳感器與控制器電連接，控制器與第一豎直直線氣缸10、水平旋轉氣缸11電連接，控制第一豎直直線氣缸10、水平旋轉氣缸11的啟動和停止。
[0029]為了使系統(tǒng)穩(wěn)定地運行，避免產生未裝配螺母20的次品，螺母裝配機械手的端部還設置有用于檢測是否有螺母20的接近開關，該接近開關與控制器電連接。如果該接近開關檢測不到薄片螺母20，系統(tǒng)將停止，如果檢測到薄片螺母20，系統(tǒng)驅動電動螺母擰轉手爪12拾取薄片螺母20。當螺母裝配機械手移動到待裝配的薄片螺母20上方時，相應的水平位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制第一豎直直線氣缸10下降；當螺母裝配機械手下降到一定位置并吸取了薄片螺母20時，相應的豎直位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制第一豎直直線氣缸10上升；當螺母裝配機械手上升到最高位，相應的豎直位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制水平旋轉氣缸11旋轉；當螺母裝配機械手旋轉到待裝配的管接頭基件21上方時，相應的水平位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制第一豎直直線氣缸10下降；當螺母裝配機械手下降到擰轉初始位置時，相應的豎直位置傳感器就向PLC發(fā)送信號，PLC控制器即控制螺母裝配機械手擰轉一定時間；時間到后，薄片螺母20已與管接頭基件21完成裝配，PLC控制器控制第一豎直直線氣缸10上升；到最高位置時，相應的豎直位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制水平旋轉氣缸11旋轉，回到最初位置，完成一個循環(huán)，等待進入下一個循環(huán)。此外，電動螺母擰轉手爪12內的微型電機也可以與控制器電連接，由控制器控制微型電機的啟動和停止。
[0030]絕緣套裝配機械手的功能是拾取絕緣套下料機8提供的絕緣套22,并將絕緣套22壓入托盤4上待安裝的管接頭基件21。絕緣套裝配機械手包括機械手機架、第一水平直線氣缸13、第二豎直直線氣缸14以及豎直氣缸導軌。第一水平直線氣缸13固定于機械手機架上部；第二豎直直線氣缸14安裝于第一水平直線氣缸13的伸縮機構，第二豎直直線氣缸14的伸縮機構末端與絕緣套22相配合，通過第二豎直直線氣缸14伸縮機構將絕緣套22從絕緣套下料機8轉移到管接頭基件21內；豎直氣缸導軌設置于機械手機架，第二豎直直線氣缸14的安裝座與水平導軌23滑動連接，第一水平直線氣缸13推動第二豎直直線氣缸14沿水平導軌23水平滑動。
[0031]絕緣套裝配機械手設有四個位置傳感器，分別用于檢測第二豎直直線氣缸14的伸縮機構末端是否水平運動到上、下限位置、豎直運動到上、下限位置；各位置傳感器與控制器電連接，控制器與第一水平直線氣缸13、第二豎直直線氣缸14電連接。
[0032]為了使系統(tǒng)穩(wěn)定地運行，避免產生未裝配絕緣套22的次品，絕緣套裝配機械手的端部還設置有用于檢測是否有絕緣套22的接近開關，該接近開關與控制器電連接，如果該接近開關檢測有絕緣套22，絕緣套裝配機械手直接下降套取，如果沒有則系統(tǒng)停機。當絕緣套裝配機械手移動到待裝配的絕緣套22上方時，相應的水平位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制第二豎直直線氣缸14下降；當絕緣套裝配機械手下降到一定位置并拾取了絕緣套22時，相應的豎直位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制第二豎直直線氣缸14上升；當絕緣套裝配機械手上升到最高位，相應的豎直位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制第一水平直線氣缸13水平運動；當絕緣套裝配機械手移動到待裝配的管接頭基件上方時，相應的水平位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制第二豎直直線氣缸14下降；當絕緣套22被壓入管接頭基件21內圈并至最低點，相應的豎直位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器控制第二豎直直線氣缸14上升；到最高位置時，相應的豎直位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器即控制第一水平直線氣缸13水平移動，回到最初位置，完成一個循環(huán)，等待進入下一個循環(huán)。
[0033]螺絲裝配機械手的功能是將螺絲下料機9提供的螺絲19擰入管接頭基件21的周向螺紋孔中。螺絲下料機包括第二水平直線氣缸15、帶螺絲刀電機16、電機導軌17、螺絲填裝裝置18，螺絲填裝裝置18用于將螺絲19填裝于管接頭基件21的周向螺紋孔入口處；其中，第二水平直線氣缸15位于電機導軌17的末端,帶螺絲刀電機16的底座與電機導軌17滑動配合，帶螺絲刀電機16正對周向螺紋孔，帶螺絲刀電機16的底座與電機導軌17滑動連接，第二水平直線氣缸15設置于電機導軌17的末端,第二水平直線氣缸15的伸縮機構與帶螺絲刀電機16相連接，用于驅動帶螺絲刀電機16沿導軌17移動。
[0034]螺絲裝配機械手設有用于檢測帶螺絲刀電機16水平運動位置的位置傳感器，螺絲裝配機械手的各位置傳感器與控制器電連接，控制器與螺絲裝配機械手的第二水平直線氣缸15和帶螺絲刀電機16電連接。
[0035]為了使系統(tǒng)穩(wěn)定地運行，避免產生未裝配螺絲19的次品，螺絲填裝裝置18內還設置有用于檢測是否有螺絲的接近開關，當該接近開關檢測不到有螺絲19時，系統(tǒng)停機，當檢測到有螺絲19時，PLC控制器控制安裝在導軌17末端的第二水平直線氣缸15動作，第二水平直線氣缸15驅動帶螺絲刀電機16沿著導軌17向前；當帶螺絲刀電機16移動到合適位置時，帶螺絲刀電機16旋轉，將螺絲19擰入管接頭基件21，到相應水平位置，水平位置傳感器就向PLC控制器發(fā)送信號，PLC控制器控制帶螺絲刀電機16停轉，第二水平直線氣缸15動作將帶螺絲刀電機16拉回最初位置，完成一個循環(huán)，等待進入下一個循環(huán)。
[0036]落料機構用于將裝配后的帶絕緣套管接頭從未封合的裝配工位孔處脫離托盤4。落料機構可以通過安裝在機架I上的落料撥桿3來實現(xiàn)。如圖1所示，落料撥桿3位于未封合的裝配工位孔的下方；從托盤4的上方俯視，落料撥桿3與未封合的裝配工位孔圓相交。最好是落料撥桿3以一定斜度與未封合的裝配工位孔圓相交。如圖3所示，工位孔圓的圓心為O’，托盤3的圓心為O ;落料撥桿3的內側與直線00’的垂直線成一定斜度，即落料撥桿3的內側與直線00’的垂直線成一定夾角，夾角的大小可視托盤4的旋轉速度而定。在不改變現(xiàn)有慣常使用的裝配流水線速度情況下，可選取夾角的大小為3?15度。當托盤4轉動時，架在工位孔上的帶絕緣套管接頭底部與落料撥桿3接觸，根據(jù)相對運動原理，落料撥桿3將已完成裝配的帶絕緣套管接頭推向工位孔缺口處，并落到工位孔下方的成品收集機構中。
[0037]為了提高系統(tǒng)的運行穩(wěn)定性，該機器人系統(tǒng)在待裝配的管接頭基件所在的位置還設有用于檢測是否有管接頭基件21的接近開關，如果檢測不到管接頭基件21，系統(tǒng)將停止。
[0038]此外，上述主旋轉盤中，托盤4還可以是非圓盤狀，只要托盤4的裝配工位孔處可以與環(huán)形的金屬護圈5配合、可在金屬護圈5內轉動即可。
[0039]螺母裝配機械手以及絕緣套裝配機械手中，各自的機械手機架可以是與主旋轉盤的機架I為一體，也可以是機械手機架與主旋轉盤的機架I分別通過螺栓或者焊接等方式相固定。
[0040]在螺母裝配機械手中，作為替代的，螺母裝配機械手的螺母擰轉專用手爪12可改為氣動手爪。作為替代的，螺母裝配機械手中的水平旋轉氣缸11可以改為水平直線氣缸，以實現(xiàn)電動螺母擰轉手爪12的水平運動。
[0041]在絕緣套裝配機械手中，作為替代的，絕緣套裝配機械手中的第一水平直線氣缸13可以改為水平旋轉氣缸，以實現(xiàn)第二豎直直線氣缸14伸縮機構末端的水平運動。
[0042]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本【技術領域】的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【權利要求】
1.一種帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括主旋轉盤、控制器、供料機構、裝配機構和成品收集機構；其中，主旋轉盤包括機架、旋轉電機、轉軸裝置和托盤，旋轉電機固定在機架上，旋轉電機連接轉軸裝置，轉軸裝置與托盤的底部相固定，用于驅動托盤轉動，旋轉電機與控制器電連接；托盤的周向均布有多個缺口狀的裝配工位孔，部分裝配工位孔由固定在機架上的金屬護圈封合，未封合的裝配工位孔所處的機架處設有用于使帶絕緣套管接頭脫離裝配工位孔的落料機構；所述供料機構和裝配機構設在主旋轉盤周圍；所述成品收集機構設置于未封合的裝配工位孔附近的下方。
2.如權利要求1所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述落料機構為位于所述未封合的裝配工位孔的下方的落料撥桿；從所述托盤上方俯視，所述落料撥桿與未封合的裝配工位孔圓相交；所述供料機構為自動排序震動下料機。
3.如權利要求2所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述供料機構包括管接頭基件下料機和螺母下料機，各下料機沿所述托盤的旋轉方向依次固定在主旋轉盤的周圍；所述裝配機構包括螺母裝配機械手，設置于相應下料機的一側。
4.如權利要求3所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述螺母裝配機械手中，包括機械手機架、固定于機械手機架頂部的主氣缸、安裝于主氣缸伸縮機構的輔氣缸、安裝于輔氣缸伸縮機構的電動或氣動螺母抒轉手爪以及設置于機械手機架的豎直導軌，主、輔氣缸分別為豎直直線氣缸和水平直線或旋轉氣缸，輔氣缸的安裝座與豎直導軌滑動連接；螺母裝配機械手設有用于檢測螺母擰轉手爪水平和豎直運動位置的位置傳感器，所述螺母裝配機械手的各位置傳感器與所述控制器電連接，所述控制器與所述螺母裝配機械手的主、輔氣缸電連接。
5.如權利要求4所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述螺母擰轉手爪為帶有磁性的螺母擰轉手爪。
6.如權利要求3所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述供料機構還包括絕緣套下料機，所述管接頭基件下料機、所述螺母下料機和所述絕緣套下料機沿所述托盤的旋轉方向依次固定在所述主旋轉盤的周圍；所述裝配機構還包括絕緣套裝配機械手，絕緣套裝配機械手設置于相應下料機的一側。
7.如權利要求6所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述絕緣套裝配機械手中，包括機械手機架、固定于機械手機架頂部的主氣缸、安裝于主氣缸伸縮機構的輔氣缸以及設置于機械手機架的水平導軌，主、輔氣缸分別為水平直線氣缸和豎直直線氣缸，輔氣缸的安裝座與水平導軌滑動連接，輔氣缸的伸縮機構末端與絕緣套相配合；絕緣套裝配機械手設有用于檢測輔氣缸的伸縮機構末端水平和豎直運動位置的位置傳感器，所述絕緣套裝配機械手的各位置傳感器與所述控制器電連接，所述控制器與所述絕緣套裝配機械手的主、輔氣缸電連接。
8.如權利要求7所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述供料機構還包括螺絲下料機，所述管接頭基件下料機、螺母下料機、絕緣套下料機和螺絲下料機沿所述托盤的旋轉方向依次固定在主旋轉盤的周圍；所述裝配機構還包括螺絲裝配機械手，所述螺絲裝配機械手設置于相應下料機的一側。
9.如權利要求8所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述螺絲裝配機械手中，包括水平直線氣缸、帶螺絲刀電機、電機導軌、以及用于將螺絲填裝于管接頭基件的周向螺紋孔入口處的螺絲填裝裝置；其中，水平直線氣缸位于電機導軌的末端，帶螺絲刀電機的底座與電機導軌滑動配合，且?guī)萁z刀電機正對周向螺紋孔，水平直線氣缸的伸縮機構與帶螺絲刀電機相連接，用于驅動帶螺絲刀電機沿電機導軌移動；螺絲裝配機械手設有用于檢測帶螺絲刀電機水平運動位置的位置傳感器，螺絲裝配機械手的各位置傳感器與所述控制器電連接，所述控制器與螺絲裝配機械手的水平直線氣缸和帶螺絲刀電機電連接。
10.如權利要求9所述的帶絕緣套管接頭裝配機器人系統(tǒng)，其特征在于，該機器人系統(tǒng)設有若干與所述控制器電連接的接近開關，包括設置在待裝配的管接頭基件所在的位置的用于檢測是否有管接頭基件的接近開關、設置在螺母裝配機械手的端部的用于檢測是否有螺母的接近開關、設置在絕緣套裝配機械手的端部的用于檢測是否有絕緣套的接近開關、設置在螺絲填裝裝置內的用于檢測是否有螺絲的接近開關。
【文檔編號】B23P21/00GK104259851SQ201410453566
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月9日 優(yōu)先權日:2014年9月9日
【發(fā)明者】頓向明, 山磊, 丁杭英, 徐琦, 沈超, 徐耀鐘, 黃誠 申請人:江蘇基業(yè)信息技術有限公司