用于將工件多軸地運輸通過加工機床的連續(xù)的加工工位的驅(qū)動裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種驅(qū)動裝置(2)，其用于將工件(31)多軸地運輸通過加工機床尤其多級的成型壓床(30)的連續(xù)的加工工位(29)，其中，驅(qū)動裝置(2)包括兩個抓具軌道(4,32)，其中，兩個抓具軌道(4,32)可通過與第一抓具軌道(4)相關(guān)聯(lián)的第一橫向驅(qū)動器(TAV1)和與第二抓具軌道(32)相關(guān)聯(lián)的第二橫向驅(qū)動器(TAV2)彼此獨立地橫向移動以用于執(zhí)行關(guān)閉運動。在此，抓具軌道(4,32)可彼此獨立地豎向移動以用于執(zhí)行升降運動和/或抓具軌道(4,32)可彼此獨立地縱向移動以用于執(zhí)行運輸運動。
【專利說明】用于將工件多軸地運輸通過加工機床的連續(xù)的加工工位的 驅(qū)動裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的驅(qū)動裝置，其用于將工件多軸地運 輸通過加工機床的連續(xù)的加工工位。

【背景技術(shù)】
[0002] 由文件DE 199 14 652 C1已知一種驅(qū)動系統(tǒng)，其用于工件在多工位壓床 (Transferpresse)中的多軸的運輸?shù)年P(guān)閉運動（Schliefibewegung)。在該驅(qū)動系統(tǒng)中，為 右邊的和左邊的抓具軌道（Greiferschiene)關(guān)聯(lián)有帶有運動傳遞器件的自己的驅(qū)動器， 從而使得抓具軌道可彼此獨立地水平移動。為了抓具軌道的上升和下降，驅(qū)動系統(tǒng)具有復(fù) 雜的升降機構(gòu)，其將近在驅(qū)動系統(tǒng)的整個寬度上延伸且驅(qū)動抓具軌道。同樣，兩個抓具軌道 在運輸方向上縱向運動的情況下共同地來驅(qū)動。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的在于提供一種用于工件的多軸的運輸?shù)尿?qū)動裝置，其盡管構(gòu)造簡單 但在抓取、提升和進一步運輸時仍具有提高的柔性。
[0004] 該目的以權(quán)利要求1的前序部分的特征為出發(fā)點通過權(quán)利要求1的特征部分的特 征來實現(xiàn)。在從屬權(quán)利要求中說明了有利的和適宜的改進方案。
[0005] 在根據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動裝置中，抓具軌道可彼此獨立地堅向移動以用于執(zhí)行升降運 動（Hubbewegung)和/或抓具軌道可彼此獨立地縱向移動以用于執(zhí)行運輸運動。利用這種 類型的驅(qū)動裝置例如可實現(xiàn)在升降運動時首先利用抓具軌道輕易地提升工件，以便可以更 小的力花費克服工件例如相對于壓床底部具有的附著力。利用這種類型的驅(qū)動裝置例如可 實現(xiàn)在運輸運動時通過以下方式對工件在其位置方面輕易地進行修正，即抓具軌道相對于 另一抓具軌道沿縱向在運輸方向上移動更大的路程。因此，本發(fā)明的核心為提高驅(qū)動裝置 的柔性，從而使得驅(qū)動裝置在需要時同樣提供擴展的操作任務(wù)。
[0006] 此外，本發(fā)明設(shè)置成驅(qū)動裝置配備有與第一抓具軌道相關(guān)聯(lián)的第一堅向驅(qū)動 器和與第二抓具軌道相關(guān)聯(lián)的第二堅向驅(qū)動器，可通過其使抓具軌道彼此獨立地堅 向移動以用于執(zhí)行升降運動，其中，第一堅向驅(qū)動器尤其包括第一平行四邊形引導(dǎo)部 (Parallelogrammfiihrung)，并且其中，第二堅向驅(qū)動器尤其包括第二平行四邊形引導(dǎo)部。 通過使用兩個堅向驅(qū)動器可在技術(shù)上簡單地實現(xiàn)獨立的升降運動，其中，升降運動可經(jīng)由 平行四邊形引導(dǎo)部利用技術(shù)上簡單的器件來實現(xiàn)。
[0007] 本發(fā)明還設(shè)置成驅(qū)動裝置配備有與第一抓具軌道相關(guān)聯(lián)的第一縱向驅(qū)動器和與 第二抓具軌道相關(guān)聯(lián)的第二縱向驅(qū)動器，可通過其使抓具軌道彼此獨立地縱向移動以用于 執(zhí)行運輸運動，其中，縱向驅(qū)動器尤其相應(yīng)包括第一萬向節(jié)頭、可伸縮的花鍵軸、第二萬向 節(jié)頭和傳動器。通過使用這種類型的標準化的結(jié)構(gòu)元件可在技術(shù)上簡單地實現(xiàn)獨立的運輸 運動。
[0008] 此外，本發(fā)明設(shè)置成兩個橫向驅(qū)動器同樣相應(yīng)包括平行四邊形引導(dǎo)部。由此，同樣 成本有利且在技術(shù)上簡單地建造橫向驅(qū)動器。
[0009] 為了結(jié)合堅向運動與橫向運動，設(shè)置成第一堅向驅(qū)動器承載第一橫向驅(qū)動器，且 第二堅向驅(qū)動器承載第二橫向驅(qū)動器，或者第一橫向驅(qū)動器承載第一堅向驅(qū)動器，且第二 橫向驅(qū)動器承載第二堅向驅(qū)動器。由此實現(xiàn)緊湊且簡單的結(jié)構(gòu)，在其中可多次使用同類的 構(gòu)件。
[0010] 本發(fā)明還設(shè)置成下部的平行四邊形引導(dǎo)部配備有帶有位置固定的兩個轉(zhuǎn)動點的 下支承臂、帶有兩個鉸接點的連接側(cè)部（Verbindungsschenkel)和平行伸延的兩個連接元 件，其中，第一連接元件在轉(zhuǎn)動點處且在鉸接點處鉸接地進行固定，并且其中，第二連接元 件在轉(zhuǎn)動點處且在鉸接點處鉸接地進行固定，同樣，本發(fā)明設(shè)置成上部的平行四邊形引導(dǎo) 部配備有帶有位置固定的兩個轉(zhuǎn)動點的下支承臂、帶有兩個鉸接點的連接側(cè)部和平行伸延 的兩個連接元件，其中，第一連接元件在轉(zhuǎn)動點處且在鉸接點處鉸接地進行固定，并且其 中，第二連接元件在轉(zhuǎn)動點處且在鉸接點處鉸接地進行固定。由此同樣實現(xiàn)緊湊且簡單的 結(jié)構(gòu)，在其中可多次使用同類的構(gòu)件。
[0011] 此外，根據(jù)本發(fā)明設(shè)置成將下部的平行四邊形引導(dǎo)部的連接側(cè)部構(gòu)造為聯(lián)結(jié)桿， 其中，在聯(lián)結(jié)桿處構(gòu)造有上部的平行四邊形引導(dǎo)部的位置固定的轉(zhuǎn)動點，其中，聯(lián)結(jié)桿的第 一桿臂形成下部的平行四邊形引導(dǎo)部的連接側(cè)部，其中，聯(lián)結(jié)桿的第二桿臂形成上部的平 行四邊形引導(dǎo)部的下支撐臂，并且其中，尤其下部的平行四邊形引導(dǎo)部的鉸接點中的一個 和上部的平行四邊形引導(dǎo)部的轉(zhuǎn)動點中的一個處在共同的轉(zhuǎn)動軸線上。通過如此結(jié)合下部 的平行四邊形引導(dǎo)部與上部的平行四邊形引導(dǎo)部實現(xiàn)驅(qū)動裝置的特別緊湊的結(jié)構(gòu)。
[0012] 本發(fā)明還設(shè)置成抓具軌道設(shè)計成可相對于抓具軌道引導(dǎo)部移動，其中，上部的平 行四邊形引導(dǎo)部的連接側(cè)部尤其與抓具軌道引導(dǎo)部相連接，或者尤其由抓具軌道引導(dǎo)部形 成。同樣由此實現(xiàn)驅(qū)動裝置的緊湊的結(jié)構(gòu)。
[0013] 本發(fā)明還設(shè)置成驅(qū)動裝置主要由第一驅(qū)動單元和第二驅(qū)動單元形成，其中，第一 驅(qū)動單元包括第一抓具軌道的橫向驅(qū)動器、堅向驅(qū)動器和縱向驅(qū)動器，并且其中，第二驅(qū)動 單元包括第二抓具軌道的橫向驅(qū)動器、堅向驅(qū)動器和縱向驅(qū)動器。由此保證驅(qū)動裝置的對 稱的尤其鏡像對稱的結(jié)構(gòu)，從而使得可多次使用相同的部件。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明設(shè)置成橫向驅(qū)動器配備有第一馬達，其尤其構(gòu)造為電馬達，其中，該馬 達尤其利用其從動軸尤其在平行四邊形引導(dǎo)部的轉(zhuǎn)動點中操縱橫向驅(qū)動器的平行四邊形 引導(dǎo)部，并且堅向驅(qū)動器配備有第二馬達，其尤其構(gòu)造為電馬達，其中，該馬達尤其利用其 從動軸尤其在平行四邊形引導(dǎo)部的轉(zhuǎn)動點中操縱堅向驅(qū)動器的平行四邊形引導(dǎo)部。通過這 樣直接連接馬達與平行四邊形引導(dǎo)部來保證緊湊的結(jié)構(gòu)。
[0015] 此外，本發(fā)明設(shè)置成縱向驅(qū)動器配備有第三馬達，其尤其構(gòu)造為電馬達，其中，抓 具軌道可尤其相對于抓具軌道引導(dǎo)部通過第三馬達在縱向方向上移動。由此同樣實現(xiàn)緊湊 且簡單的結(jié)構(gòu)。
[0016] 補充地，根據(jù)本發(fā)明設(shè)置成第三馬達位置固定地與驅(qū)動裝置的第一支架相連接， 其中，第一馬達的從動軸經(jīng)由第一萬向節(jié)頭、可伸縮的花鍵軸和第二萬向節(jié)頭在中間連接 傳動器的情況下驅(qū)動抓具軌道。通過這種類型的結(jié)構(gòu)將運動的質(zhì)量保持得很小，并且可利 用很小的馬達功率以簡單的方式實現(xiàn)很高的加速。
[0017] 最后，本發(fā)明設(shè)置成兩個驅(qū)動單元與相應(yīng)相關(guān)聯(lián)的抓具軌道為了進行基本調(diào)節(jié)而 通過至少一個其他的橫向驅(qū)動器彼此在橫向方向上移動。通過這種類型的布置方案可實現(xiàn) 調(diào)整在兩個驅(qū)動單元之間的間距且還因此調(diào)整在兩個抓具軌道之間的間距，從而使得可即 使在橫向驅(qū)動器的相對很小的幾何尺寸的情況下關(guān)于抓具軌道的間距實現(xiàn)大的調(diào)整范圍。
[0018] 在本發(fā)明的意義中，馬達不僅可理解成電馬達，而且可理解成液壓地或氣動地工 作的缸體。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019] 在附圖中借助示意性示出的實施例來說明本發(fā)明的其他的細節(jié)。其中： 圖1顯示了在第一位置中的根據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動裝置的第一驅(qū)動單元； 圖2顯示了在第二位置中的在圖1中顯示的第一驅(qū)動單元； 圖3 -起顯示了由圖1和圖2已知的第一驅(qū)動單元與鏡像對稱地建造的第二驅(qū)動單 元，其中，補充地顯示了成型壓床（Umformpresse)的加工工位，工件由驅(qū)動裝置運輸通過 該成型壓床； 圖4類似于圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動裝置的兩個驅(qū)動單元的結(jié)構(gòu)上的實施方案， 以及 圖5a - 5c顯示了在圖4中顯示的驅(qū)動裝置的三個側(cè)視圖更確切地說部分剖切的側(cè)視 圖。

【具體實施方式】
[0020] 在圖1中以示意性的視圖顯示了驅(qū)動裝置2的第一驅(qū)動單元1。第一驅(qū)動單元1包 括第一橫向驅(qū)動器TVA1、第一堅向驅(qū)動器VKA1和第一縱向驅(qū)動器LTA1。這些驅(qū)動器TVA1、 VKA1和LTA1布置在支架T1上。此外，第一驅(qū)動單元1包括另一橫向驅(qū)動器TVA3,其與底 座3固定地相連接，并且支架T1可通過橫向驅(qū)動器TVA3在底座3上在X或X'方向上移 動。驅(qū)動單元1包括第一抓具軌道4,其為了在箭頭方向z或z'上進一步運輸工件可通過 第一縱向驅(qū)動器LTA1在抓具軌道引導(dǎo)部5中移動。可通過第一橫向驅(qū)動器TVA1使抓具軌 道4向右或向左在X或X'方向上移動，并且可通過堅向驅(qū)動器VKA1使抓具軌道4向上或 向下在y或y'方向上移動。在此，第一堅向引導(dǎo)部VKA1包括下部的第一平行四邊形引導(dǎo) 部6a，并且第一橫向引導(dǎo)部TVA1包括上部的第二平行四邊形引導(dǎo)部7a。下部的第一平行 四邊形引導(dǎo)部6a包括帶有位置固定的兩個轉(zhuǎn)動點A、B的下支承臂8、帶有兩個鉸接點C、D 的連接側(cè)部9和平行伸延的兩個連接元件10、11。在此，第一連接元件10連接轉(zhuǎn)動點A與 鉸接點C，并且第二連接元件11連接轉(zhuǎn)動點B與鉸接點D。此外，第一堅向引導(dǎo)部VKA1包 括馬達Ml，其用凸緣連接在支承臂8處且構(gòu)造為電馬達E1并且利用其驅(qū)動軸12使連接元 件10圍繞轉(zhuǎn)動點A轉(zhuǎn)動，以便將抓具軌道4從y位置Y1 (參見圖1)提升到y(tǒng)位置Y2 (參 見圖2)上。為此使連接元件10從其在圖1中顯示的水平位置轉(zhuǎn)動了角度α到在圖2中 顯示的位置中。通過平行四邊形引導(dǎo)部6a使連接側(cè)部9提升，其構(gòu)造為聯(lián)結(jié)桿13并且包 括第一桿臂13a和第二桿臂13b，其中，第一桿臂13a由連接側(cè)部9形成，并且其中，第二桿 臂13b形成上部的第二平行四邊形引導(dǎo)部7a的下支承臂14。由于第一堅向驅(qū)動器VKA1的 連接側(cè)部9和第一橫向驅(qū)動器TVA1的下支承臂14的單件的實施方案，橫向驅(qū)動器TVA1由 堅向驅(qū)動器VKA1來提升，從而使得布置在抓具軌道4與堅向驅(qū)動器VKA1之間的橫向驅(qū)動 器TVA1經(jīng)受堅向驅(qū)動器VKA1的所有的上升和下降運動。橫向驅(qū)動器TVA1除了所提及的 下支承臂14之外包括連接側(cè)部15和兩個連接元件16、17、轉(zhuǎn)動點E、F和鉸接點G、H。在 此，兩個連接元件16、17在點E和G以及F和Η處連接支承臂14與連接側(cè)部15。此外，第 一橫向驅(qū)動器TVA1包括馬達M2,其用凸緣連接在支承臂14處且構(gòu)造為電馬達Ε2并且利 用其驅(qū)動軸18使連接元件16圍繞轉(zhuǎn)動點Ε轉(zhuǎn)動，以便抓具軌道4從X位置XI (參見圖1) 在箭頭方向X上移動到X位置Χ2 (參見圖2)上。為此，使連接元件16從其在圖1中顯示 的堅向位置旋轉(zhuǎn)了角度β到在圖2中顯示的位置中。連接側(cè)部15由抓具軌道引導(dǎo)部5形 成。第一縱向驅(qū)動器LTA1包括馬達M3,其構(gòu)造為電馬達Ε3,并且經(jīng)由其驅(qū)動軸19和聯(lián)接 到該處的萬向節(jié)頭20驅(qū)動可伸縮的花鍵軸21，其中，可伸縮的花鍵軸21經(jīng)由另一萬向節(jié)頭 22驅(qū)動小齒輪23,其支承在抓具軌道引導(dǎo)部5中并且與構(gòu)造為齒條24的抓具軌道4 一起 形成傳動器25。通過轉(zhuǎn)動作用在齒條24處的小齒輪23可使抓具軌道4在ζ或ζ'方向上 移動。馬達M3位置固定地布置在支架Τ1上?？缮炜s的花鍵軸21和兩個萬向節(jié)頭20和22 使得構(gòu)造在抓具軌道4處的齒條24可不依賴于抓具軌道引導(dǎo)部5或抓具軌道4的X位置 和y位置由第一縱向驅(qū)動器LTA1來驅(qū)動。比較圖1和圖2,可識別出第一縱向驅(qū)動器LTA1 如何對抓具軌道4在其位置XI、Y1中和其位置X2、Y2中進行驅(qū)動。
[0021] 如已經(jīng)提及的那樣，圖2在其抓具軌道4的位置X2、Y2中顯示了驅(qū)動裝置2的第 一驅(qū)動單元1，該位置以在圖1中顯示的位置X1、Y1為出發(fā)點通過第一堅向驅(qū)動器VKA1的 升降運動和第一橫向驅(qū)動器TVA1的橫向運動來實現(xiàn)。在此，第一縱向驅(qū)動器LTA1通過以 下方式被動地得到預(yù)定的位置，即使萬向節(jié)頭20、22的角度位置和可伸縮的花鍵軸21的長 度匹配或跟隨抓具軌道引導(dǎo)部5或抓具軌道4的位置。驅(qū)動裝置2還包括在圖2中顯示的 電子的控制裝置26,其如此控制或調(diào)節(jié)第一堅向驅(qū)動器VKA1和第一橫向驅(qū)動器TVA1的馬 達Ml和M2,即盡管疊加了兩個驅(qū)動器但仍目標精確地并在短的行程上駛動所希望的X位 置和y位置。不同于圖1的圖示，在圖2中備選于使支架T1運動的第三橫向驅(qū)動器TVA3 顯示了第五橫向驅(qū)動器TVA5,在其處不僅聯(lián)接有所說明的第一驅(qū)動單元1，而且聯(lián)接有迄 今未顯示的第二驅(qū)動單元27,在其中，在圖2中僅初步地顯示了支架T27。第五橫向驅(qū)動器 TVA5包括主軸28,可通過其轉(zhuǎn)動使在第一驅(qū)動單元1與第二驅(qū)動單元27之間的間距a變 大或變小，其中，在支架T1和T27中在未示出的主軸螺母中引導(dǎo)主軸28。
[0022] 在圖3中完整地顯示了根據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動裝置2。其主要包括在圖1和2中顯示 的第一驅(qū)動單元1和在圖2中已經(jīng)初步顯示的第二驅(qū)動單元27,其中，驅(qū)動單元27關(guān)于垂 直地伸延到附圖平面中的鏡像平面SE構(gòu)造成與第一驅(qū)動單元1基本上鏡像對稱并且包括 第二橫向驅(qū)動器TVA2、第二堅向驅(qū)動器VKA2和第二縱向驅(qū)動器LTA2。在此，第二堅向驅(qū)動 器VKA2包括下部的另一平行四邊形引導(dǎo)部6b，并且第二堅向驅(qū)動器VKA2包括上部的另一 平行四邊形引導(dǎo)部7b。相應(yīng)于在圖1中顯示的實施方式變型方案，第二驅(qū)動單元27包括 第四橫向驅(qū)動器TVA4,其與支架T27相連接。在圖3中，補充于帶有驅(qū)動單元1和27的驅(qū) 動裝置2,顯示出多級的成型壓床30的加工工位29,在其中，正好一個工件31由驅(qū)動裝置 2利用其抓具軌道4和32來運輸。加工工位29包括下模33和上模34。在此，在緊接該圖 示的步驟中，由驅(qū)動裝置2將工件33放下至下模33上，并且在另一步驟中通過上模來深沖 工件。
[0023] 在圖4中類似于圖3顯示了帶有兩個驅(qū)動單元1、27的根據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動裝置2 的結(jié)構(gòu)上的實施方案。在此，在圖4的中間區(qū)域MB中以挨緊駛向一起的狀態(tài)示出了兩個驅(qū) 動單元1、27,而在外部的區(qū)域AB1和AB2中局部地以彼此駛離的狀態(tài)顯示了兩個驅(qū)動單元 1、27。在圖4的中間區(qū)域MB中可識別出第一橫向驅(qū)動器TVA1和第二橫向驅(qū)動器TVA2、第 一堅向驅(qū)動器VKA1和第二堅向驅(qū)動器VKA2、第一縱向驅(qū)動器LTA1和第二縱向驅(qū)動器LTA2 以及馬達Ml至M6。此外，示例性地在初始位置G1、G27、提升位置VI、V27和側(cè)向移動的位 置ΤΙ、T27中顯示了兩個驅(qū)動單元1、27的抓具軌道4、32。
[0024] 在圖5a至5c中顯示了在圖4中示出的驅(qū)動裝置2的側(cè)視圖更確切地說部分剖切 的側(cè)視圖。
[0025] 本發(fā)明不限于所示出或說明的實施例。而是還包括本發(fā)明在專利權(quán)權(quán)利要求的范 圍中的改進方案。
[0026] 參考標號列表： 1 2的第一驅(qū)動單元 2 驅(qū)動裝置 3 底座 4 第一抓具軌道 5 抓具軌道引導(dǎo)部 6a 下部的第一平行四邊形引導(dǎo)部 6b 下部的另一平行四邊形引導(dǎo)部 7a 上部的另一平行四邊形引導(dǎo)部 7b 上部的另一平行四邊形引導(dǎo)部 8 6a的下支承臂 9 6a的連接側(cè)部 10 6a的連接元件 11 6a的連接元件 12 E1的驅(qū)動軸 13 聯(lián)結(jié)桿 13a 13的第一桿臂 13b 13的第二桿臂 14 7a的下支承臂 15 7a的連接側(cè)部 16 7a的連接元件 17 7a的連接元件 18 E2的驅(qū)動軸 19 LTA1的驅(qū)動軸 20 HZA1的萬向節(jié)頭 21 LTA1的可伸縮的花鍵軸 22 LTA1的萬向節(jié)頭 23 LTA1的小齒輪 24 齒條 25 包含23和24的傳動器 26 電子的控制單元 27 2的第二驅(qū)動單元 28 TVA5的主軸 29 加工工位 30 多級的成型壓床 31 工件 32 第二抓具軌道 33 下模 34 上模 A、B 6a的轉(zhuǎn)動點 C、D 6a的鉸接點 E、F 7a的轉(zhuǎn)動點 G、H 7a的鉸接點 a T1和T27之間的間距 El - E3 電馬達 GUG27 4或32的初始位置G1、G27 LTA1 第一縱向驅(qū)動器 LTA2 第二縱向驅(qū)動器 Ml VKA1的馬達 M2 TVA1的馬達 M3 LTA1的馬達 M4 VKA2的馬達 M5 TVA2的馬達 M6 LTA2的馬達 MB 圖4的中間區(qū)域 AB1、AB2圖4的外部區(qū)域 SE 鏡像平面 T1 1的支架 T27 27的支架 TVA1 第一橫向驅(qū)動器 TVA2 第二橫向驅(qū)動器 TVA3 第三橫向驅(qū)動器 TVA4 第四橫向驅(qū)動器 TVA5 第五橫向驅(qū)動器 TUT27 4或32的側(cè)向移動的位置 VKA1 第一堅向驅(qū)動器 VKA2 第二堅向驅(qū)動器 VUV27 4或32的提升的位置 X1、X2 X位置 x> x' 方(? Y1、Y2 y位置 y、y' 方向 z> z' 方(? α >β 角度。
【權(quán)利要求】
1. 一種驅(qū)動裝置（2)，其用于將工件（31)多軸地運輸通過加工機床尤其多級的成型壓 床（30)的連續(xù)的加工工位（29)，其中，所述驅(qū)動裝置（2)包括兩個抓具軌道（4, 32)，其中， 所述兩個抓具軌道（4, 32)可通過與第一抓具軌道（4)相關(guān)聯(lián)的第一橫向驅(qū)動器（TAV1)和 與第二抓具軌道（32)相關(guān)聯(lián)的第二橫向驅(qū)動器（TAV2)彼此獨立地橫向移動以用于執(zhí)行關(guān) 閉運動，其特征在于，所述抓具軌道（4, 32)可彼此獨立地堅向移動以用于執(zhí)行升降運動和 /或所述抓具軌道（4, 32)可彼此獨立地縱向移動以用于執(zhí)行運輸運動。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動裝置（2)包括與所述第一 抓具軌道（4)相關(guān)聯(lián)的第一堅向驅(qū)動器（VKA1)和與所述第二抓具軌道（32)相關(guān)聯(lián)的第二 堅向驅(qū)動器（VKA2)，可通過其使所述抓具軌道（4, 32)彼此獨立地堅向移動以用于執(zhí)行升 降運動，其中，所述第一堅向驅(qū)動器（VKA1)尤其包括第一平行四邊形引導(dǎo)部（6a)，并且其 中，所述第二堅向驅(qū)動器（VKA2)尤其包括另一平行四邊形引導(dǎo)部（6b)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動裝置（2)包括與所述第一 抓具軌道（4)相關(guān)聯(lián)的第一縱向驅(qū)動器（LVA1)和與所述第二抓具軌道（32)相關(guān)聯(lián)的第二 縱向驅(qū)動器（LVA2)，可通過其使所述抓具軌道（4, 32)彼此獨立地縱向移動以用于執(zhí)行運 輸運動，其中，所述縱向驅(qū)動器（LVA1，LVA2)尤其相應(yīng)包括第一萬向節(jié)頭（20)、可伸縮的花 鍵軸（21)、第二萬向節(jié)頭（22)和傳動器（25)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第一橫向驅(qū)動器（TVA1)包括平 行四邊形引導(dǎo)部（7a)，且所述第二橫向驅(qū)動器（TVA2)包括平行四邊形引導(dǎo)部（7b)。
5. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 一所述第一堅向驅(qū)動器（VKA1)承載所述第一橫向驅(qū)動器（TVA1)，且所述第二堅向驅(qū) 動器（VKA2)承載所述第二橫向驅(qū)動器（TVA2)，或者 一所述第一橫向驅(qū)動器（TVA1)承載所述第一堅向驅(qū)動器（VKA1)，且所述第二橫向驅(qū) 動器（TVA2)承載所述第二堅向驅(qū)動器（VKA2)。
6. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 一下部的所述平行四邊形引導(dǎo)部（6a)包括帶有位置固定的兩個轉(zhuǎn)動點（A，B)的下支 承臂（8)、帶有兩個鉸接點（C，D)的連接側(cè)部（9)和平行伸延的兩個連接元件（10, 11)， 一其中，第一連接元件（10)在所述轉(zhuǎn)動點（A)處和在所述鉸接點（C)處鉸接地進行固 定，并且 一其中，第二連接元件（11)在所述轉(zhuǎn)動點（B)處和在所述鉸接點（D)處鉸接地進行固 定， 一上部的所述平行四邊形引導(dǎo)部（7a)包括帶有位置固定的兩個轉(zhuǎn)動點（E，F(xiàn))的下支 承臂（14)、帶有兩個鉸接點（G，H)的連接側(cè)部（15)和平行伸延的兩個連接元件（16, 17)， 一其中，第一連接元件（16)在所述轉(zhuǎn)動點（E)處和在所述鉸接點（G)處鉸接地進行固 定，并且 一其中，第二連接元件（17)在所述轉(zhuǎn)動點（F)處和在所述鉸接點（H)處鉸接地進行固 定。
7. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 一所述下部的平行四邊形引導(dǎo)部（6a)的連接側(cè)部（9)構(gòu)造為聯(lián)結(jié)桿（13)， 一其中，在所述聯(lián)結(jié)桿（13)處構(gòu)造有所述上部的平行四邊形引導(dǎo)部（7a)的位置固定 的轉(zhuǎn)動點（E，F(xiàn))， 一其中，所述聯(lián)結(jié)桿的第一桿臂（13a)形成所述下部的平行四邊形引導(dǎo)部^a)的連 接側(cè)部（9)， 一其中，所述聯(lián)結(jié)桿（13)的第二桿臂（13b)形成所述上部的平行四邊形引導(dǎo)部（7a) 的下支承臂（14)，并且 一其中，尤其所述下部的平行四邊形引導(dǎo)部（6a)的鉸接點（C，D)中的一個和所述上 部的平行四邊形引導(dǎo)部（7a)的轉(zhuǎn)動點（E，F(xiàn))中的一個處在共同的轉(zhuǎn)動軸線上。
8. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述抓具軌道（4, 32) 可相對于抓具軌道引導(dǎo)部（5)移動，其中，所述上部的平行四邊形引導(dǎo)部（7a)的連接側(cè)部 (15)尤其與所述抓具軌道引導(dǎo)部（5)相連接，或者尤其由所述抓具軌道引導(dǎo)部（5)形成。
9. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 一第一驅(qū)動單元（1)包括所述第一抓具軌道（4)的橫向驅(qū)動器（TVA1)、堅向驅(qū)動器 (VKA1)和縱向驅(qū)動器（LTA1)，并且 一第二驅(qū)動單元（27)包括所述第二抓具軌道（32)的橫向驅(qū)動器（TVA2)、堅向驅(qū)動器 (VKA2)和縱向驅(qū)動器（LTA2)。
10. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 一所述橫向驅(qū)動器（TVA1，TVA2)包括馬達（M2，M5)，尤其電馬達（E2)，其尤其利用其 從動軸（18)尤其在所述平行四邊形引導(dǎo)部（7a)的轉(zhuǎn)動點（E，F(xiàn))中操縱所述橫向驅(qū)動器 (TVA1，TVA2)的平行四邊形引導(dǎo)部（7a)，并且 一所述堅向驅(qū)動器（VKA1，VKA2)包括第一馬達（M1，M4)，尤其電馬達（E1)，其尤其利 用其從動軸（12)尤其在所述平行四邊形引導(dǎo)部（6a)的轉(zhuǎn)動點（A，B)中操縱所述堅向驅(qū)動 器（VKA1，VKA2)的平行四邊形引導(dǎo)部（6a)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 一所述縱向驅(qū)動器（LTA1)包括第三馬達（M3)，尤其電馬達（E3)， 一其中，所述抓具軌道（4)可尤其相對于所述抓具軌道引導(dǎo)部（5)通過所述第三馬達 (M3)在縱向方向（z，z'）上移動。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第三馬達（M3)位置固定地與 所述驅(qū)動裝置（2)的第一支架（T1)相連接，其中，所述第一馬達（Ml)的從動軸（19)經(jīng)由 所述第一萬向節(jié)頭（20)、所述可伸縮的花鍵軸（21)和所述第二萬向節(jié)頭（22)在中間連接 所述傳動器（25)的情況下驅(qū)動所述抓具軌道（4)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述兩個驅(qū)動單元（1，27)與相應(yīng) 相關(guān)聯(lián)的所述抓具軌道（4, 32)為了進行基本調(diào)節(jié)而可通過至少一個其他的橫向驅(qū)動器 (TVA3，TVA4，TVA5)彼此在橫向方向（x，x'）上移動。
【文檔編號】B21D43/05GK104066528SQ201280055177
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2012年8月10日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月11日
【發(fā)明者】C.米勒, A.倫德勒 申請人:許勒壓力機有限責任公司