專利名稱：單面焊接裝置、單面焊接系統(tǒng)及單面焊接方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及單面焊接裝置、單面焊接系統(tǒng)及單面焊接方法。
背景技術(shù)：
以往，作為將船舶等中使用的大面積的鋼板彼此焊接的裝置，提出有單面焊接裝置，其沿著通過將鋼板相互的端面對置而形成的坡口部使襯墊焊劑從坡口部的背面進(jìn)行壓接，從而從坡口部的表面實(shí)施焊接。例如，專利文獻(xiàn)I中記載的單面焊接裝置具備:襯墊裝置，其具有第一襯墊構(gòu)件及第二襯墊構(gòu)件，它們使焊劑與將被焊接鋼板相互的端面彼此對接而成的坡口部的背側(cè)進(jìn)行壓接；搬送及固定機(jī)構(gòu)，其將被焊接鋼板向襯墊裝置的上方搬送并進(jìn)行固定；焊機(jī)，其從坡口部的表面實(shí)施焊接。另外，單面焊接裝置還具備向第一襯墊構(gòu)件、第二襯墊構(gòu)件供給焊劑的焊劑供給機(jī)構(gòu)和從第一襯墊構(gòu)件、第二襯墊構(gòu)件回收焊劑的焊劑回收機(jī)構(gòu)。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I日本特開2011-110584號公報發(fā)明的概要發(fā)明要解決的課題近些年，強(qiáng) 烈地期望通過對相互的端面對置的鋼板彼此的單面進(jìn)行焊接的單面焊接裝置，來對具有焊接方向上板厚變化的部位的鋼板彼此進(jìn)行焊接。在迄今為止的單面焊接裝置中，無法根據(jù)焊接的部位來自動地變更焊接條件，且無法在板厚變化的部位自動地變更焊接條件。因此，在對板厚變化的部位進(jìn)行焊接時，需要作業(yè)者在手動調(diào)整(變更)焊接條件的同時進(jìn)行焊接，其結(jié)果是，根據(jù)作業(yè)者的不同而板厚變化的部位的焊接品質(zhì)可能不同。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠使焊接方向上板厚變化的部位的焊接品質(zhì)穩(wěn)定的單面焊接裝置、單面焊接系統(tǒng)及單面焊接方法。用于解決課題的手段在這樣的目的之下，本發(fā)明提供一種單面焊接裝置，其在被焊接鋼板彼此的單面上使焊炬移動，對相互的端面對置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，其中，所述單面焊接裝置具備:存儲機(jī)構(gòu)，其存儲與焊接的被焊接鋼板的板厚對應(yīng)設(shè)定的板厚焊接條件；算出機(jī)構(gòu)，在對所述焊炬的移動方向上板厚變化的被焊接鋼板彼此的對置的端面進(jìn)行焊接時，所述算出機(jī)構(gòu)根據(jù)存儲在所述存儲機(jī)構(gòu)中的所述板厚焊接條件來算出板厚變化的部位的焊接條件；焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其根據(jù)規(guī)定的讀出指示開始進(jìn)行通過所述算出機(jī)構(gòu)算出的所述焊接條件的讀出，并執(zhí)行所述板厚變化的部位的焊接。在此，通過所述焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)開始的所述規(guī)定的讀出指示可以根據(jù)預(yù)先存儲的板厚變化的變化點(diǎn)的信息，或根據(jù)焊接作業(yè)者進(jìn)行的操作來執(zhí)行。由于能夠準(zhǔn)確度高地執(zhí)行規(guī)定的讀出指示，因此能夠使板厚變化的部位的焊接品質(zhì)更加穩(wěn)定。另外，還可以構(gòu)成為，所述板厚變化的部位為直線地變化的部位，所述存儲機(jī)構(gòu)存儲所述焊炬的移動方向上板厚變化之前的第一板厚時的第一板厚焊接條件和板厚變化之后的第二板厚時的第二板厚焊接條件，所述算出機(jī)構(gòu)根據(jù)從所述存儲機(jī)構(gòu)讀出的所述第一板厚焊接條件及所述第二板厚焊接條件、與板厚從所述第一板厚變化到所述第二板厚的所述移動方向的距離相關(guān)的信息，來算出所述板厚變化的部位的焊接條件。第一板厚焊接條件及第二板厚焊接條件為板厚不變化的部位的焊接條件，是在焊接方向的整個全長上對被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接所必須的條件，因此通過使用上述的焊接條件來算出板厚變化的部位的焊接條件，從而能夠簡單地算出可使板厚變化的部位的焊接品質(zhì)穩(wěn)定的焊接條件。另外，存儲在所述存儲機(jī)構(gòu)中的所述第一板厚焊接條件、所述第二板厚焊接條件及通過所述算出機(jī)構(gòu)算出的所述焊接條件可以是確定焊接時的電流值、電壓值及所述焊炬的輸送速度中的至少任一個的條件。由此，能夠在整個全長上準(zhǔn)確度更加高地對被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接。另外，若從另一觀點(diǎn)領(lǐng)會，則本發(fā)明為一種單面焊接系統(tǒng)，其在單面焊接裝置中使用，該單面焊接裝置在被焊接鋼板彼此的單面上使焊炬移動，對相互的端面對置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，其中，在所述單面焊接裝置中實(shí)現(xiàn):在對所述焊炬的移動方向上板厚變化的被焊接鋼板彼此的對置的端面進(jìn)行焊接時，從存儲與被焊接鋼板的板厚對應(yīng)設(shè)定的板厚焊接條件的存儲機(jī)構(gòu)讀出該板厚焊接條件，并使用讀出的該板厚焊接條件來算出板厚變化的部位的焊接條件的算出機(jī)構(gòu)；根據(jù)規(guī)定的讀出指示開始進(jìn)行通過所述算出機(jī)構(gòu)算出的所述焊接條件的讀出的讀出機(jī)構(gòu)。在此，還可以構(gòu)成為，所述算出機(jī)構(gòu)從所述存儲機(jī)構(gòu)讀出所述焊炬的移動方向上板厚直線地變化之前的第一板厚時的第一板厚焊接條件(PD、板厚變化之后的第二板厚時的第二板厚焊接條件(P2)，并取得與板厚從該第一板厚直線地變化到該第二板厚的該移動方向的距離相關(guān)的信息，根據(jù)該第一板厚焊接條件(PD及該第二板厚焊接條件(P2)和取得的該與距離相關(guān)的信息，·來算出板厚直線地變化的部位的焊接條件。第一板厚焊接條件及第二板厚焊接條件為板厚不變化的部位的焊接條件，是在整個全長上對被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接所必須的條件，因此通過使用上述的焊接條件來算出板厚變化的部位的焊接條件，從而能夠簡單地算出可使焊接品質(zhì)穩(wěn)定的板厚變化的部位的焊接條件。另外，還可以構(gòu)成為，在所述算出機(jī)構(gòu)中設(shè)定為，在板厚從所述第一板厚直線地變化到所述第二板厚的部位的長度為Lt，且距板厚變化的最初的位置的任意的距離為Lx時，該任意的距離處的焊接條件(PX)為PX = Pl+{(P2-Pl)/Lt} XLx。由此，任意的距離處的焊接條件成為與距板厚變化的最初的位置的距離對應(yīng)的值，因此能夠使板厚變化的部位的焊接品質(zhì)更加穩(wěn)定。另外，若從另一觀點(diǎn)領(lǐng)會，則本發(fā)明為一種單面焊接方法，在被焊接鋼板彼此的單面上使焊炬移動，對相互的端面對置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，所述單面焊接方法包括:將焊接的被焊接鋼板的各板厚的板厚焊接條件存儲在存儲機(jī)構(gòu)中的工序；使所述焊炬的移動方向上板厚變化的被焊接鋼板彼此移動到焊接位置的工序；讀出存儲在所述存儲機(jī)構(gòu)中的所述板厚焊接條件來對移動到所述焊接位置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，并根據(jù)讀出的多個板厚焊接條件算出被焊接鋼板彼此的板厚變化的部位的焊接條件，來對被焊接鋼板彼此的板厚變化的部位進(jìn)行焊接的工序。在此，還可以構(gòu)成為，所述單面焊接方法還包括將與所述板厚變化的部位相關(guān)的信息預(yù)先存儲在變化部位存儲機(jī)構(gòu)中的工序，所述進(jìn)行焊接的工序中讀出的所述多個板厚焊接條件是相對于所述板厚變化的部位而言變化前的第一板厚時的第一板厚焊接條件(PD和變化后的第二板厚時的第二板厚焊接條件(P2)，所述進(jìn)行焊接的工序根據(jù)讀出的所述第一板厚焊接條件(PD及所述第二板厚焊接條件(P2)和從所述變化部位存儲機(jī)構(gòu)讀出的與所述板厚變化的部位相關(guān)的信息，來算出所述焊接條件。第一板厚焊接條件及第二板厚焊接條件為板厚不變化的部位的焊接條件，是在整個全長上對被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接所必須的條件，因此通過使用上述的焊接條件來算出板厚變化的部位的焊接條件，從而能夠簡單地算出可使板厚變化的部位的焊接品質(zhì)穩(wěn)定的焊接條件。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠在不引起成本上升的情況下使焊接方向上板厚變化的部位的焊接品質(zhì)穩(wěn)定。


圖1是實(shí)施方式的單面焊接裝置的立體圖。圖2是實(shí)施方式的單面焊接裝置中的圖1的Y-Y部的剖視圖。圖3是圖2的Z部的放大圖。圖4是實(shí)施方式的第一襯墊部的簡要結(jié)構(gòu)圖。圖5是實(shí)施方式的第二襯墊部的簡要結(jié)構(gòu)圖。圖6(a)是表示第一通氣軟管及第三通氣軟管膨脹后的狀態(tài)的圖。(b)是表示第二通氣軟管膨脹后的狀態(tài)的圖。圖7是表示控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖8是例示被焊接鋼板的形狀的圖，是表示被焊接鋼板的板厚的圖。圖9是表示運(yùn)算部進(jìn)行的焊接控制處理的順序的流程圖。圖10是例示被焊接鋼板的其它形狀的圖，是表示被焊接鋼板的板厚的圖。符號說明I單面焊接裝置10控制裝置11輸入部12運(yùn)算部13存儲部14暫時存儲部15驅(qū)動指示部16電流 電壓控制部20 架臺30搬送 固定裝置40 焊機(jī)
50輸入裝置60焊接電源100襯墊裝置110第一襯墊部120第二襯墊部130升降裝置140焊劑供給部150焊劑回收 部B焊機(jī)用梁F襯墊焊劑Fr錐面跟前側(cè)部G 坡口部SP被焊接鋼板Re錐面里側(cè)部Ta錐面部
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)地說明。圖1是本實(shí)施方式的單面焊接裝置I的立體圖。圖2是本實(shí)施方式的單面焊接裝置I中的圖1的Y-Y部的剖視圖。圖3是圖2的Z部的放大圖。本實(shí)施方式的單面焊接裝置I是如下這樣的裝置:具有在相互的端面對置的被焊接鋼板SP彼此的坡口部G的背面配置襯墊焊劑的襯墊裝置100，使用焊劑進(jìn)行焊接。該單面焊接裝置I是使后述的焊炬41沿被焊接鋼板SP的坡口部G的方向移動而進(jìn)行焊接，并在執(zhí)行焊接前后使被焊接鋼板SP向與焊炬41的移動方向正交的方向移動的方式的裝置。并且，單面焊接裝置I在向坡口部G的背面的襯墊焊劑的配置及被焊接鋼板SP的固定結(jié)束后，使用焊炬41從坡口部G的上方實(shí)施單面潛弧焊而對被焊接鋼板SP彼此進(jìn)行焊接。以下，存在將焊炬的移動方向(焊接方向)稱為長度方向，將與焊炬的移動方向正交的方向稱為寬度方向的情況。單面焊接裝置I具備:將襯墊裝置100支承為能夠升降的架臺20 ;搬送及固定被焊接鋼板SP的固定裝置30 ;從坡口部G的表面實(shí)施焊接的焊機(jī)40。另外，單面焊接裝置I還具備:對襯墊裝置100、固定裝置30及焊機(jī)40等的動作進(jìn)行控制的控制裝置10 ;進(jìn)行對作業(yè)者催促被焊接鋼板SP的板厚等的輸入或焊接的開始按鈕的觸摸等的顯示的輸入裝置50 (參照圖7);根據(jù)來自控制裝置10的指示，向焊炬41供給焊接電力的焊接電源60 (參照圖7)。[襯墊裝置100]首先，對襯墊裝置100進(jìn)行說明。襯墊裝置100具備:使后述的襯墊銅板111上載置的襯墊焊劑F與將被焊接鋼板SP的端面彼此對接而成的坡口部G的背面壓接的第一襯墊部110 ;使焊劑123與坡口部G的背面壓接的第二襯墊部120 ;使第一襯墊部110及第二襯墊部120升降的升降裝置130。另外，襯墊裝置100還具備:向第一襯墊部110及第二襯墊部120供給焊劑的焊劑供給部140 ;從第一襯墊部110及第二襯墊部120回收焊劑的焊劑回收部150。在進(jìn)行焊接時，作為使焊劑與被焊接鋼板SP的坡口部G的背面壓接的部位，選擇第一襯墊部Iio或第二襯墊部120中的任一個，并以使坡口部G位于選擇的一方的上方的方式搬送被焊接鋼板SP，且使被焊接鋼板SP在該位置固定。在被焊接鋼板SP的板厚為10 40mm的情況下,使用第一襯墊部110,在被焊接鋼板SP的板厚為8 35mm而比較薄的情況下，選擇第二襯墊部120。(第一襯墊部110)圖4是本實(shí)施方式的第一襯墊部110的簡要結(jié)構(gòu)圖。第一襯墊部110具備:以沿著長度方向延伸的方式配置的銅制的板即襯墊銅板
111;對該襯墊銅板111進(jìn)行支承的支承板112 ;配置在上述襯墊銅板111、支承板112的下方，對上述襯墊銅板111、支承板112等進(jìn)行支承的第一支承部113。第一支承部113包括:以沿長度方向延伸的方式配置的頂板113a ;分別配置在頂板113a的寬度方向的兩側(cè)的側(cè)板113b ;在側(cè)板113b的下部將兩側(cè)板113b之間連結(jié)的底板113c。上述襯墊銅板111、支承板112及第一支承部113的長度方向的長度比被焊接鋼板SP的長度方向的長度長，使襯墊銅板111上載置的襯墊焊劑F與坡口部G的整個背面壓接。另外，第一襯墊部110具備:夾在支承板112與第一支承部113之間，通過壓縮空氣進(jìn)行膨脹，而使支承板112相對于第一支承部113上升的通氣軟管114 ;用于使基于通氣軟管114進(jìn)行的襯墊銅板111的升降穩(wěn)定的升降引導(dǎo)件115。如圖4所示，本實(shí)施方式的通氣軟管114由分別配置在升降引導(dǎo)件115的兩側(cè)的兩根軟管構(gòu)成。但是，只要能夠使襯墊銅板111上升即可，也可以為一根。升降引導(dǎo)件115為棒狀的構(gòu)件，其一方的端部固定于支承板112，另一方的端部通過在第一支承部113的頂板113a上形成的引導(dǎo)孔，且在該另一方的端部安裝有比在頂板113a上形成的引導(dǎo)孔大徑的限動件115a。對于升降引導(dǎo)件115的長度來說，設(shè)定成足已在通過壓縮空氣而膨脹的通氣軟管114的作用下上升而使襯墊銅板111上載置的襯墊焊劑F向坡口部G的背面按壓的長度。另外，升降引導(dǎo)件115在長度方向上以規(guī)定間隔配置有多個。通過這樣的結(jié)構(gòu)，在通氣軟管114膨脹或收縮時，支承板112由升降引導(dǎo)件115引導(dǎo)，因此能夠在維持水平狀態(tài)的同時進(jìn)行升降。需要說明的是，在通氣軟管114設(shè)有兩根的情況下，升降引導(dǎo)件115可以配置在上述通氣軟管114之間，在通氣軟管114設(shè)有一根的情況下，升降引導(dǎo)件115可以分別配置在通氣軟管114的兩側(cè)。(第二襯墊部120)圖5是本實(shí)施方式的第二襯墊部120的簡要結(jié)構(gòu)圖。第二襯墊部120具備:為上部開口的凹狀且沿長度方向延伸的槽121 ;對該槽121進(jìn)行支承的槽支承部 122 ;由槽121保持的焊劑123。另外，第二襯墊部120還具備配置在槽支承部122的下方，對槽121、槽支承部122等進(jìn)行支承的第二支承部124。另外，第二襯墊部120還具備:通過壓縮空氣進(jìn)行膨脹或收縮，從而使槽121直接地或間接地升降的通氣軟管125 ;用于使基于通氣軟管125進(jìn)行的槽121的升降穩(wěn)定的升降引導(dǎo)件126。上述槽121、槽支承部122、第二支承部124及通氣軟管125的長度方向的長度比被焊接鋼板SP的長度方向的長度長，使由槽121保持的焊劑123與坡口部G的整個背面壓接。槽支承部122具備:在槽121的寬度方向的兩側(cè)的部位分別垂直地設(shè)置的一對垂直框架122a ;用于將槽121固定于該垂直框架122a的固定板122b ;用于將固定板122b固定于垂直框架122a的由螺栓等構(gòu)成的固定件122c。另外，槽支承部122還具備:垂直地支承垂直框架122a的支承板122d ;在支承板122d上配置在垂直框架122a的外側(cè)，將從槽121落下的焊劑123進(jìn)一步向下方引導(dǎo)的斜面板122e。槽121的寬度方向的長度為50 200mm，以兩上端部分別安裝在兩個垂直框架122a的上端部而架設(shè)在上端部之間的方式配置，在比底部靠下方的位置配置有通氣軟管125的后述的第一通氣軟管125a及第二通氣軟管125b。該槽121由在通過第一通氣軟管125a或第二通氣軟管125b的膨脹而被向上方推起時能夠變形的原材料形成。例如，由具有某種程度的剛性及耐熱性的彈性體構(gòu)成。更具體而言，槽121例如外側(cè)由布且內(nèi)側(cè)由橡膠構(gòu)成。焊劑123是在焊接產(chǎn)生的氧化物或有害物質(zhì)的除去、焊接部的大氣隔斷、焊接部形狀的整形等目的下使用的粉末狀的材料。該焊劑123收納在槽121內(nèi)，向被焊接鋼板SP的坡口部G的背面?zhèn)裙┙o。焊劑123由與被焊接鋼板SP的坡口部G的背面緊貼的襯墊焊劑123a和鋪設(shè)在該襯墊焊劑123a下方的下鋪焊劑123b構(gòu)成。第二支承部124包括:在槽支承部122的下方以沿著長度方向延伸的方式配置的頂板124a ;分別配置在頂板124a的寬度方向的兩側(cè)的側(cè)板124b ;在側(cè)板124b的下部將兩側(cè)板124b之間連結(jié)的底板124c。在頂板124a及底板124c上分別形成有用于使升降引導(dǎo)件126通過的引導(dǎo)孔。通氣軟管125具備:在槽121與槽支承部122的支承板122d之間，配置在一對垂直框架122a之間的一根第一通氣軟管125a及一根第二通氣軟管125b ;在支承板122d與第二支承部124的頂板124a之間，配置在一對側(cè)板124b之間的兩根第三通氣軟管125c。另外，通氣軟管125具備:用于將第二通氣軟管125b保持在槽支承部122的支承板122d的寬度方向的中央部的軟管帶125d ;用于將軟管帶125d的兩端部分別固定于支承板122d的一對軟管帶固定用夾緊件125e。軟管帶固定用夾緊件125e固定于槽支承部122的支承板122d。第一通氣軟管125a和第二通氣軟管125b以比第一通氣軟管125a小徑的第二通氣軟管125b與第一通氣軟管125a成為縱向的排列的方式配置成上下重疊的狀態(tài)。兩根第三通氣軟管125c是在槽支承部122的支承板122d與第二支承部124的頂板124a之間以配置在該頂板124a的中央部的升降引導(dǎo)件126為中心而左右分開設(shè)置的一
對軟管。上述第一通氣軟管125a、第二通氣軟管125b及第三通氣軟管125c分別經(jīng)由未圖示的管與未圖示的加壓裝置連接，從而被供給壓縮空氣。作為加壓裝置，能夠例示出例如為壓縮機(jī)。 升降引導(dǎo)件126為棒狀的構(gòu)件，其一方的端部固定于槽支承部122的支承板122d，另一方的端部通過在第二支承部124的頂板124a及底板124c上形成的引導(dǎo)孔，且在該另一方的端部安裝有比底板124c上形成的引導(dǎo)孔大徑的限動件126a。對于升降引導(dǎo)件126的長度來說，設(shè)定成足已在通過壓縮空氣而膨脹的第三通氣軟管125c的作用下上升而使槽支承部122的支承板122d相對于第二支承部124上升的長度。另外，升降引導(dǎo)件126在長度方向上以規(guī)定間隔配置有多個。由于在第三通氣軟管125c膨脹或收縮時，通過該升降引導(dǎo)件126引導(dǎo)槽支承部122的支承板122d，因此能夠在維持水平狀態(tài)的同時進(jìn)行升降。在以上那樣構(gòu)成的第二襯墊部120中，通過使第一通氣軟管125a及第二通氣軟管125b膨脹及收縮，來使保持焊劑123的槽121升降。另外，通過使第三通氣軟管125c膨脹及收縮，來使槽支承部122升降，通過使槽支承部122升降，從而使槽121升降。圖6(a)是表不第一通氣軟管125a及第三通氣軟管125c膨脹后的狀態(tài)的圖。圖6(b)是表示第二通氣軟管125b膨脹后的狀態(tài)的圖。在進(jìn)行焊接時，如圖6 (a)所示，從加壓裝置將壓縮空氣向第一通氣軟管125a及第三通氣軟管125c送入，使上述第一通氣軟管125a及第三通氣軟管125c膨脹來使槽121上升，從而將焊劑123壓緊到被焊接鋼板SP的背面。焊接后將固化了的上層的使用完的襯墊焊劑123a回收時，如圖6(b)所示，從未圖示的加壓裝置將壓縮空氣向第二通氣軟管125b送入，使該第二通氣軟管125b膨脹，從而將槽121的寬度方向的中央部推起。(升降裝置130)如圖3所示，升降裝置130具備配置在第一襯墊部110及第二襯墊部120的下方并通過沿鉛垂方向伸縮而使第一襯墊部110及第二襯墊部120升降的升降部131、對該升降部131進(jìn)行支承的升降框架132。

升降框架132通過將多個鋼制的角材連結(jié)而構(gòu)成，具備在寬度方向上配置的下部框架132a、分別設(shè)置在下部框架132a的寬度方向的兩端部的側(cè)部框架132b。另外，升降框架132具備由多個輥構(gòu)成的輥部132c、配置在側(cè)部框架132b之間來夾持輥部132c的多個輥的一對夾持板132d。一對夾持板132d在長度方向上以規(guī)定的間隔配置有多個，對輥部132c的多個輥進(jìn)行夾持，且在下端支承升降部131的上端部。在升降框架132的輥部132c的多個輥上載置有第一襯墊部110的第一支承部113的底板113c和第二襯墊部120的第二支承部124的底板124c，從而能夠調(diào)整襯墊銅板111上載置的襯墊焊劑F及由槽121保持的焊劑123相對于坡口部G的寬度方向的位置。(焊劑供給部140)如圖1所示，焊劑供給部140具備:向第一襯墊部110的襯墊銅板111上供給襯墊焊劑F的第一焊劑供給部141 ;向第二襯墊部120的槽121供給焊劑123的第二焊劑供給部 142。如圖1所示，第一焊劑供給部141包括:向襯墊銅板111上供給襯墊焊劑F的料斗141a ;使該料斗141a在襯墊銅板111上沿著長度方向移動的環(huán)形鏈等未圖示的移動機(jī)構(gòu)；將固化了的襯墊焊劑F刮掉而進(jìn)行回收的未圖示的臺車。如圖1所示，第二焊劑供給部142包括:向槽121供給焊劑123的料斗142a ;使該料斗142a在槽121上沿著長度方向移動的環(huán)形鏈等未圖示的移動機(jī)構(gòu)；將固化了的焊劑123刮掉而進(jìn)行回收的未圖示的臺車。
(焊劑回收部150)如圖3所示，焊劑回收部150包括:配置在升降框架132的內(nèi)部，寬度隨著從上方往下方而變窄的錐面部151 ;將回收了的焊劑向外部排出的螺旋狀的輸送部152。[控制裝置10]接著，對控制裝置10進(jìn)行說明。如圖2所示，控制裝置10具備:執(zhí)行進(jìn)行焊接控制時的運(yùn)算處理等的CPUlOa ;存儲由CPUlOa執(zhí)行的程序或各種數(shù)據(jù)等的ROMlOb ;作為CPUlOa的作業(yè)用存儲器等使用的RAMlOc ο控制裝置10對上述的襯墊裝置100、后述的搬送 固定裝置30、焊機(jī)40等的動作進(jìn)行控制。[架臺2O]接著，對架臺20進(jìn)行說明。如圖1所示，架臺20通過將多個鋼制的角材連結(jié)而構(gòu)成，具有:沿著長度方向并列設(shè)置的兩根主梁21 ;以將兩根主梁21連結(jié)的方式在寬度方向上配置且在長度方向上隔著規(guī)定的間隔配置多個的連結(jié)梁22。另外，如圖1所示，架臺20還具有:在兩根主梁21各自的上方分別與主梁21平行地配置的兩根平行梁23 ；以將主梁21和平行梁23連結(jié)的方式與主梁21、平行梁23及連結(jié)梁22垂直地配置的多個垂直梁24。上述主梁21、連結(jié)梁22、平行梁23及垂直梁24以在內(nèi)側(cè)能夠配置襯墊裝置100的方 式從長度方向觀察時(圖2中觀察的情況下)組合成凹狀。另外，如圖1、圖3所示，架臺20具有從在平行梁23的下方配置有垂直梁24的部位沿寬度方向朝向外側(cè)(配置有襯墊裝置100的一側(cè)的相反側(cè))伸出的多個伸出梁25。另外，如圖1、圖3所示，架臺20具有在連結(jié)梁22的下部配置的臺車26。臺車26能夠在設(shè)置于地面的軌道R上移動，襯墊裝置100經(jīng)由架臺20而沿寬度方向移動。[搬送 固定裝置30]接著，對搬送 固定裝置30進(jìn)行說明。如圖1 圖3所示，搬送 固定裝置30是在襯墊裝置100的上方使被焊接鋼板SP沿寬度方向移動，且在進(jìn)行焊接時將被焊接鋼板SP固定的裝置。該搬送 固定裝置30具備:設(shè)置在架臺20的兩根平行梁23上的搬送輥31、磁體裝置32、分別配置在伸出梁25上且對由搬送輥31進(jìn)行的被焊接鋼板SP的搬送進(jìn)行輔助的輔助輥33。[焊機(jī)40]接著，對焊機(jī)40進(jìn)行說明。如圖2所示，焊機(jī)40是從配置在襯墊裝置100的上方的被焊接鋼板SP的坡口部G的表側(cè)進(jìn)行焊接的裝置，具備:焊炬41 ;向該焊炬41供給的焊絲42 ;對焊炬41進(jìn)行支承，且設(shè)有軌道43a而能夠沿寬度方向移動的焊炬支承構(gòu)件43。另外，焊機(jī)40具備沿著在襯墊裝置100的上方設(shè)置的焊機(jī)用梁B (也參照圖1)行駛，且將焊炬支承構(gòu)件43安裝成能夠沿寬度方向移動的焊機(jī)臺車44。在焊機(jī)臺車44上固定有軸承44a，通過使在焊炬支承構(gòu)件43上設(shè)置的軌道43a經(jīng)由固定的軸承44a進(jìn)行移動，由此使焊炬支承構(gòu)件43沿寬度方向移動，從而使安裝在焊炬支承構(gòu)件43上的焊炬41沿寬度方向移動。焊機(jī)臺車44具備:臺車用電動機(jī)44b ;在臺車用電動機(jī)44b的旋轉(zhuǎn)軸的前端部安裝，與齒條Bg —起構(gòu)成齒條.齒輪機(jī)構(gòu)的齒輪44c，該齒條Bg通過在焊機(jī)用梁B的上部設(shè)置的平板狀的軌道Br上切齒而得至IJ。另外，焊機(jī)臺車44還具備在焊機(jī)用梁B的上部設(shè)置的軌道Br上行駛的兩個車輪44d。焊機(jī)臺車44通過根據(jù)從控制裝置10輸入的對焊接速度進(jìn)行控制的信號即焊接速度信號來驅(qū)動臺車用電動機(jī)44b，使車輪44d在焊機(jī)用梁B的上部設(shè)置的軌道Br上行駛，從而沿著焊機(jī)用梁B移動。由此，由焊機(jī)臺車44支承的焊炬41沿長度方向移動。另外，焊機(jī)40具有將焊絲42向焊炬41給送的焊絲給送裝置45 (參照圖7)。焊絲給送裝置45具備:卷繞有焊絲42的未圖示的焊絲卷軸；搬送焊絲42的未圖示的搬送輥；驅(qū)動搬送輥的焊絲給送用電動機(jī)45a (參照圖7)。焊絲給送用電動機(jī)45a根據(jù)從控制裝置10輸入的對焊絲42的給送速度進(jìn)行控制的信號即給送速度信號來驅(qū)動。[輸入裝置50]輸入裝置50(參照圖7)能夠例示出例如為通過檢測形成有低壓的電場的面板的表面電荷的變化來對手指接觸的位置進(jìn)行電檢測的靜電電容方式、通過互相分離的電極的手指所接觸的位置從非通電狀態(tài)向通電狀態(tài)變化來對該位置進(jìn)行電檢測的電阻膜方式等公知的觸摸面板。輸入裝置50向作業(yè)者顯示催促被焊接鋼板SP的板厚的輸入的畫面、在被焊接鋼板SP為具有板厚變化的部位的鋼板的情況下催促該板厚變化的部位的長度的輸入的畫面、從焊接電源60向焊絲42供給焊接電力且通過焊機(jī)臺車44使焊炬41移動而開始焊接用的開始按鈕。[焊接電源60]焊接電源60 (參照圖7)是根據(jù)從控制裝置10輸入的對焊接電源60進(jìn)行控制的信號即焊接電源控制信號向焊絲42供給焊接電力的裝置，電力供給線纜的一方與焊炬41連接，電力供給線纜的另一方與被焊接鋼板SP連接。焊接電源控制信號具體而言是表示焊接電流指令值及焊接電壓指令 值的信號。即，焊接電源60以使被焊接鋼板SP與焊絲42之間的焊接電流及焊接電壓成為焊接電源控制信號的焊接電流指令值及焊接電壓指令值的方式進(jìn)行控制。[單面焊接裝置I的焊接方法]接著，對本實(shí)施方式的單面焊接裝置I的焊接方法進(jìn)行說明。順次說明將襯墊裝置100的第一襯墊部110按壓到被焊接鋼板SP的坡口部G的背面而進(jìn)行焊接作業(yè)的第一焊接方法和將第二襯墊部120按壓到坡口部G的背面而進(jìn)行焊接作業(yè)的第二焊接方法。(第一焊接方法)控制裝置10使在襯墊裝置100的第一襯墊部110的襯墊銅板111的上方配置的焊劑供給部140的第一焊劑供給部141的料斗141a在沿長度方向移動的同時向襯墊銅板111的上表面供給襯墊焊劑F。然后，控制裝置10通過搬送.固定裝置30的搬送輥31及輔助輥33使被定位焊了的被焊接鋼板SP移動，從而在第一襯墊部110的襯墊銅板111的上方配置通過被焊接鋼板SP形成的坡口部G。根據(jù)需要，可以利用升降裝置130的輥部132c進(jìn)行第一襯墊部110的寬度方向的微調(diào)整，以使襯墊銅板111位于坡口部G的正下方。之后，控制裝置10使磁體裝置32起動，利用磁將被焊接鋼板SP固定。
然后，控制裝置10驅(qū)動升降裝置130，使保持襯墊焊劑F的襯墊銅板111上升到預(yù)先設(shè)定的規(guī)定位置(圖4(a)的狀態(tài))，并向兩根通氣軟管114導(dǎo)入壓縮空氣，使通氣軟管114膨脹。通過通氣軟管114的膨脹，支承板112被升降引導(dǎo)件115引導(dǎo)而維持水平狀態(tài)的同時上升，并使襯墊銅板111上升，從而使在襯墊銅板111的上表面載置的襯墊焊劑F與坡口部G的背面壓接(圖4(b)的狀態(tài))。然后，控制裝置10以使焊機(jī)40的焊炬41沿著被焊接鋼板SP的坡口部G以規(guī)定的焊接速度移動的方式對焊機(jī)臺車44進(jìn)行控制，其中，該被焊接鋼板SP的坡口部G沿著長度方向形成。另外，控制裝置10以向焊炬41與被焊接鋼板SP之間供給規(guī)定的焊接電壓 焊接電流的方式對焊接電源60進(jìn)行控制。對于上述規(guī)定的焊接速度、規(guī)定的焊接電壓 焊接電流，在后面進(jìn)行詳細(xì)敘述。通過以上的方法，被焊接鋼板SP由單面焊接裝置I進(jìn)行焊接。(第二焊接方法)控制裝置10通過使在襯墊裝置100的第二襯墊部120的槽121的上方配置的焊劑供給部140的第二焊劑供給部142的料斗142a沿長度方向移動，從而將下鋪焊劑123b及襯墊焊劑123a順次供給到槽121內(nèi)。然后，控制裝置10通過搬送.固定裝置30的搬送輥31及輔助輥33使被定位焊了的被焊接鋼板SP移動，從而在第二襯墊部120的槽121的上方配置通過被焊接鋼板SP形成的坡口部G。根據(jù)需要，也可以利用升降裝置130的輥部132c來進(jìn)行第二襯墊部120的寬度方向的微調(diào)整，以使槽121位于坡口部G的正下方。之后，控制裝置10使磁體裝置32起動，利用磁將被焊接鋼板SP固定。 然后，控制裝置10驅(qū)動升降裝置130，使保持焊劑123的槽121上升到預(yù)先設(shè)定的規(guī)定位置(圖5的狀態(tài))，并向第一通氣軟管125a及第三通氣軟管125c導(dǎo)入壓縮空氣而使它們膨脹。通過第三通氣軟管125c的膨脹，槽支承部122的支承板122d被升降引導(dǎo)件126引導(dǎo)而維持水平狀態(tài)的同時上升，并使槽121上升，通過第一通氣軟管125a的膨脹使槽121上升。并且，通過槽121的上升，使由槽121保持的焊劑123與坡口部G的背面壓接(圖6(a)的狀態(tài))。然后，控制裝置10以使焊機(jī)40的焊炬41沿著被焊接鋼板SP的坡口部G以規(guī)定的焊接速度移動的方式對焊機(jī)臺車44進(jìn)行控制，其中，該被焊接鋼板SP的坡口部G沿著長度方向形成。另外，控制裝置10以向焊炬41與被焊接鋼板SP之間供給規(guī)定的焊接電壓 焊接電流的方式對焊接電源60進(jìn)行控制。對于上述規(guī)定的焊接速度、規(guī)定的焊接電壓 焊接電流，在后面進(jìn)行詳細(xì)敘述。通過以上的方法，被焊接鋼板SP由單面焊接裝置I進(jìn)行焊接。接著，說明控制裝置10進(jìn)行的焊機(jī)40的控制。圖7是表示本實(shí)施方式的單面焊接裝置I的控制裝置10的結(jié)構(gòu)的框圖?？刂蒲b置10具備:輸入來自輸入裝置50等的信息的輸入部11 ;運(yùn)算作為焊接條件的焊接電流、焊接電壓及焊接速度的運(yùn)算部12。另外，控制裝置10還具備:將對應(yīng)被焊接鋼板SP的各板厚設(shè)定的焊接條件等各種數(shù)據(jù)、或由運(yùn)算部12執(zhí)行的程序等進(jìn)行存儲的存儲部13 ;暫時地存儲運(yùn)算部12所運(yùn)算出的焊接條件的暫時存儲部14。存儲部13可以例示出由ROMlOb構(gòu)成，暫時存儲部14可以例示出由CPUlOa內(nèi)的寄存器或RAMlOc構(gòu)成。另夕卜，控制裝置10具有:對焊機(jī)臺車44的驅(qū)動進(jìn)行指示的驅(qū)動指示部15 ;對焊接電源60進(jìn)行控制的電流.電壓控制部16。輸入部11由輸入裝置50輸入焊接對象的被焊接鋼板SP的板厚、在被焊接鋼板SP為具有板厚變化的部位的鋼板時的板厚變化的部位的長度、從焊接電源60向焊絲42供給焊接電力且通過焊機(jī)臺車44使焊炬41移動而開始焊接的意旨的信息等。然后，輸入部11將輸入的信息向運(yùn)算部12輸出。運(yùn)算部12將從輸入部11輸入的被焊接鋼板SP的板厚、被焊接鋼板SP的板厚變化的部位的長度等存儲于暫時存儲部14。并且，運(yùn)算部12根據(jù)從輸入部11輸入的被焊接鋼板SP的板厚等來運(yùn)算焊接條件，并生成焊機(jī)臺車44、焊絲給送裝置45及焊接電源60的控制所需要的各種信號。對于運(yùn)算部12進(jìn)行的焊接條件的運(yùn)算、設(shè)定，在后面進(jìn)行詳細(xì)敘述。焊機(jī)臺車44及焊接電源60的控制所需要的信號是對焊機(jī)臺車44 (焊炬41)的移動速度進(jìn)行控制的信號即表示焊接速度指令值的焊接速度信號、以及對焊接電源60進(jìn)行控制的信號即表示焊接電流指令值、焊接電壓指令值的焊接電源控制信號。焊絲給送裝置45的控制所需要的信號是對焊絲42的給送速度進(jìn)行控制的信號即表示給送速度指令值的給送速度信號。驅(qū)動指示部15根據(jù)從運(yùn)算部12輸入的焊接速度信號對焊機(jī)臺車44進(jìn)行控制。具體而言，驅(qū)動指示部15以使焊炬41 (焊機(jī)臺車44)的移動速度成為運(yùn)算部12所運(yùn)算出的焊接速度的方式對臺車用電動機(jī)44b進(jìn)行控制。此時，驅(qū)動指示部15例如可以根據(jù)由附屬于臺車用電動機(jī)44b的回轉(zhuǎn)式編碼器檢測出的臺車用電動機(jī)44b的旋轉(zhuǎn)速度來進(jìn)行反饋控制。電流.電壓控制部16根據(jù)從 運(yùn)算部12輸入的焊接電源控制信號對焊接電源60進(jìn)行控制。具體而言，電流.電壓控制部16以使被焊接鋼板SP與焊絲42之間的焊接電流及焊接電壓成為焊接電源控制信號的焊接電流指令值及焊接電壓指令值的方式對焊接電源60進(jìn)行控制。此時，電流.電壓控制部16例如可以根據(jù)從焊接電源60輸出的檢測出的焊接電流及焊接電壓進(jìn)行反饋控制。電流.電壓控制部16根據(jù)從運(yùn)算部12輸入的給送速度控制信號對焊絲給送裝置45進(jìn)行控制。具體而言，電流.電壓控制部16以使向焊絲給送裝置45的焊絲給送用電動機(jī)45a供給的電流成為給送速度控制信號的電流指令值的方式進(jìn)行控制。此時，電流.電壓控制部16例如可以檢測向焊絲給送用電動機(jī)45a供給的實(shí)際電流，根據(jù)檢測出的實(shí)際電流進(jìn)行反饋控制。接著，對運(yùn)算部12進(jìn)行的焊接條件的運(yùn)算、設(shè)定進(jìn)行詳細(xì)地?cái)⑹?。圖8是例示出被焊接鋼板SP的形狀的圖，是表示被焊接鋼板SP的板厚的圖。(a)所示的被焊接鋼板SP是板厚為均勻的板厚tl的鋼板。(b)所示的被焊接鋼板SP是板厚不均勻，在焊接方向(焊炬41(焊絲42)的移動方向)上存在板厚差，且在中間具有板厚逐漸(直線地)變化的部位即錐面部Ta的鋼板。如圖8(b)所示，錐面部Ta的長度為Lt，在焊接方向上觀察時，比錐面部Ta靠跟前側(cè)的部位即錐面跟前側(cè)部Fr的板厚為tl，比錐面部Ta靠里側(cè)的部位即錐面里側(cè)部Re的板厚為t2。另外，從被焊接鋼板SP的端面到錐面部Ta的開始點(diǎn)的距離為L0，且坡口部G的全長為Lg。圖8(b)所示的被焊接鋼板SP在被焊接鋼板SP的長度方向整個區(qū)域形成坡口部G，坡口部G的全長Lg與被焊接鋼板SP的長度方向的長度Lsp相等。首先，對圖8(a)所示的均勻的板厚tl的被焊接鋼板SP的焊接條件的運(yùn)算、設(shè)定進(jìn)行說明。運(yùn)算部12讀出存儲在存儲部13中的用于求出焊接條件的程序并將其在暫時存儲部14中展開，并且將從輸入部11輸入并存儲在暫時存儲部14中的被焊接鋼板SP的板厚tl代入該程序來運(yùn)算焊接條件。然后，將運(yùn)算結(jié)果的焊接條件存儲在暫時存儲部14中，并將其設(shè)定作為焊接板厚tl的被焊接鋼板SP時的焊接條件?；蛘?，運(yùn)算部12也可以將通過把被焊接鋼板SP的板厚tl代入表示被焊接鋼板SP的板厚與焊接條件的對應(yīng)的映射中而得到的焊接條件存儲在暫時存儲部14中，并將其設(shè)定作為焊接板厚tl的被焊接鋼板SP時的焊接條件，其中，該映射預(yù)先基于經(jīng)驗(yàn)法則作成并存儲在存儲部13中。接著，對圖8(b)所示的具有錐面部Ta的被焊接鋼板SP的焊接條件的運(yùn)算、設(shè)定進(jìn)行說明。通過與運(yùn)算、設(shè)定上述的板厚tl的被焊接鋼板SP的焊接條件的方法同樣的方法，來運(yùn)算、設(shè)定板厚為tl的錐面跟前側(cè)部Fr的焊接條件。然后，運(yùn)算部12將該焊接條件即焊接電流11、焊接電壓Vl及焊接速度Vel存儲在暫時存儲部14中。在運(yùn)算、設(shè)定板厚為t2的錐面里側(cè)部Re的焊接條件時，運(yùn)算部12讀出存儲在存儲部13中的用于求出焊接條件的程序并將其在暫時存儲部14中展開，并且將從輸入部11輸入并存儲在暫時存儲部14中的板厚t2代入該程序，從而來運(yùn)算焊接條件。然后，將運(yùn)算結(jié)果的焊接條件設(shè)定作為焊接板厚t2的被焊接鋼板SP時的焊接條件。或者，運(yùn)算部12也可以將通過把板厚t2代入表示被焊接鋼板SP的板厚與焊接條件的對應(yīng)的映射中而得到的焊接條件設(shè)定作為焊接板厚t2的被焊接鋼板SP時的焊接條件，其中，該映射預(yù)先基于經(jīng)驗(yàn)法則作成并存儲在 存儲部13中。然后，運(yùn)算部12將設(shè)定的焊接條件即焊接電流12、焊接電壓V2及焊接速度Ve2存儲 在暫時存儲部14中。錐面部Ta的焊接條件的運(yùn)算、設(shè)定如以下這樣。運(yùn)算部12使錐面部Ta的焊接條件成為與距錐面部Ta的開始點(diǎn)的距離即錐面距離Lx (Lx例如為Imm單位)對應(yīng)的條件。具體而言，錐面距離Lx處的錐面部Ta的焊接電流IX、焊接電壓VX、焊接速度VeX分別根據(jù)以下所示的式(I)、(2)、(3)來運(yùn)算。焊接電流IX = Il+{(I2-1l)/Lt} XLx...(I)焊接電壓 VX = Vl+ {(V2-V1) /Lt} X Lx…(2)焊接速度VeX = Vel+{(Ve2-Vel)/Lt} XLx...(3)在此，I1、V1、Vel分別是作為板厚tl的錐面跟前側(cè)部Fr的焊接條件的焊接電流
11、焊接電壓V1、焊接速度Vel。I2、V2、Ve2分別是作為板厚t2的錐面里側(cè)部Re的焊接條件的焊接電流12、焊接電壓V2、焊接速度Ve2。Lt是錐面部Ta的長度。運(yùn)算部12讀出存儲在存儲部13中的使用了用于求出焊接條件的運(yùn)算式的程序并將其在暫時存儲部14中展開，并且在運(yùn)算錐面距離Lx處的錐面部Ta的焊接條件時，將存儲在暫時存儲部14中的各種值代入該程序來進(jìn)行運(yùn)算。即，在運(yùn)算焊接電流IX時，通過將存儲在暫時存儲部14中的焊接電流I1、12、錐面部Ta的長度Lt讀出并代入使用運(yùn)算式(I)的程序中，并將錐面距離Lx代入使用運(yùn)算式(I)的程序中來進(jìn)行運(yùn)算。然后，將其運(yùn)算結(jié)果設(shè)定作為錐面距離Lx處的焊接電流IX。并且，將設(shè)定的錐面距離Lx處的焊接電流IX存儲在暫時存儲部14中。另外，在運(yùn)算焊接電壓VX時，通過將存儲在暫時存儲部14中的焊接電壓V1、V2、錐面部Ta的長度Lt讀出并代入使用運(yùn)算式(2)的程序中，并將錐面距離Lx代入使用運(yùn)算式(2)的程序中來進(jìn)行運(yùn)算。然后，將其運(yùn)算結(jié)果設(shè)定作為錐面距離Lx處的焊接電壓VX。并且，將設(shè)定的錐面距離Lx處的焊接電壓VX存儲在暫時存儲部14中。另外，在運(yùn)算焊接速度VeX時，通過將存儲在暫時存儲部14中的焊接速度Vel、Ve2、錐面部Ta的長度Lt讀出并代入使用運(yùn)算式(3)的程序中，并將錐面距離Lx代入使用運(yùn)算式(3)的程序中來進(jìn)行運(yùn)算。然后，將其運(yùn)算結(jié)果設(shè)定作為錐面距離Lx處的焊接速度VeX0并且，將設(shè)定的錐面距離Lx處的焊接速度VeX存儲在暫時存儲部14中。然后，對于運(yùn)算部12，在對具有錐面部Ta的被焊接鋼板SP進(jìn)行焊接時，在使襯墊焊劑與坡口部G的背面壓接的狀態(tài)下，經(jīng)由輸入裝置50、輸入部11而輸入開始焊接的意旨的信息的情況下，讀出作為錐面跟前側(cè)部Fr的焊接條件而設(shè)定的存儲在暫時存儲部14中的焊接電流I1、焊接電壓Vl及焊接速度Vel。然后，運(yùn)算部12將以焊接電流Il及焊接電壓Vl分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出。并且，運(yùn)算部12將以焊接速度Vel為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。之后，在應(yīng)焊接錐面部Ta的錐面部焊接條件成立的情況下，讀出作為錐面部Ta的焊接條件而設(shè)定的錐面距離Lx處的焊接電流IX、焊接電壓VX及焊接速度VeX。然后，運(yùn)算部12將以焊接電流IX及焊接電壓VX分別為錐面距離Lx處的焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出。并且，運(yùn)算部12將以焊接速度VeX為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。錐面部焊接條 件能夠例示出在以下的情況下成立。(I)輸入了顯示在輸入裝置50上的催促錐面部焊接的開始的開始按鈕被按壓的信息的情況。(II)焊接部位距被焊接鋼板SP的端面成為規(guī)定長度LO的情況。需要說明的是，焊接部位能夠通過焊接開始后的焊機(jī)臺車44的行駛距離來掌握，焊機(jī)臺車44的行駛距離能夠根據(jù)來自附屬于臺車用電動機(jī)44b的回轉(zhuǎn)式編碼器的輸出值來掌握。運(yùn)算部12在錐面部焊接條件成立之前，在經(jīng)由輸入裝置50、輸入部11輸入錐面跟前側(cè)部Fr的板厚tl、錐面里側(cè)部Re的板厚t2及錐面部Ta的長度Lt的時刻，預(yù)先運(yùn)算錐面距離Lx處的焊接電流IX、焊接電壓VX及焊接速度VeX，并將它們預(yù)先存儲在暫時存儲部14中。然后，運(yùn)算部12在錐面部焊接條件成立之后，讀出預(yù)先存儲在暫時存儲部14中的焊接電流IX及焊接電壓VX，并將以讀出的焊接電流IX及焊接電壓VX分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流 電壓控制部16輸出。并且，運(yùn)算部12在錐面部焊接條件成立之后，讀出預(yù)先存儲在暫時存儲部14中的焊接速度VeX，并將以讀出的焊接速度VeX為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。或者，運(yùn)算部12也可以在錐面部焊接條件成立之后，逐次運(yùn)算錐面距離Lx處的焊接電流IX、焊接電壓VX及焊接速度VeX，并將以通過運(yùn)算得到的焊接電流IX及焊接電壓VX分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出，且將以焊接速度VeX為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。即，運(yùn)算部12可以通過將存儲在暫時存儲部14中的焊接電流11、12、錐面部Ta的長度Lt讀出并代入使用運(yùn)算式(I)的程序中，并且將錐面距離Lx代入使用運(yùn)算式(I)的程序中來運(yùn)算焊接電流IX，并將該焊接電流IX作為焊接電流指令值。另外，運(yùn)算部12還可以通過將存儲在暫時存儲部14中的焊接電壓V1、V2、錐面部Ta的長度Lt讀出并代入使用運(yùn)算式(2)的程序中，并且將錐面距離Lx代入使用運(yùn)算式(2)的程序中來運(yùn)算焊接電壓VX，并將該焊接電壓VX作為焊接電壓指令值。另外，運(yùn)算部12還可以通過將存儲在暫時存儲部14中的焊接速度Vel、Ve2、錐面部Ta的長度Lt讀出并代入使用運(yùn)算式(3)的程序中，并且將錐面距離Lx代入使用運(yùn)算式
(3)的程序中來運(yùn)算焊接速度VeX，并將該焊接速度VeX作為焊接速度指令值。然后，運(yùn)算部12在錐面距離Lx到達(dá)錐面部Ta的長度Lt的情況下，讀出作為錐面里側(cè)部Re的焊接條件而設(shè)定的預(yù)先存儲在暫時存儲部14中的焊接電流12、焊接電壓V2及焊接速度Ve2。然后，運(yùn)算部12將以焊接電流12及焊接電壓V2分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出。并且，運(yùn)算部12將以焊接速度Ve2為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。接著，使用流程圖，對控制裝置10的運(yùn)算部12進(jìn)行的具有錐面部Ta的被焊接鋼板SP的焊接控制處理的順序進(jìn)行說明。圖9是表示運(yùn)算部12進(jìn)行的焊接控制處理的順序的流程圖。運(yùn)算部12在從輸入部11通過輸入裝置50輸入錐面部Ta的距離L、錐面跟前側(cè)部Fr的板厚tl、錐面里側(cè)部Re的板厚t2等，并取得對具有錐面部Ta的鋼板進(jìn)行焊接的意旨的指示后，執(zhí)行該焊接控制處理。運(yùn)算部12首先將通過輸入部11輸入的錐面部Ta的長度Lt、錐面跟前側(cè)部Fr的板厚tl、錐面里側(cè)部Re的板厚t2存儲在暫時存儲部14中(步驟(以下，簡記為“S”。)901)。之后，運(yùn)算部12運(yùn)算錐面跟前側(cè)部Fr的焊接條件(焊接電流11、焊接電壓Vl、焊接速度Vel)、錐面里側(cè)部Re的焊接條件(焊接電流12、焊接電壓V2、焊接速度Ve2)，并將運(yùn)算出的焊接條件存儲在暫時存儲部14中。此時，運(yùn)算部12將錐面跟前側(cè)部Fr的焊接條件(焊接電流I1、焊接電壓V1、焊接速度Vel)設(shè)定作為最初進(jìn)行焊接的焊接條件(S902)。之后，運(yùn)算部12判別是否由作業(yè)者按壓了焊接開始按鈕(S903)。這是判別是否取得按壓了經(jīng)由輸入部11顯示在輸入裝置50上的開始按鈕的意旨的信息，在取得的情況下判定為按壓了焊接開始按鈕，另一方面，在未取得的情況下判定為未按壓焊接開始按鈕的處理。然后，在未按壓焊接開始按鈕的情況下(S903中為否)進(jìn)行待機(jī)，直至判定為按壓了焊接開始按鈕。另一方面，在按壓了焊接開始按鈕的情況下(S903中為是)，開始焊接(S904)。S卩，運(yùn)算部12讀出在S902中設(shè)定并存儲在暫時存儲部14中的焊接電流Il及焊接電壓Vl，并將以上述焊接電流11及焊接電壓Vl分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出。并且，運(yùn)算部12讀出存儲在暫時存儲部14中的焊接速度Vel，并將以該焊接速度Vel為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。然后，由此電流.電壓控制部16以使焊接電流及焊接電壓成為焊接電流Il及焊接電壓Vl的方式對 焊接電源60進(jìn)行控制。并且，驅(qū)動指示部15以使焊炬41 (焊機(jī)臺車44)的移動速度成為焊接速度Vel的方式對臺車用電動機(jī)44b進(jìn)行控制。之后，運(yùn)算部12判別上述的錐面部焊接條件是否成立(S905)。然后，在錐面部焊接開始條件未成立的情況下(S905中為否)進(jìn)行待機(jī)，直至錐面部焊接開始條件成立。由此，繼續(xù)錐面跟前側(cè)部Fr的焊接。另一方面，在錐面部焊接條件成立的情況下(S905中為是)，判別錐面距離Lx是否為錐面部Ta的長度Lt以下(S906)。然后，在錐面距離Lx為錐面部Ta的長度Lt以下的情況下(S906中為是)，運(yùn)算部12將錐面距離Lx處的焊接電流IX、焊接電壓VX及焊接速度VeX設(shè)定作為焊接條件(S907)。然后，運(yùn)算部12讀出在S907中設(shè)定并存儲在暫時存儲部14中的焊接電流IX及焊接電壓VX，并將以上述焊接電流IX及焊接電壓VX分別為錐面距離Lx處的焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出。然后，運(yùn)算部12讀出在S907中設(shè)定并存儲在暫時存儲部14中的焊接速度VeX，并將以該焊接速度VeX為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出(S908)。由此，電流.電壓控制部16以使錐面距離Lx處的錐面部Ta的焊接電流及焊接電壓成為焊接電流IX及焊接電壓VX的方式對焊接電源60進(jìn)行控制。另外，驅(qū)動指示部15以使錐面距離Lx處的錐面部Ta的焊炬41 (焊機(jī)臺車44)的移動速度成為焊接速度VeX的方式對臺車用電動機(jī)44b進(jìn)行控制。在錐面距離Lx比錐面部Ta的長度Lt大的情況下(S906中為否)，運(yùn)算部12將焊接電流12、焊接電壓V2及焊接速度Ve2作為焊接條件來進(jìn)行焊接(S909)。S卩，運(yùn)算部12將存儲在暫時存儲部14中的焊接電流12、焊接電壓V2及焊接速度Ve2設(shè)定作為焊接條件，讀出存儲在暫時存儲部14中的焊接電流12、焊接電壓V2，并將以上述焊接電流12及焊接電壓V2分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出。另外，運(yùn)算部12還讀出存儲在暫時存儲部14中的焊接速度Ve2，并將以該焊接速度Ve2為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。然后，由此電流.電壓控制部16以使錐面里側(cè)部Re處的焊接電流及焊接電壓成為焊接電流12及焊接電壓V2的方式對焊接電源60進(jìn)行控制。另外，驅(qū)動指示部15以使焊炬41 (焊機(jī)臺車44)的移動速度成為焊接速度Ve2的方式對臺車用電動機(jī)44b進(jìn)行控制。之后，運(yùn)算部12判別是否由作業(yè)者按壓了焊接結(jié)束按鈕(S910)。這是判別是否取得按壓了經(jīng)由輸入部11顯示在輸入裝置50上的結(jié)束按鈕的意旨的信息，在取得的情況下判定為按壓了焊接結(jié)束按鈕，另一方面，在未取得的情況下判定為未按壓焊接結(jié)束按鈕的處理。然后，在未按壓焊接結(jié)束按鈕的情況下(S910中為否)進(jìn)行待機(jī)，直至按壓焊接結(jié)束按鈕。由此，繼續(xù)錐面里側(cè)部Re的焊接。另一方面，在按壓了焊接結(jié)束按鈕的情況下(S910中為是)，結(jié)束焊接(S911)。即，運(yùn)算部12將焊接停止信號向電流.電壓控制部16輸出。另外，運(yùn)算部12還將移動停止信號向驅(qū)動指示部15輸出。然后，由此電流.電壓控制部16以使焊接電流及焊接電壓成為零的方式對焊接電源60進(jìn)行控制。另外，驅(qū)動指示部15以使焊炬41 (焊機(jī)臺車44)的移動速度成 為零的方式對臺車用電動機(jī)44b進(jìn)行控制。需要說明的是，也可以在距被焊接鋼板SP的端面成為規(guī)定長度Lsp的情況下自動地結(jié)束焊接。
在以上那樣構(gòu)成的單面焊接裝置I中，由于自動地變更焊接方向上板厚變化的部位即錐面部Ta處的焊接條件，因此即使被焊接鋼板SP為具有板厚變化的部位的鋼板，也能夠使焊接品質(zhì)穩(wěn)定。另外，距板厚變化的最初的位置的任意的距離即錐面距離Lx處的焊接條件(PX)成為PX = Pl+{(P2-Pl)/Lt} XLx(為焊接電流的情況下P = I，為焊接電壓的情況下P =V，為焊接速度的情況下P = Ve)。即，板厚呈直線地變化的錐面部Ta的錐面距離Lx處的焊接條件成為與距板厚變化的最初的位置的距離對應(yīng)的值。由此，即使因焊接方向上板厚變化而坡口部G的容積與錐面距離Lx對應(yīng)而變化，或焊縫根部面的大小與錐面距離Lx對應(yīng)而變化，也能夠使焊接品質(zhì)穩(wěn)定。另外，在上述的實(shí)施方式中，在輸入了顯示在輸入裝置50上的錐面部焊接的開始按鈕被按壓的信息的情況下，或者根據(jù)板厚變化的變化點(diǎn)存在于距被焊接鋼板SP的端面為規(guī)定長度LO的位置上的預(yù)先存儲的變化點(diǎn)的信息，焊接部位成為距端面為規(guī)定長度LO的位置的情況下，將焊接條件變更成適合于錐面部Ta的條件。由此，在板厚變化的變化點(diǎn)準(zhǔn)確度更加高地向適合于錐面部Ta的焊接條件變更，因此能夠使板厚變化的部位的焊接品質(zhì)更加穩(wěn)定。需要說明的是，錐面部焊接的開始按鈕也可以不必顯示在輸入裝置50上。例如也可以為按鈕開關(guān)等其它的機(jī)構(gòu)。另外，也可以采用板厚變化的變化點(diǎn)例如由公知的非接觸式傳感器或限位開關(guān)等檢測的結(jié)構(gòu)，若檢測出變化點(diǎn)，則錐面部焊接條件成立，從而變更成適合于錐面部Ta的焊接條件。但是，根據(jù)本實(shí)施方式的控制裝置10，能夠在不引起與具備上述檢測機(jī)構(gòu)對應(yīng)的成本上升的情況下使具有板厚變化的部位的鋼板的焊接品質(zhì)穩(wěn)定。需要說明的是，上述 的實(shí)施方式的控制裝置10的運(yùn)算部12同時具有:根據(jù)存儲在作為存儲機(jī)構(gòu)的一例的暫時存儲部14中的錐面跟前側(cè)部Fr及錐面里側(cè)部Re的焊接條件來算出錐面部Ta的焊接條件的作為算出機(jī)構(gòu)的功能；在作為規(guī)定的讀出指示的一例的錐面部焊接條件成立時開始進(jìn)行算出的錐面部Ta的焊接條件的讀出，并執(zhí)行錐面部Ta的焊接的作為焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能。然而，沒有限定為這樣的方式，控制裝置10也可以具備:根據(jù)存儲在暫時存儲部14中的錐面跟前側(cè)部Fr及錐面里側(cè)部Re的焊接條件來算出錐面部Ta的焊接條件的算出部；在錐面部焊接條件成立時開始進(jìn)行通過算出部算出的錐面部Ta的焊接條件的讀出，并執(zhí)行錐面部Ta的焊接的焊接執(zhí)行部。這種情況下，焊接執(zhí)行部將以讀出的焊接電流IX及焊接電壓VX分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出，并將以讀出的焊接速度VeX為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。圖10是例示被焊接鋼板SP的其它形狀的圖，是表示被焊接鋼板SP的板厚的圖。在上述的實(shí)施方式中，說明了對圖8(b)所示的在板厚變化的部位即錐面部Ta的焊接方向的前后具有均勻的板厚tl的錐面跟前側(cè)部Fr及均勻的板厚t2的錐面里側(cè)部Re的鋼板進(jìn)行焊接的方式，但沒有特別限定為這樣的形狀的鋼板。例如，使用本實(shí)施方式的控制裝置10也能夠焊接在錐面部Ta的焊接方向的前后沒有均勻的板厚的部分的鋼板。例如圖10(a)所示，在為錐面部Ta的焊接方向的跟前側(cè)及里側(cè)沒有均勻的板厚的部分的鋼板的情況下，控制裝置10可以以下這樣進(jìn)行控制。S卩，控制裝置10經(jīng)由輸入裝置50取得被焊接鋼板SP的前端部的板厚tl和后端部的板厚t2的信息及錐面部Ta的長度Lt后，根據(jù)板厚11運(yùn)算焊接電流11、焊接電壓Vl及焊接速度Ve I，根據(jù)板厚t2運(yùn)算焊接電流12、焊接電壓V2及焊接速度Ve2，并根據(jù)上述的值和錐面部Ta的長度Lt來運(yùn)算錐面距離Lx處的錐面部Ta的焊接電流IX、焊接電壓VX、焊接速度VeX。然后，在經(jīng)由輸入裝置50取得按壓了催促錐面部焊接的開始的開始按鈕的信息的情況下，控制裝置10的運(yùn)算部12可以將以焊接電流IX及焊接電壓VX分別為錐面距離Lx處的焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出，并將以焊接速度VeX為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。另外，也可以使用本實(shí)施方式的控制裝置10來焊接例如存在多個板厚變化的部位的鋼板。例如圖10(b)所示，在為如下這樣的鋼板的情況下，即該鋼板在焊接方向上板厚逐漸(直線地)變化的部位存在錐面部Tal及錐面部Ta2這兩處，在比錐面部Tal靠跟前側(cè)的部位具有均勻的板厚tl的部分，在比錐面部Tal靠里側(cè)的部位且比錐面部Ta2靠跟前側(cè)的部位具有均勻的板厚t2的部分，在比錐面部Ta2靠里側(cè)的部位具有均勻的板厚t3的部分，控制裝置10可以以下這樣進(jìn)行控制。需要說明的是，圖10(b)所示的鋼板中，從端面到錐面部Tal的開始點(diǎn)的距離為L0，從端面到錐面部Ta2的開始點(diǎn)的距離為LI，坡口部G的全長為Lg，與鋼板的長度方向的長度Lsp相同?？刂蒲b置10經(jīng)由輸入裝置50取得被焊接鋼板SP的板厚tl、板厚t2、板厚t3的信息和錐面部Tal的長度Lt I及錐面部Ta2的長度Lt2后，根據(jù)板厚11來運(yùn)算焊接電流11、焊接電壓Vl及焊接速度Vel，根據(jù)板厚t2來運(yùn)算焊接電流12、焊接電壓V2及焊接速度Ve2，并根據(jù)板厚t3來運(yùn)算焊接電流13、焊接電壓V3及焊接速度Ve3。并且，根據(jù)焊接電流I1、焊接電壓V1、焊接速度Vel以及焊接電流12、焊接電壓V2、焊接速度Ve2和錐面部Tal的長度Ltl來運(yùn)算錐面距離Lx處的錐面部Tal的焊接電流1X1、焊接電壓VXl、焊接速度VeXl。并且，根據(jù)焊接電流12、焊接電壓V2、焊接速度Ve2以及焊接電流13、焊接電壓V3、焊接速度Ve3和錐面部Ta2的長度Lt2來運(yùn)算錐面距離Lx處的錐面部Ta2的焊接電流1X2、焊接電壓VX2、焊接速度VeX2。然后，在應(yīng)焊接錐面部Tal的錐面部焊接條件成立的情況下(例如，取得按壓了開始按鈕的信息的情況下，距端面·的焊接距離成為規(guī)定長度LO的情況下)，控制裝置10的運(yùn)算部12可以將以焊接電流IXl及焊接電壓VXl分別為錐面距離Lx處的焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出，并將以焊接速度VeXl為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。之后，若錐面部Tal的錐面距離Lx變?yōu)楸萀tl大，則控制裝置10的運(yùn)算部12可以將以焊接電流12及焊接電壓V2分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出，并將以焊接速度Ve2為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指不部15輸出。然后，在應(yīng)焊接錐面部Ta2的錐面部焊接條件成立的情況下(例如，取得按壓開始按鈕的信息的情況下，距端面的焊接距離成為規(guī)定長度LI的情況下)，控制裝置10的運(yùn)算部12可以將以焊接電流1X2及焊接電壓VX2分別為錐面距離Lx處的焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出，并將以焊接速度VeX2為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指示部15輸出。之后，若錐面部Ta2的錐面距離Lx變?yōu)楸萀t2大，則控制裝置10的運(yùn)算部12可以將以焊接電流13及焊接電壓V3分別為焊接電流指令值及焊接電壓指令值的焊接電源控制信號向電流.電壓控制部16輸出，并將以焊接速度Ve3為焊接速度指令值的焊接速度信號向驅(qū)動指不部15輸出。即使在焊接圖10所示的形狀的鋼板的情況下，若使用本實(shí)施方式的單面焊接裝置1，則也能夠自動地變更焊接方向上板厚變化的部位的焊接條件，因此即使被焊接鋼板SP為具有板厚變化的部位的鋼板`，也能夠使焊接品質(zhì)穩(wěn)定。
權(quán)利要求
1.一種單面焊接裝置，其在被焊接鋼板彼此的單面上使焊炬移動，對相互的端面對置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，所述單面焊接裝置的特征在于，具備: 存儲機(jī)構(gòu)，其存儲與焊接的被焊接鋼板的板厚對應(yīng)設(shè)定的板厚焊接條件； 算出機(jī)構(gòu)，在對所述焊炬的移動方向上板厚變化的被焊接鋼板彼此的對置的端面進(jìn)行焊接時，所述算出機(jī)構(gòu)根據(jù)存儲在所述存儲機(jī)構(gòu)中的所述板厚焊接條件來算出板厚變化的部位的焊接條件； 焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其根據(jù)規(guī)定的讀出指示開始進(jìn)行通過所述算出機(jī)構(gòu)算出的所述焊接條件的讀出，并執(zhí)行所述板厚變化的部位的焊接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單面焊接裝置，其特征在于， 通過所述焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)開始的所述規(guī)定的讀出指示，根據(jù)預(yù)先存儲的板厚變化的變化點(diǎn)的信息或根據(jù)焊接作業(yè)者進(jìn)行的操作來執(zhí)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的單面焊接裝置，其特征在于， 所述板厚變化的部 位為直線地變化的部位， 所述存儲機(jī)構(gòu)存儲所述焊炬的移動方向上板厚變化之前的第一板厚時的第一板厚焊接條件和板厚變化之后的第二板厚時的第二板厚焊接條件， 所述算出機(jī)構(gòu)根據(jù)從所述存儲機(jī)構(gòu)讀出的所述第一板厚焊接條件及所述第二板厚焊接條件、與板厚從所述第一板厚變化到所述第二板厚的所述移動方向的距離相關(guān)的信息，算出所述板厚變化的部位的焊接條件。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單面焊接裝置，其特征在于， 存儲在所述存儲機(jī)構(gòu)中的所述第一板厚焊接條件及所述第二板厚焊接條件、以及通過所述算出機(jī)構(gòu)算出的所述焊接條件是確定焊接時的電流值、電壓值及所述焊炬的輸送速度中的至少一個的條件。
5.一種單面焊接系統(tǒng)，其在單面焊接裝置中使用，該單面焊接裝置在被焊接鋼板彼此的單面上使焊炬移動，對相互的端面對置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，所述單面焊接系統(tǒng)的特征在于， 在所述單面焊接裝置中實(shí)現(xiàn): 算出機(jī)構(gòu)，在對所述焊炬的移動方向上板厚變化的被焊接鋼板彼此的對置的端面進(jìn)行焊接時，所述算出機(jī)構(gòu)從存儲與被焊接鋼板的板厚對應(yīng)設(shè)定的板厚焊接條件的存儲機(jī)構(gòu)讀出該板厚焊接條件，使用讀出的該板厚焊接條件來算出板厚變化的部位的焊接條件； 讀出機(jī)構(gòu)，其根據(jù)規(guī)定的讀出指示開始進(jìn)行通過所述算出機(jī)構(gòu)算出的所述焊接條件的讀出。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的單面焊接系統(tǒng)，其特征在于， 所述算出機(jī)構(gòu)從所述存儲機(jī)構(gòu)讀出所述焊炬的移動方向上板厚直線地變化之前的第一板厚時的第一板厚焊接條件(PD、板厚變化之后的第二板厚時的第二板厚焊接條件(P2)，并取得與板厚從該第一板厚直線地變化到該第二板厚的該移動方向的距離相關(guān)的信息，根據(jù)該第一板厚焊接條件(PD及該第二板厚焊接條件(P2)和取得的該與距離相關(guān)的信息，來算出板厚直線地變化的部位的焊接條件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的單面焊接系統(tǒng)，其特征在于， 在所述算出機(jī)構(gòu)中設(shè)定為，在板厚從所述第一板厚直線地變化到所述第二板厚的部位的長度為Lt，且距板厚變化的最初的位置的任意的距離為Lx時，該任意的距離處的焊接條件(PX)為 PX = Pl+{(P2-Pl)/Lt} XLx。
8.一種單面焊接方法，在被焊接鋼板彼此的單面上使焊炬移動，對相互的端面對置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，所述單面焊接方法的特征在于，包括: 將焊接的被焊接鋼板的各板厚的板厚焊接條件存儲在存儲機(jī)構(gòu)中的工序； 使所述焊炬的移動方向上板厚變化的被焊接鋼板彼此移動到焊接位置的工序； 讀出存儲在所述存儲機(jī)構(gòu)中的所述板厚焊接條件來對移動到所述焊接位置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，并且根據(jù)讀出的多個板厚焊接條件算出被焊接鋼板彼此的板厚變化的部位的焊接條件，來對被焊接鋼板彼此的板厚變化的部位進(jìn)行焊接的工序。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的單面焊接方法，其特征在于， 還包括將與所述板厚變化的部位相關(guān)的信息預(yù)先存儲在變化部位存儲機(jī)構(gòu)中的工序， 在所述進(jìn)行焊接的工序中讀出的所述多個板厚焊接條件是相對于所述板厚變化的部位而言變化前的第一板厚時的第一板厚焊接條件(PD和變化后的第二板厚時的第二板厚焊接條件(P2)， 所述進(jìn)行焊接的工序根據(jù)讀出的所述第一板厚焊接條件(PD及所述第二板厚焊接條件(P2)和從所述變化部位存儲機(jī)構(gòu)讀出的與所述板厚變化的部位相關(guān)的信息，來算出所述焊接條件。 ·
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠使焊接方向上板厚變化的部位的焊接品質(zhì)穩(wěn)定的技術(shù)。一種單面焊接裝置，其在被焊接鋼板彼此的單面上使焊炬移動，對相互的端面對置的被焊接鋼板彼此進(jìn)行焊接，所述單面焊接裝置具備存儲與焊接的被焊接鋼板的板厚對應(yīng)設(shè)定的板厚焊接條件的暫時存儲部(14)；在對焊炬的移動方向上板厚變化的被焊接鋼板彼此的對置的端面進(jìn)行焊接時，根據(jù)存儲在暫時存儲部中的板厚焊接條件來算出板厚變化的部位的焊接條件，并根據(jù)規(guī)定的讀出指示開始進(jìn)行算出的焊接條件的讀出，并執(zhí)行板厚變化的部位的焊接的焊接條件設(shè)定部(12)。
文檔編號B23K9/18GK103240513SQ20121057461
公開日2013年8月14日 申請日期2012年12月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月10日
發(fā)明者齋藤康之, 木幡茂 申請人:株式會社神戶制鋼所