定位裝置及具備定位裝置的機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種定位裝置，其具備夾具和增壓器。其中夾具包含有接受壓力供應(yīng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件、以及由該驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)，將作為加工對(duì)象的工件固定于規(guī)定位置的固定機(jī)構(gòu)。增壓器設(shè)于所述夾具，對(duì)被供應(yīng)至所述驅(qū)動(dòng)部件的壓力進(jìn)行增壓。此外，所述夾具基于從外部供應(yīng)的第1壓力，使所述工件初步固定于所述固定機(jī)構(gòu)，并且基于將所述第1壓力通過所述增壓器增壓后的第2壓力，使所述工件正式固定于所述固定機(jī)構(gòu)。
【專利說明】定位裝置及具備定位裝置的機(jī)器人系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種定位裝置及具備定位裝置的機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有將作為加工對(duì)象的工件用夾具等保持在規(guī)定位置的定位裝置。并且，還提案有例如能夠通過使保持工件的夾具自身旋轉(zhuǎn)，而使工件面向規(guī)定的方向的定位裝置(例如參照日本專利特開平5-177391號(hào)公報(bào))。
[0003]這樣的定位裝置，例如被裝備于機(jī)器人系統(tǒng)，用于焊接加工這樣的由機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定的加工作業(yè)時(shí)工件的定位。
[0004]另外，如由該種機(jī)器人實(shí)施規(guī)定的加工作業(yè)的情況下，要求定位裝置高精度地定位工件。因此，保持工件的夾具，結(jié)構(gòu)中包含與油壓氣缸能夠聯(lián)動(dòng)地聯(lián)接的把持爪等固定機(jī)構(gòu)，通過向油壓氣缸供應(yīng)高壓的油壓，用固定機(jī)構(gòu)來緊固固定工件(以下稱為“壓緊”)的情況較多。
[0005]然而，以往的定位裝置，在減少成本、提高可靠性方面有進(jìn)一步改善的余地。
[0006]例如，如上所述，將高壓油壓供應(yīng)至夾具的油壓氣缸的情況下，需要使用作為接頭的油壓接頭等，并且將硬質(zhì)高壓用的油壓管配管到夾具。然而，在如上所述的夾具自身旋轉(zhuǎn)的情況下，因包含旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等，所以油壓管難以排設(shè)，且設(shè)置及維護(hù)易消耗成本。
[0007]此外，在以上述油壓接頭等接合的部分，易發(fā)生工作油的液體泄漏。因此，有發(fā)生故障，可靠性降低的可能性。
[0008]本發(fā)明的一種形態(tài)鑒于上述內(nèi)容而完成，其目的在于提供一種能夠減少成本，并提高可靠性的定位裝置及具備定位裝置的機(jī)器人系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的一種形態(tài)涉及的定位裝置，包括夾具和增壓器。其中，所述夾具包含接受壓力供應(yīng)并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件、以及由該驅(qū)動(dòng)部件所驅(qū)動(dòng)，將作為加工對(duì)象的工件固定于規(guī)定位置的固定機(jī)構(gòu)。所述增壓器設(shè)置于所述夾具，對(duì)供應(yīng)給所述驅(qū)動(dòng)部件的壓力進(jìn)行增壓。此外，所述夾具基于從外部供應(yīng)的第I壓力使所述工件初步固定于所述固定機(jī)構(gòu)，并且基于第2壓力使所述工件正式固定于所述固定機(jī)構(gòu)，所述第2壓力為將所述第I壓力通過所述增壓器增壓后的壓力。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一種形態(tài)，能夠減少成本，并提高可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]對(duì)照附圖閱讀下述發(fā)明的詳細(xì)說明，能夠容易地對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更為完整的認(rèn)識(shí)，并理解與其相關(guān)的優(yōu)點(diǎn)。
[0012]圖1是表示實(shí)施方式所涉及的定位器的結(jié)構(gòu)概要的模式圖。
[0013]圖2是表示實(shí)施方式所涉及的具備定位器的機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的立體模式圖。[0014]圖3是表示高壓用管的一種連接形態(tài)的立體模式圖。
[0015]圖4是表示實(shí)施方式所涉及的定位器油壓系統(tǒng)的事例的圖。
[0016]圖5是表示實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017]圖6是表示實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行的處理的序列流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下，參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明所揭示的定位裝置及具備定位裝置的機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)施方式。另外，本發(fā)明不限定于以下所示的實(shí)施方式。
[0019]此外，以下例舉將定位裝置用于由焊接機(jī)器人進(jìn)行工件的焊接加工時(shí)的情況進(jìn)行說明。此外，以下將接受壓力供應(yīng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件設(shè)為油壓氣缸。此外，以下分別將定位裝置稱為“定位器”，將油壓氣缸稱為“氣缸”。
[0020]首先，用圖1對(duì)實(shí)施方式涉及的定位器的結(jié)構(gòu)概要進(jìn)行說明。圖1是表示實(shí)施方式所涉及的定位器10的結(jié)構(gòu)概要的模式圖。
[0021]另外，為了易于理解說明，圖1中圖示有包含以鉛直向上為正方向，鉛直向下為負(fù)方向的Z軸的三維直角坐標(biāo)系。因此，沿XY平面的方向指“水平方向”。在以下說明所使用的其他附圖中也有時(shí)會(huì)適當(dāng)?shù)娘@示該直角坐標(biāo)系。
[0022]此外，在以下所示的各圖中，有關(guān)于由多個(gè)部件組成的結(jié)構(gòu)部件等，有時(shí)只對(duì)多個(gè)部件之中的I個(gè)部件標(biāo)注符號(hào)，而對(duì)于其他部件省略符號(hào)標(biāo)注的情況。該情況下，標(biāo)注了符號(hào)的I個(gè)部件與其他部件相同。
[0023]如圖1所示，實(shí)施方式涉及的定位器10，具備一對(duì)支架11、旋轉(zhuǎn)軸12、以及夾具
13。此外，定位器10的外部配設(shè)有氣油壓轉(zhuǎn)換器20 (壓力介質(zhì)轉(zhuǎn)換器)。
[0024]一對(duì)支架11固定于地面等處，并對(duì)旋轉(zhuǎn)軸12進(jìn)行軸支撐，以使其與水平方向大致平行，且能夠繞AXy軸轉(zhuǎn)動(dòng)(參照?qǐng)D中雙箭頭101)。旋轉(zhuǎn)軸12為夾具13具有的旋轉(zhuǎn)軸，使夾具13繞AXy軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0025]另外，旋轉(zhuǎn)軸12的一側(cè)支架11 (圖中面向圖紙的左側(cè))，形成有中空結(jié)構(gòu)的中空部分12a。此外，另一側(cè)支架11 (圖中面向圖紙的右側(cè))，配設(shè)有使旋轉(zhuǎn)軸12旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)源M。
[0026]夾具13具備增壓器13a和氣缸13b。另外，圖1中僅示意性地表示說明時(shí)所需的結(jié)構(gòu)部件。因此，圖1不用于限定增壓器13a及氣缸13b的配置關(guān)系和氣缸13b的個(gè)數(shù)、形狀等。
[0027]此處，在對(duì)增壓器13a及氣缸13b進(jìn)行詳細(xì)描述之前，先對(duì)到夾具13為止的油壓系統(tǒng)的概要進(jìn)行描述。如圖1所示，首先，氣壓被輸入配設(shè)于定位器10外部的氣油壓轉(zhuǎn)換器20 (參照?qǐng)D中的箭頭102)，并將該氣壓轉(zhuǎn)換為壓力大致相同的第I油壓。
[0028]此處，氣壓及第I油壓優(yōu)選為0.5MPa左右，但不限于此。另外，本實(shí)施方式中，氣壓及第I油壓為該0.5MPa左右。
[0029]之后從氣油壓轉(zhuǎn)換器20輸出的第I油壓，從支架11內(nèi)部經(jīng)由中空部分12a被供應(yīng)至夾具13內(nèi)部(參照?qǐng)D中箭頭103)。即，到夾具13為止，僅形成了 0.5MPa左右較為低壓的“第I油壓”的供應(yīng)路徑。
[0030]因此，到夾具13為止的供應(yīng)路徑，能夠使用用于低壓的較為軟質(zhì)的油壓管來形成。即，能夠排設(shè)方便地形成油壓供應(yīng)路徑，所以能夠降低定位器10的設(shè)置工時(shí)和維護(hù)工時(shí)，有助于低成本化。
[0031]此外，因減少使用了作為故障發(fā)生的原因之一的油壓接頭，所以能夠有助于減少
故障，提聞可罪性。
[0032]另外，雖圖1中無(wú)圖示，被供應(yīng)至夾具13內(nèi)部的第I油壓，在增壓器13a進(jìn)行后述的增壓處理之前，預(yù)先供應(yīng)至氣缸13b。此時(shí)，接受了第I油壓供應(yīng)的氣缸13b，驅(qū)動(dòng)與該氣缸13b能夠聯(lián)動(dòng)地聯(lián)接的固定機(jī)構(gòu)(后述)，并基于第I油壓使工件初步固定。
[0033]之后，在工件被初步固定后，增壓器13a將第I油壓增壓為較該第I油壓更大的第2油壓并供應(yīng)至氣缸13b (參照?qǐng)D中箭頭104)。此處，該增壓優(yōu)選為25倍左右，但不限于此。
[0034]之后，接受了第2油壓供應(yīng)的氣缸13b，基于第2油壓驅(qū)動(dòng)固定機(jī)構(gòu)，壓緊工件并使其正式固定。
[0035]之后，被正式固定的工件，與后述機(jī)器人的焊接加工動(dòng)作同步，連同夾具13—起繞AXy軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0036]因此，供應(yīng)第2油壓的供應(yīng)路徑，僅形成于夾具13內(nèi)部即可。換言之，因能夠?qū)⑿枰操|(zhì)油壓管和油壓接頭的部位集中于夾具13，所以能夠有助于提高維護(hù)性和可靠性。
[0037]此外，就成本方面而言，不僅減少了油壓接頭等部件數(shù)目，還因通過使用氣油壓轉(zhuǎn)換器20，例如能夠利用被供應(yīng)至工廠內(nèi)的壓縮空氣，所以能夠省去加壓站等的設(shè)置。因此，在該點(diǎn)上也能夠謀求低成本化。
[0038]繼而，用圖2對(duì)實(shí)施方式涉及的具備定位器10的機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)的事例進(jìn)行說明。圖2是表示實(shí)施方式所涉及的具備定位器10的機(jī)器人系統(tǒng)I結(jié)構(gòu)的立體模式圖。另夕卜，在圖2中，關(guān)于定位器10，以?shī)A具13為主進(jìn)行圖示。
[0039]如圖2所示，實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1，具備機(jī)器人30。另外，在圖2中雖顯示有3臺(tái)機(jī)器人30，但機(jī)器人30的臺(tái)數(shù)和類別并無(wú)限定。因此，機(jī)器人30可以為I臺(tái)，亦可為多臺(tái)類別不同的機(jī)器人30。此處為具備有3臺(tái)同一結(jié)構(gòu)的機(jī)器人30。
[0040]如圖2所示，機(jī)器人30分別為具有多軸，在前端可動(dòng)部分具備點(diǎn)焊(spotwelding)用的末端執(zhí)行器31的單臂型焊接機(jī)器人。機(jī)器人30被配置于夾具13周圍，基于后述的上層控制器和機(jī)器人控制器的指示，對(duì)正式固定于夾具13的工件W進(jìn)行規(guī)定的點(diǎn)焊動(dòng)作。
[0041]夾具13具備增壓器13a、氣缸13b_l?13b_3、形成第I油壓的供應(yīng)路徑的低壓用管13c-l、形成第2油壓的供應(yīng)路徑的高壓用管13c-2、以及作為把持爪的夾持器(gripper) 13d_l?13d_4。夾持器13d_l?13d_4組成上述固定機(jī)構(gòu)。
[0042]增壓器13a為用圖1說明的、將第I油壓增壓為第2油壓的單元。
[0043]氣缸13b_l?13b_3為對(duì)應(yīng)于圖1所示的氣缸13b的油壓氣缸。首先，氣缸13b_l經(jīng)由聯(lián)接機(jī)構(gòu)與夾持器13d-l聯(lián)接。夾持器13d-l以下述方式設(shè)置:氣缸13b-l受到油壓供應(yīng)后，與向Y軸的負(fù)方向進(jìn)行的直線運(yùn)動(dòng)聯(lián)動(dòng)，而從圖中箭頭201的方向按壓工件W。
[0044]此外，氣缸13b_2同樣的與夾持器13d-2聯(lián)接。夾持器13d_2以下述方式設(shè)置:氣缸13b-2受到油壓供應(yīng)后，與向Y軸的正方向進(jìn)行的直線運(yùn)動(dòng)聯(lián)動(dòng)，而從圖中箭頭202的方向按壓工件W。
[0045]此外，氣缸13b_3同樣的與夾持器13d-3及13d_4聯(lián)接。夾持器13d_3及13d_4以下述方式設(shè)置:與受到油壓供應(yīng)的氣缸13b-3聯(lián)動(dòng)，而從圖中箭頭203的方向及箭頭204的方向的兩個(gè)方向按壓工件W。
[0046]另外，雖無(wú)圖示，亦可另外設(shè)置用于從下方緩沖工件W而支撐的氣缸或夾持器。如此，通過從多方向按壓工件W，能夠防止工件W產(chǎn)生歪斜。
[0047]此處，對(duì)高壓用管13c-2的連接形態(tài)進(jìn)行說明。圖3是表示高壓用管13c_2的一種連接形態(tài)的立體模式圖。
[0048]如圖3所示，在夾具13的內(nèi)部中，從增壓器13a向氣缸13b_l?13b_3分別連接有高壓用管13c-2。而且，由增壓器13a供應(yīng)高壓的第2油壓后，氣缸13b_l向著箭頭301，氣缸13b-2向著箭頭302，氣缸13b-3向著箭頭303 —起做直線運(yùn)動(dòng)，通過上述夾持器13d_l?13d-4壓緊工件W。
[0049]如此，在本實(shí)施方式中，通過在夾具13上設(shè)置增壓器13a，能夠?qū)⒂操|(zhì)高壓用管13c-2和接合該管的油壓接頭，集中配置于夾具13。因此，對(duì)于從定位器10外部至夾具13為止的油壓的供應(yīng)路徑，因能夠不使用高壓用管13c-2，而以低壓用管13c-l排設(shè)方便地形成，所以能夠減低定位器10的設(shè)置和維護(hù)所消耗的成本。此外，還能夠有助于提高可靠性。
[0050]另外，雖圖3中未出現(xiàn)，低壓用管13c-l在夾具13內(nèi)部中也與高壓用管13c_2同樣，分別連接于氣缸13b-l?13b-3。關(guān)于該點(diǎn)，用圖4進(jìn)行說明。
[0051]圖4是表示實(shí)施方式所涉及的定位器10的油壓系統(tǒng)事例的圖。另外，在圖4中，以直線顯示的系統(tǒng)表示低壓的氣壓系統(tǒng)及第I油壓系統(tǒng)，以波浪線顯示的系統(tǒng)表示高壓的第2油壓系統(tǒng)。此外，在圖4中，將用于從下方緩沖工件W而支撐的氣缸(上述)作為氣缸13b-4進(jìn)行圖示。
[0052]首先，如圖4所示，亦如到目前為止所說明的，對(duì)于作為油壓氣缸的氣缸13b_l?13b-3，分別連接于來源于增壓器13a的高壓第2油壓系統(tǒng)。
[0053]之后，與此相同，來源于氣油壓轉(zhuǎn)換器20的第I油壓系統(tǒng)，也分別連接于氣缸13b-l?13b-3。在實(shí)施方式涉及的定位器10中，基于以該第I油壓系統(tǒng)所供應(yīng)的第I油壓，實(shí)施基于第2油壓的工件W正式固定前的初步固定。
[0054]具體而言，進(jìn)行工件W正式固定之前，將分別到達(dá)氣缸13b_l?13b_3的供應(yīng)路徑的油壓通過第I油壓保持一致，分別使氣缸13b-l?13b-3進(jìn)行所謂的初步驅(qū)動(dòng)。由此，驅(qū)動(dòng)上述夾持器13d-l?13d-4使其成為與工件W接觸的程度，而對(duì)工件W進(jìn)行初步固定。
[0055]通過進(jìn)行該工件W的初步固定，能夠縮短到工件W正式固定為止所消耗的時(shí)間。另夕卜，如圖4所示，對(duì)于氣缸13b-4，氣壓不經(jīng)過氣油壓轉(zhuǎn)換器20而直接供應(yīng)。
[0056]繼而，用圖5說明實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)I的框結(jié)構(gòu)。圖5是表示實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)I結(jié)構(gòu)的框圖。
[0057]另外，在圖5中，僅表示了本實(shí)施方式的說明所需要的結(jié)構(gòu)部件，省略了一般的結(jié)構(gòu)部件的記載。此外，對(duì)于已經(jīng)說明過的氣油壓轉(zhuǎn)換器20和機(jī)器人30，省略其詳細(xì)說明。
[0058]如圖5所示，實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1，具備上層控制器2、機(jī)器人控制器3、定位器10、氣油壓轉(zhuǎn)換器20、及機(jī)器人30。
[0059]上層控制器2，為控制機(jī)器人系統(tǒng)I整體的控制裝置。另外，上層控制器2只要采用按照預(yù)先規(guī)定的順序或步驟進(jìn)行控制的、能夠進(jìn)行序列控制的結(jié)構(gòu)即可，對(duì)其物理或邏輯形態(tài)并無(wú)要求。因此，亦可由多臺(tái)單元組成。[0060]機(jī)器人控制器3，為基于來自上層控制器2的指示，對(duì)其下級(jí)連接的定位器10及機(jī)器人30的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制裝置。另外，機(jī)器人控制器3能夠以I臺(tái)控制多個(gè)機(jī)器人30或定位器10。
[0061]定位器10，如目前為止所說明那樣，在夾具13中具備增壓器13a。此外，定位器10具備控制第I油壓系統(tǒng)(參照?qǐng)D4)的油壓的第I油壓閥13e、以及同樣地控制第2油壓系統(tǒng)(參照?qǐng)D4)的油壓的第2油壓閥13aa。
[0062]通過上層控制器2控制該第I油壓閥13e及第2油壓閥13aa的開啟/關(guān)閉來進(jìn)行定位器10中的油壓控制。
[0063]以該框結(jié)構(gòu)為前提，繼而，用圖6對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)I所執(zhí)行處理的處理序列進(jìn)行說明。圖6是表示實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)I執(zhí)行的處理的序列流程圖。
[0064]另外，在圖6中，表示處理I個(gè)工件W的情況下的處理序列。
[0065]如圖6所示，首先，工件W被設(shè)置于夾具13上的載物臺(tái)(步驟S101)。該設(shè)置例如可由搬運(yùn)機(jī)器人等來進(jìn)行，也可通過人手來進(jìn)行。
[0066]接著，上層控制器2將從外部經(jīng)由氣油壓轉(zhuǎn)換器20受到低壓油壓供應(yīng)的第I油壓閥13e (步驟S102)開啟。由此，第I油壓被供應(yīng)至第I油壓系統(tǒng)(參照?qǐng)D4)整體。
[0067]之后，如圖6所示，以該第I油壓驅(qū)動(dòng)氣缸13b_l?13b_3 (步驟S103)。
[0068]之后，與步驟S103的氣缸13b_l?13b_3的低壓驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)夾持器13d_l?13d-4使其成為與工件W接觸的程度，而對(duì)工件W進(jìn)行初步固定(步驟S104)。
[0069]之后，上層控制器2關(guān)閉第I油壓閥13e (步驟S105)。
[0070]接著，上層控制器2開啟增壓器13a的第2油壓閥13aa (步驟S106)。由此，第2油壓被供應(yīng)至第2油壓系統(tǒng)(參照?qǐng)D4)整體。
[0071]之后，如圖6所示，以該第2油壓驅(qū)動(dòng)氣缸13b_l?13b_3 (步驟S107)。
[0072]之后，與步驟S107的氣缸13b_l?13b_3的高壓驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)，夾持器13d_l?13d_4壓緊工件W，正式固定工件W (步驟S108)。
[0073]接著，由上層控制器2及機(jī)器人控制器3，同步控制定位器10及機(jī)器人30的動(dòng)作，以使被正式固定的工件W —邊通過定位器10進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，一邊接受由機(jī)器人30進(jìn)行的規(guī)定的焊接加工(步驟S109)。
[0074]接著，規(guī)定的焊接加工結(jié)束后，第2油壓閥13aa被關(guān)閉(步驟S110)。由此，第I油壓及第2油壓的供應(yīng)都被停止，關(guān)閉的夾持器13d-l?13d-4被開啟，從而工件W被放開(步驟SI 11)，結(jié)束I個(gè)工件W的處理。
[0075]如上所述，實(shí)施方式涉及的定位裝置，具備夾具、增壓器。夾具包含受到壓力(油壓)供應(yīng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件(氣缸)、以及由該驅(qū)動(dòng)部件所驅(qū)動(dòng)，將作為加工對(duì)象的工件固定于規(guī)定位置的固定機(jī)構(gòu)。增壓器設(shè)置于所述夾具，對(duì)供應(yīng)至所述驅(qū)動(dòng)部件的壓力進(jìn)行增壓。此外，上述夾具基于從外部供應(yīng)的第I壓力，使上述工件初步固定于上述固定機(jī)構(gòu)，并且基于第2壓力，使上述工件正式固定于上述固定機(jī)構(gòu)，上述第2壓力為將上述第I壓力通過上述增壓器增壓后的壓力。
[0076]因此，根據(jù)實(shí)施方式涉及的定位裝置，能夠減少成本，提高可靠性。
[0077]另外，在上述實(shí)施方式中，例舉了將定位裝置用于由焊接機(jī)器人進(jìn)行工件的焊接加工時(shí)的情況，但并不以此限定加工的形態(tài)。因此，機(jī)器人的類別也不限于焊接機(jī)器人。[0078]此外，在所述實(shí)施方式中，例舉了機(jī)器人為單臂機(jī)器人的情況，但并不以此限定手臂的條數(shù)。因此，亦可為雙臂機(jī)器人。
[0079]此外，在上述實(shí)施方式中，例舉了夾具為油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的情況，但只要為壓力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)則對(duì)壓力介質(zhì)并無(wú)要求。
[0080]此外，在上述實(shí)施方式中，例舉了固定機(jī)構(gòu)包含作為把持爪的夾持器而構(gòu)成，通過該夾持器進(jìn)行壓緊并保持工件來進(jìn)行固定的情況，不過只要是基于壓力驅(qū)動(dòng)即可，不限定于固定的方式。
[0081]此外，在上述實(shí)施方式中，列舉了夾具自身旋轉(zhuǎn)的定位裝置，但并不用于限定定位所需的夾具的動(dòng)作。因此，亦可為在夾具正式固定工件的狀態(tài)下進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的情況。
【權(quán)利要求】
1.一種定位裝置，其特征在于具有: 夾具，包括接受壓力供應(yīng)并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件、以及由所述驅(qū)動(dòng)部件所驅(qū)動(dòng)，將作為加工對(duì)象的工件固定于規(guī)定位置的固定機(jī)構(gòu)；以及 增壓器，設(shè)置于所述夾具，對(duì)供應(yīng)給所述驅(qū)動(dòng)部件的壓力進(jìn)行增壓，其中， 所述夾具基于從外部供應(yīng)的第I壓力使所述工件初步固定于所述固定機(jī)構(gòu)，并且基于第2壓力使所述工件正式固定于所述固定機(jī)構(gòu)，所述第2壓力為將所述第I壓力通過所述增壓器增壓后的壓力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于， 所述夾具通過一對(duì)支架與水平方向大致平行地被軸支撐，并在一側(cè)所述支架具有形成有中空部分的旋轉(zhuǎn)軸， 供應(yīng)所述第I壓力的供應(yīng)路徑，以從外部經(jīng)過所述一側(cè)的支架并經(jīng)由所述中空部分，到達(dá)所述驅(qū)動(dòng)部件的方式形成， 在另一側(cè)所述支架配設(shè)使所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)源。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的定位裝置，其特征在于， 所述第I壓力為在設(shè)于外部的壓力介質(zhì)轉(zhuǎn)換器中從氣壓進(jìn)行介質(zhì)轉(zhuǎn)換后的油壓， 所述第2壓力為在所述增壓器中從所述第I壓力進(jìn)行壓力轉(zhuǎn)換后的油壓。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的定位裝置，其特征在于， 所述固定機(jī)構(gòu)具有聯(lián)接于所述驅(qū)動(dòng)部件的把持爪，通過該把持爪從多方向按壓所述工件來固定所述工件。
5.—種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于具有: 權(quán)利要求1所述的定位裝置； 機(jī)器人；以及 控制裝置，對(duì)所述機(jī)器人指示加工工件的動(dòng)作，所述工件通過所述定位裝置定位。
【文檔編號(hào)】B23K37/00GK103659069SQ201210432353
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2012年11月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月28日
【發(fā)明者】王鐵, 姜濤, 張冬麗 申請(qǐng)人:安川首鋼機(jī)器人有限公司