專利名稱：一種多工位螺母夾持輸送裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種自動化加工過程中的螺母自動夾持輸送裝置，尤其涉及的是一種多工位螺母夾持輸送裝置。
背景技術：
在現有技術的電器、玩具、電子產品以及汽車等行業(yè)的生產裝配過程中，經常會出現需要用螺絲作為緊固件連接在其他器件的情況，因此在這些產品的裝配工藝過程中，如何將螺母預先固定在待裝螺栓(螺釘)的位置是一道必須的工藝過程。在此工藝過程中，設計螺母的輸送、定位、拾取、放置、固定等工藝流程。而針對螺母的拾取傳送則經歷了一個從手工勞動到自動化操作的過程；由于螺母的型號及重量不同等問題，會有不同的解決方案， 比如用電磁鐵吸取、氣缸吸取等，輸送螺母則一般采用串聯通用的工業(yè)機器人來完成?，F有技術的這些方案存在的缺點在于一方面不能有效的吸取螺母，另一方面也不能保證螺母空間形態(tài)的準確定位，很難為下一步的自動裝配螺絲的工藝提供必要的支持； 并且現有的螺母輸送、取放工藝還存在輸送不穩(wěn)定，取放不牢靠的弊端，這對自動化流水作業(yè)生產線的生產效率影響很大。因此，現有技術還有待于改進和發(fā)展。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于提供一種多工位螺母夾持輸送裝置，在權衡多種螺母輸送、取放的工藝上，經過多次試驗而形成創(chuàng)新工藝，能有效解決散裝螺母的輸送，輸送過程不卡料，配合傳感器的使用能準確定位，形成有效夾持，并可快速輸送到設定的工位。本發(fā)明的技術方案包括
一種多工位螺母夾持輸送裝置，其中，包括振動盤模塊、直線振動輸送模塊、螺母定位模塊、螺母取放模塊和螺母輸送模塊；
所述振動盤模塊用于盛裝螺母，并自動供料到所述直線振動輸送模塊；
所述直線振動輸送模塊設置包括一直線振動器，用于將螺母輸送到所述螺母定位模
塊；
所述螺母取放模塊處于所述螺母定位模塊的上方，并包括取放夾抓拾取螺母功能的取放夾抓部件，以及，驅動所述取放夾抓部件上下移動的下行氣缸；
所述螺母取放模塊通過所述下行氣缸設置在所述螺母輸送模塊上，所述螺母輸送模塊用于受控向相應方位移動所述螺母取放模塊上的螺母，并轉移到下一個工位和放下螺母。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，所述螺母輸送模塊包括驅動電機、驅動絲杠和滑塊，所述滑塊與所述下行氣缸固定設置在一起，所述滑塊在所述驅動電機和所述驅動絲杠的帶動下實現所述螺母取放模塊從預定的一個工位到另一個工位輸送轉移。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，所述螺母輸送模塊還包括三個光電接近傳感器，用于感應所述滑塊的位置，設置所述光電接近傳感器取放螺母的初始位置、終止位置和極限保護位置。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，所述取放夾抓部件包括一由所述下行氣缸驅動上下的氣缸座，在所述氣缸座的下端固定設置有一固定螺母夾片的夾片固定座；在所述螺母夾片的前端設置有豁口，以形成略緊適配螺母內孔的叉形。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，在所述氣缸座上還設置有內腔，并在該內腔內設置有形成簡易氣缸的活塞，所述內腔的頂端設置有用于控制所述活塞上下的進氣口 ；并在該活塞上設置有至少一頂針，向下延伸用于受活塞驅動并推下在所述螺母夾片上的螺母。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，所述頂針設置為兩個；并且所述活塞上設置有密封圈。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，所述取放夾抓部件包括一受下行氣缸驅動上下的固定座，以及在所述固定座上固定設置的平行夾氣缸，以及由所述平行夾氣缸驅動開合的兩個夾持柄；所述夾持柄通過鉸軸鉸接設置所述固定座上，并在夾持一端固定設置有夾片，所述夾片用于適配待夾持螺母的內孔。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，所述取放夾抓部件包括一受下行氣缸驅動上下移動的固定座，在所述固定座上設置有固定兩彈性夾片的開槽，并在開槽的部位設置有一平行夾氣缸，由該平行夾氣缸驅動設置有可開合的兩延伸夾片，并在該延伸夾片底側面固定設置有用于推動所述彈性夾片的夾緊柱體；所述彈性夾片的夾持端用于略緊適配待夾持螺母的內孔。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，所述直線振動輸送模塊還包括直線振動下托盤、直線振動上底盤、光纖對射傳感器，所述直線振動下托盤固定設置在所述直線振動器上，所述直線振動上底盤通過螺孔與直線振動下托盤進行螺接固定；所述光纖對射傳感器用于對輸送的螺母進行判斷是否存在無工件的狀態(tài)。所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其中，所述螺母定位模塊包括螺母定位治具、螺母定位擋板和定位辨識光纖傳感器；其中所述螺母定位治具中定位設置有待夾持的螺母， 由螺母定位擋板防止螺母的彈出，所述定位辨識光纖傳感器用于判斷螺母定位是否完成。本發(fā)明所提供的一種多工位螺母夾持輸送裝置，由于采用了將螺母的分選送料、 定位、拾取、放置和轉移集成在一個自動化裝置中而改變目前每個工位都需要人來操作的弊端，從而節(jié)省了大量的人力、成本，同時也提高了現有螺母取放設備的可靠性和效率。


圖I為本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置的系統(tǒng)結構示意圖。圖2為本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置中的振動盤模塊，直線振動輸送模塊和螺母定位模塊結構示意圖。圖3為本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置中的輸送模塊和取放螺母模塊結構示意圖。圖4a為本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置中的螺母取放夾抓部件結構分解示意圖。圖4b為本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置中的螺母取放夾抓部件結構側面示意圖。 圖4c為本發(fā)明圖4b中所示A-A方向的剖示圖。 圖4d為本發(fā)明圖4c中所示B-B方向的剖示圖。 圖5a為本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置中的拾取螺母模塊第二較佳實施例側面 示意圖。 圖5b為本發(fā)明圖5a所示拾取螺母模塊的分解示意圖。圖6a本發(fā)明中多工位螺母夾持輸送裝置中的拾取螺母模塊第三較佳實施例側面
示意圖。 圖6b為本發(fā)明圖6a所示拾取螺母模塊分解示意圖。
具體實施例方式以下對本發(fā)明的較佳實施例加以詳細說明。本發(fā)明的多工位螺母夾持輸送裝置是一種對螺母的自動夾持輸送的動力機構，是 在權衡多種螺母輸送、取放的工藝上，經過多次試驗而得到的創(chuàng)新工藝，本發(fā)明較佳實施例 的自動裝置有效地解決了散裝螺母的輸送和夾持，對螺母的取料夾持過程中不卡料，配合 傳感器的使用定位準確，能有效地進行夾持，可以快速輸送到設定的加工所需工位。如圖1所示，本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置主要包括五個部分，其中分別是振 動盤模塊110、直線振動輸送模塊120、螺母定位模塊130、螺母取放模塊140和螺母輸送模 塊150 ;其中，由所述振動盤模塊110完成對散裝螺母的盛放和分選，并自動供料到直線振 動輸送模塊120，通過直線振動器可將螺母輸送到所述螺母定位模塊130。處于螺母定位模 塊130正上方的是具有取放夾抓拾取螺母功能的螺母取放模塊140，該螺母取放模塊140設 置在所述螺母輸送模塊150上，可以受控向相應方位移動所述螺母取放模塊140上的螺母， 再通過所述螺母輸送模塊150轉移到下一個工位并放下螺母，從而完成本發(fā)明的整個工藝 過程。本發(fā)明所述多工位螺母夾持輸送裝置，具體地，如圖1和圖2所示，其整體設置在 一固定座111上，并在該固定座111上固定設置有一圓形振動盤112，所述圓形振動盤112 中放置有散裝的某種型號螺母，并根據實際沿所述圓形振動盤112內壁設置有漸高的通 道，并在出口處連接所述直線振動輸送模塊120的通道121，從而使螺母可以從所述圓形振 動盤112上通過振動接續(xù)走到所述螺母定位模塊130中。如圖1中所示，在所述固定座111上設置有用來裝配所述螺母定位模塊130的第 一機架113，和用來裝配所述直線振動模塊120的第二機架114，在一第三機架115上固定 設置所述螺母取放模塊140和所述螺母輸送模塊150，所述第一機架、第二機架和第三機架 可用螺栓與所述固定座111進行固定裝配。本發(fā)明由所述圓形振動盤112完成散裝螺母的 分選和自動供料到直線振動輸送模塊120的進料口，通過其直線振動器122將螺母接續(xù)輸 送到其通道121前端的螺母定位模塊130進料口，處于該螺母定位模塊130正上方的螺母 取放模塊140中的相關取放機構將下行拾取螺母，再通過螺母輸送模塊150轉移到預先設 定的下一個工位并放下螺母，從而完成本發(fā)明的整個工藝過程。本發(fā)明的圓形振動盤112，直線振動輸送模塊120和螺母定位模塊130中，如圖2 所示，其主要是通過圓形振動盤112的作用將散裝螺母輸送到圓形振動盤對應的螺母出料口，也即直線振動輸送模塊120的螺母進料口 ；其中，直線振動輸送模塊120由直線振動器 122、直線振動下托盤123、直線振動上底盤124、光纖對射傳感器125組成。所述直線振動下托盤123固定設置在所述直線振動器122上，所述直線振動上底盤124可以根據所采用螺母的尺寸在所述直線振動下托盤123上通過改變腰孔126的連接位置滑動調節(jié)，所述直線振動上底盤124通過螺孔與直線振動下托盤123進行螺接固定。由直線振動輸送模塊120輸送過來的螺母，在進入由直線振動下托盤123和直線振動上托盤 124構成的直線振動通道121，將待夾持的螺母直線振動輸送至螺母出料口處，即進入螺母定位模塊130進料口中。所述光纖對射傳感器125設置在通道旁邊，用于對通道121中的螺母進行判斷是否存在無工件的狀態(tài)，以防止出現工作不連續(xù)的情況。如圖2所示，所述螺母定位模塊130包括螺母定位治具131、螺母定位擋板132和定位辨識光纖傳感器133 ;其中由所述直線振動輸送模塊120傳送過來的螺母在所述螺母定位治具131中實現定位，由螺母定位擋板132防止由于螺母的擠壓而彈出，所述定位辨識光纖傳感器133用于判斷螺母定位是否完成，并將定位完成指令傳遞給控制器，從而準備螺母的夾持等后續(xù)。由于常見螺母的外形為周邊六角設置，在所述直線振動輸送模塊120 中的傳遞過程可以略有寬松，但在最終送入所述螺母定位治具131時，所述螺母定位治具 131和所述螺母定位擋板132共同形成對螺母外側的阻擋，從而方便對螺母的定位。如圖3所示，為本發(fā)明的螺母取放模塊140和螺母輸送模塊150示意圖，其中，所述螺母取放模塊140包括下行氣缸141和取放夾抓部件142 ;所述螺母輸送模塊150由驅動電機151、驅動絲杠152、滑塊153和三個光電接近傳感器154構成，同時在所述滑塊153 上設置有與所述光電接近傳感器154配合的阻擋部，從而可以控制所述滑塊153的位置，所述滑塊153上裝配有所述螺母取放模塊140。所述下行氣缸141與所述滑塊153固定設置在一起，所述滑塊153在驅動電機151和驅動絲杠152的帶動下實現所述螺母取放模塊140 從預定的一個工位到另一個工位的輸送轉移過程，所述光電接近傳感器154可以用來分別辨識所取螺母的初始位置、終止位置和極限保護位置等。本發(fā)明的螺母取放模塊140中，當取放夾抓部件142到達要拾取的目標螺母正上方后，在下行氣缸141的帶動下，所述取放夾抓部件142會下行以實現夾取對應螺母，并通過螺母輸送模塊150輸送到目標工位(治具，圖中未示出)上方后，所述取放夾抓部件142放下螺母，所述下行氣缸141上行，從而離開放螺母工位。如此周而復始，就可以將螺母連續(xù)進行自動取放。如圖4a所示，為本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置中的螺母取放夾抓部件142具體實施例，其由氣缸座421、活塞422、密封圈423、頂針424、調節(jié)螺栓425、夾片固定座426、螺母夾片427構成；其中活塞422、密封圈423和氣缸座421的內腔構成了簡易氣缸，頂針424 與活塞422固定連接，如圖4c所示，當通過進氣口 428向氣缸中通入氣體時，可以控制頂針 424上下往復運動，將螺母100從螺母夾片427上推下。所述螺母夾片427和夾片固定座 426固定連接，并在所述螺母夾片427的前端開設有豁口 471，形成前叉，具有與螺母內孔略緊適配的結構彈性，從而可以通過插入螺母內孔，利用豁口產生向內略變形向外撐緊螺母 100。如圖4b所示，由于豁口 471的前叉結構形成撐緊的彈性力較大，基本上用手很難將螺母取下。在該螺母取放模塊140還設置有放下的結構，在所述螺母夾片427的兩側設置有兩根所述頂針424，如圖4d所示，當螺母取放模塊140隨下行氣缸141下行至所述螺母定位模塊130中的螺母位置時，通過夾片427撐緊螺母；當所述螺母取放模塊140到達放置螺母的目標位置時，所述下行氣缸141下行，同時所述簡易氣缸活塞上的頂針424向下移動，就可以頂出使螺母脫離螺母夾片，然后下行氣缸141上行，最終實現螺母的放置。通過螺母取放模塊140和螺母輸送模塊150的配合，所述下行氣缸141反復的上下，最終可實現將螺母放置到預定的位置上。如圖5a和圖5b所示，本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置中所述取放夾抓部件142 第二較佳實施例的替代方案，其由固定座521、平行夾氣缸522、調節(jié)螺釘523、夾持柄524、 保持彈簧526、夾片529以及回轉座528組成；整個模塊可以替代第一較佳實施例的取放夾抓部件完成對螺母的拾取過程。其中所述平行夾氣缸522固定設置在所述固定座521，所述固定座521上留有和下行氣缸141固定連接的接口，所述夾片529設置為兩片，分別和所述夾持柄524 (也設置為兩個)的末端固定連接，所述夾持柄524通過平行夾氣缸522實現張合驅動。所述夾持柄525設置有中孔，與回轉座528上的鉸軸鉸接，該夾持柄可圍繞回轉座528合攏。在所述夾持柄之間設置有保持彈簧526，其彈性恢復力可以用于所述夾持柄的復位，也可以設置彈簧的彈力驅動夾持柄524圍繞回轉座528張緊設置，從未實現夾片的張所述夾片529的末端可以用來插入配合待拾取的螺母100內孔，從而可以通過所述平行夾氣缸的動作實現夾緊和松開螺母。兩個調節(jié)螺釘523連接夾持柄524的頂端與平行夾氣缸的驅動桿設置，用來配合可以調節(jié)平行夾氣缸522的夾緊距離，從而可以調節(jié)夾片529末端的咬合力，亦即對螺母的夾緊和松開力度。如圖6a和圖6b所示，本發(fā)明中所述取放夾抓部件142第三實施例之替代方案，其固定座621、平行夾氣缸622、4個夾片螺釘623、調節(jié)螺釘624、彈性夾片625、延伸夾片627、 螺釘629、夾緊柱體626 ;整個模塊可以替代拾取螺母模塊完成對螺母的拾取動作。其中所述平行夾氣缸622與第二實施例的平行夾氣缸522是同類部件，固定設置在所述固定座621 上，所述固定座621上留有和所述下行氣缸141固定連接的接口。所述彈性夾片625的非夾持端(即上端)由4個夾片螺釘623固定連接在所述固定座621上的開槽628中，即圖6a 中所示，在所述平行夾氣缸622的下層，并不與所述平行夾氣缸622直接接觸。所述延伸夾片627分別固定連接在平行夾氣缸622的兩片驅動夾抓上，并通過4 個螺釘629分別和4個夾緊柱體626固定連接，將所述夾緊柱體626固定在所述延伸夾片 627上。該夾緊柱體626設置在所述延伸夾片627內側，形成阻擋所述彈性夾片625的阻擋部，當然也可以直接與該彈性夾片625進行固定連接，這樣通過所述平行夾氣缸622的張合動作即可實現驅動彈性夾片625夾持端的張開和咬合，所述彈性夾片625的夾持端(即下端)咬合后深入螺母內孔即可實現對螺母100的夾緊和放松。當然也可以采用從螺母外側實現對螺母的固定，從外側的夾持固定會需要對所述螺母定位模塊130的治具結構改變，以形成配合所述彈性夾片625從外側夾持的位置。所述調節(jié)螺釘624設置連接在所述彈性夾片625與平行夾氣缸622之間，可以用于調節(jié)平行夾氣缸622的張合距離。本實施例中整個模塊的工作過程與上述各實施例的工作過程類似， 在此不再贅述。本發(fā)明多工位的螺母夾持取放輸送裝置中，由于采用了由圓形振動盤112、螺母定位模塊130、直線振動輸送模塊120、螺母輸送模塊150和螺母取放模塊140等配合動作實現了自動化生產線上對螺母的自動篩選上料、輸送定位、拾取和轉移放置功能，節(jié)約了大量的人力、成本。本發(fā)明上述各實施例中都通過彈性增強了與待夾持螺母內孔的適配程度，并通過頂針或彈性松弛實現對螺母的松脫過程，如果沒有上述對應的彈性松弛或頂針頂推的過程，螺母是很難從自動夾持片件上取下的。同時，本發(fā)明所述多工位的螺母夾持取放輸送裝置，其通過圓形振動盤模塊110 實現了散裝螺母的分選和自動供料到直線振動輸送模塊120的進料口，然后再通過直線振動器122將螺母輸送到螺母定位模塊130的進料口，處于螺母定位模塊130正上方的螺母取放模塊140下行拾取螺母，再通過螺母輸送模塊150轉移到下一個工位放下螺母，從而完成本發(fā)明的整個工藝過程。然后通過當取放夾抓部件142到達待取放之目標螺母的正上方后，在下行氣缸141的帶動下，取放夾抓部件142下行實現夾取螺母，當通過螺母輸送模塊 150輸送到目標工位(治具)上方后，由取放夾抓部件142放下螺母，然后下行氣缸141上行， 離開放螺母的工位。本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置將螺母的分選送料、定位、拾取、放置和轉移集成在一個自動裝置中，改變了目前每個工位都需要人來操作的弊端，節(jié)省了大量的人力、成本，同時也提高了現有螺母取放設備的可靠性和效率。本發(fā)明多工位螺母夾持輸送裝置經過實驗和相關模擬，并進行了實物操作驗證，證明了所發(fā)明的裝置的有效性和正確性，能夠按照節(jié)拍和時序要求進行螺母的送料、定位、拾取、轉移、放置等工藝流程，達到了高效準確的要求。應當理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據上述說明加以改進或變換， 而所有這些改進和變換都應屬于本發(fā)明所附權利要求的保護范圍。
權利要求
1.一種多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，包括振動盤模塊、直線振動輸送模塊、 螺母定位模塊、螺母取放模塊和螺母輸送模塊；所述振動盤模塊用于盛裝螺母，并自動供料到所述直線振動輸送模塊；所述直線振動輸送模塊設置包括一直線振動器，用于將螺母輸送到所述螺母定位模塊；所述螺母取放模塊處于所述螺母定位模塊的上方，并包括取放夾抓拾取螺母功能的取放夾抓部件，以及，驅動所述取放夾抓部件上下移動的下行氣缸；所述螺母取放模塊通過所述下行氣缸設置在所述螺母輸送模塊上，所述螺母輸送模塊用于受控向相應方位移動所述螺母取放模塊上的螺母，并轉移到下一個工位和放下螺母。
2.根據權利要求I所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，所述螺母輸送模塊包括驅動電機、驅動絲杠和滑塊，所述滑塊與所述下行氣缸固定設置在一起，所述滑塊在所述驅動電機和所述驅動絲杠的帶動下實現所述螺母取放模塊從預定的一個工位到另一個工位輸送轉移。
3.根據權利要求2所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，所述螺母輸送模塊還包括三個光電接近傳感器，用于感應所述滑塊的位置，設置所述光電接近傳感器取放螺母的初始位置、終止位置和極限保護位置。
4.根據權利要求I所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，所述取放夾抓部件包括一由所述下行氣缸驅動上下的氣缸座，在所述氣缸座的下端固定設置有一固定螺母夾片的夾片固定座；在所述螺母夾片的前端設置有豁口，以形成略緊適配螺母內孔的叉形。
5.根據權利要求4所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，在所述氣缸座上還設置有內腔，并在該內腔內設置有形成簡易氣缸的活塞，所述內腔的頂端設置有用于控制所述活塞上下的進氣口 ；并在該活塞上設置有至少一頂針，向下延伸用于受活塞驅動并推下在所述螺母夾片上的螺母。
6.根據權利要求5所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，所述頂針設置為兩個；并且所述活塞上設置有密封圈。
7.根據權利要求I所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，所述取放夾抓部件包括一受下行氣缸驅動上下的固定座，以及在所述固定座上固定設置的平行夾氣缸，以及由所述平行夾氣缸驅動開合的兩個夾持柄；所述夾持柄通過鉸軸鉸接設置所述固定座上， 并在夾持一端固定設置有夾片，所述夾片用于適配待夾持螺母的內孔。
8.根據權利要求I所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，所述取放夾抓部件包括一受下行氣缸驅動上下移動的固定座，在所述固定座上設置有固定兩彈性夾片的開槽，并在開槽的部位設置有一平行夾氣缸，由該平行夾氣缸驅動設置有可開合的兩延伸夾片，并在該延伸夾片底側面固定設置有用于推動所述彈性夾片的夾緊柱體；所述彈性夾片的夾持端用于略緊適配待夾持螺母的內孔。
9.根據權利要求I所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，所述直線振動輸送模塊還包括直線振動下托盤、直線振動上底盤、光纖對射傳感器，所述直線振動下托盤固定設置在所述直線振動器上，所述直線振動上底盤通過螺孔與直線振動下托盤進行螺接固定；所述光纖對射傳感器用于對輸送的螺母進行判斷是否存在無工件的狀態(tài)。
10.根據權利要求I所述的多工位螺母夾持輸送裝置，其特征在于，所述螺母定位模塊包括螺母定位治具、螺母定位擋板和定位辨識光纖傳感器；其中所述螺母定位治具中定位設置有待夾持的螺母，由螺母定位擋板防止螺母的彈出，所述定位辨識光纖傳感器用于判斷螺母定位是否完成。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種多工位螺母夾持輸送裝置，其中，包括振動盤模塊、直線振動輸送模塊、螺母定位模塊、螺母取放模塊和螺母輸送模塊；所述螺母取放模塊處于所述螺母定位模塊的上方，并包括取放夾抓拾取螺母功能的取放夾抓部件，以及驅動所述取放夾抓部件上下移動的下行氣缸；所述螺母取放模塊通過所述下行氣缸設置在所述螺母輸送模塊上，所述螺母輸送模塊用于受控向相應方位移動所述螺母取放模塊上的螺母。本發(fā)明所提供的多工位螺母夾持輸送裝置由于采用了將螺母的分選送料、定位、拾取、放置和轉移集成在一個自動化裝置中而改變目前每個工位都需要人來操作的弊端，從而節(jié)省了大量的人力、成本，同時也提高了現有螺母取放設備的可靠性和效率。
文檔編號B23P19/06GK102581605SQ20121005148
公開日2012年7月18日 申請日期2012年3月1日 優(yōu)先權日2012年3月1日
發(fā)明者王志達 申請人:深圳市中科創(chuàng)安科技有限公司