專(zhuān)利名稱(chēng)：輥?zhàn)泳磉呇b置和輥?zhàn)泳磉叿椒?br> 技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輥?zhàn)泳磉呇b置和輥?zhàn)泳磉叿椒?，且更具體地，涉及用于使形成在工件 上的凸緣卷邊的輥?zhàn)泳磉呇b置和輥?zhàn)泳磉叿椒ā?br> 背景技術(shù)：
機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)身板，如門(mén)板、側(cè)板或引擎罩由相互集成在一起的外板和內(nèi)板制成。集成外板和內(nèi)板的工藝?yán)绨▽?nèi)部疊置在具有形成為向上延伸的凸緣的外 板上的結(jié)合步驟和通過(guò)輥?zhàn)泳磉呇b置向內(nèi)彎曲外板的凸緣的卷邊步驟。日本專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)No. JP-A-2008-023587公開(kāi)了現(xiàn)有的輥?zhàn)泳磉呇b置，包括主 體、可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在主體上的輥?zhàn)雍驮O(shè)置在主體上用于沿輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)軸線方向移動(dòng)輥?zhàn)拥?移動(dòng)機(jī)構(gòu)。在現(xiàn)有的輥?zhàn)泳磉呇b置中，輥?zhàn)友匦D(zhuǎn)軸線方向的位置根據(jù)外板的特性提前調(diào) 整。隨后，通過(guò)沿著外板的端部邊緣移動(dòng)輥?zhàn)泳磉呇b置，外板的凸緣由輥?zhàn)油七M(jìn)以向外板的 內(nèi)部彎曲該凸緣。順便提及，成批用在上述卷邊步驟中的外板的凸緣的材料或高度可能會(huì)有輕微的 變動(dòng)。當(dāng)出現(xiàn)這種情況時(shí)，由于凸緣的變形阻力改變，則由此產(chǎn)生的卷邊凸緣的彈性回復(fù)量 也改變，導(dǎo)致卷邊凸緣的角度改變。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的說(shuō)明性的方面提供了其中工件的卷邊后的凸緣形狀可以穩(wěn)定的輥?zhàn)泳?邊裝置和輥?zhàn)泳磉叿椒?。根?jù)本發(fā)明的第一方面，一種用于使形成在工件上的凸緣卷邊的輥?zhàn)泳磉呇b置， 包括主體；可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述主體上的圓柱形輥?zhàn)?；第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，用于相對(duì)于垂 直于所述輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)軸線方向的方向調(diào)整所述輥?zhàn)拥牡谝晃恢茫坏诙恢谜{(diào)整機(jī)構(gòu)，用于 相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整所述輥?zhàn)拥牡诙恢茫缓涂刂茊卧?，用于控制所述第一位?調(diào)整機(jī)構(gòu)和所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中通過(guò)控制所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，使所述輥?zhàn)余?接與所述凸緣的彎曲點(diǎn)隔開(kāi)給定距離的第三位置，所述控制單元調(diào)整所述輥?zhàn)拥乃龅谝?位置，并且其中通過(guò)檢測(cè)作為驅(qū)動(dòng)載荷沿所述輥?zhàn)拥妮S向方向作用在所述輥?zhàn)由系妮d荷， 計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)載荷和給定主載荷之間的差，并根據(jù)所述差控制所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，所 述控制單元調(diào)整所述輥?zhàn)拥乃龅诙恢谩８鶕?jù)下文的描述、附圖和權(quán)利要求，本發(fā)明的其它方面和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)是明顯的。


圖1為示出采用根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的輥?zhàn)泳磉呇b置的輥?zhàn)泳磉呄到y(tǒng) 的總體透視圖；圖2為示出該輥?zhàn)泳磉呄到y(tǒng)的工作臺(tái)的放大透視圖；圖3為示出該輥?zhàn)泳磉呇b置的透視圖；圖4為示出該輥?zhàn)泳磉呇b置的控制裝置的結(jié)構(gòu)的示意圖；圖5為示出用于相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整輥?zhàn)泳磉呇b置的卷邊輥?zhàn)拥奈恢玫牟?作的流程圖；圖6為示出其中輥?zhàn)泳磉呇b置的卷邊輥?zhàn)娱_(kāi)始鄰接工件的凸緣的操作的示意圖；圖7為示出其中輥?zhàn)泳磉呇b置的卷邊輥?zhàn)舆M(jìn)一步鄰接工件的凸緣的操作的另一 示意圖；以及圖8為示出其中輥?zhàn)泳磉呇b置的卷邊輥?zhàn)舆M(jìn)一步鄰接工件的凸緣的操作的另一 示意圖。
具體實(shí)施例方式以下，將基于附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。圖1為示出采用根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的輥?zhàn)泳磉呇b置10的輥?zhàn)泳磉呄?統(tǒng)1的總體透視圖。輥?zhàn)泳磉呄到y(tǒng)1包括其上放置作為工件的外板20的工作臺(tái)30、放置在工作臺(tái)30 附近的機(jī)器人40和用于控制機(jī)器人40的控制器50。外板20例如通過(guò)使板板彎曲而形成，并包括平板狀基部21和形成在基部21周邊 上的凸緣22。圖2為示出工作臺(tái)30的放大透視圖。工作臺(tái)30包括設(shè)置在地面上的支撐裝置31 (圖1)和支撐在支撐裝置31上的模 具32。模具32的上表面的周邊部形成為比其中間部分高，由此提升平面321沿著周邊部 形成。外板20設(shè)置為使得凸緣22鄰接提升平面321。溝槽322形成在模具32的下表面上，沿著周邊部延伸。因此，溝槽322形成為平 行于外板20的凸緣22延伸所沿的方向。機(jī)器人40包括固定至地面的基部41和設(shè)置在基部41上的用于在三維空間調(diào)整 輥?zhàn)泳磉呇b置10的位置和姿態(tài)的機(jī)械臂42。圖3為示出輥?zhàn)泳磉呇b置10的透視圖。輥?zhàn)泳磉呇b置10連接至機(jī)械臂42的遠(yuǎn)端凸緣42a。輥?zhàn)泳磉呇b置10包括主體 11、作為可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在主體11上的圓柱形輥?zhàn)拥木磉呡佔(zhàn)?2、作為設(shè)置在主體11上的用 于沿垂直于卷邊輥?zhàn)?2的旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整卷邊輥?zhàn)?2的位置的第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的調(diào) 整推進(jìn)機(jī)構(gòu)13、以及作為設(shè)置在主體11上的用于沿旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整卷邊輥?zhàn)?2的位置 的第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的推動(dòng)機(jī)構(gòu)14。主體11包括其中形成細(xì)長(zhǎng)孔部15a的外殼15、從外殼15中的孔部15a突出以可 旋轉(zhuǎn)地支撐卷邊輥?zhàn)?2的卷邊輥?zhàn)又尾?6、用于調(diào)整卷邊輥?zhàn)又尾?6的位置的推動(dòng)機(jī)構(gòu)14、設(shè)置為面向卷邊輥?zhàn)?2的圓盤(pán)形引導(dǎo)輥?zhàn)?7、以及從外殼15中的孔部15a突出 以可旋轉(zhuǎn)地支撐引導(dǎo)輥?zhàn)?7的輥?zhàn)又尾?8。引導(dǎo)輥?zhàn)又尾?8包括用于可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐引導(dǎo)輥?zhàn)?7的支撐部主體18a和從外 殼15中的孔部15a突出以圍繞垂直于卷邊輥?zhàn)?2的旋轉(zhuǎn)軸線定向的旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地支 撐該支撐部主體18a的臂部18b。因此，引導(dǎo)輥?zhàn)?7的旋轉(zhuǎn)軸線平行于卷邊輥?zhàn)?2的旋轉(zhuǎn) 軸線，或者相對(duì)于卷邊輥?zhàn)?2的旋轉(zhuǎn)軸線傾斜。卷邊輥?zhàn)?2的遠(yuǎn)端面121切成斜面，以具有作為第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的兩個(gè)錐形表 面(參見(jiàn)圖6)。這兩個(gè)錐形表面由形成在卷邊輥?zhàn)?2的遠(yuǎn)端側(cè)的第一錐形表面122和第 二錐形表面123，第二錐形表面123形成為比第一錐形表面122靠近卷邊輥?zhàn)?2的近端側(cè)， 并且第二錐形表面123相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸線的傾斜角小于第一錐形表面122的傾斜角。卷邊輥?zhàn)?2的旋轉(zhuǎn)軸線沿著卷邊輥?zhàn)?2在外殼15中的孔部15a中伸縮所沿的 方向延伸。推動(dòng)機(jī)構(gòu)14包括伺服電動(dòng)機(jī)141、連接至伺服電動(dòng)機(jī)141的旋轉(zhuǎn)軸(未示出)的 滾珠絲杠、固定至卷邊輥?zhàn)又尾?6并擰在滾珠絲杠上的螺母部(未示出)、用于檢測(cè)作為 作用在伺服電動(dòng)機(jī)141上的驅(qū)動(dòng)載荷的轉(zhuǎn)矩的載荷檢測(cè)傳感器142、以及用于檢測(cè)卷邊輥 子12的軸向位置的位置檢測(cè)傳感器143。通過(guò)驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)141旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠，該推動(dòng)機(jī)構(gòu)14沿著卷邊輥?zhàn)又尾?6 在外殼15中伸縮所沿的方向移動(dòng)卷邊輥?zhàn)又尾?6。也就是說(shuō)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)14沿著卷邊輥 子12的旋轉(zhuǎn)軸線方向移動(dòng)卷邊輥?zhàn)又尾?6。通過(guò)移動(dòng)卷邊輥?zhàn)又尾?6和引導(dǎo)輥?zhàn)又尾?8中的至少一個(gè)，推進(jìn)機(jī)構(gòu)13調(diào) 整卷邊輥?zhàn)?2和引導(dǎo)輥?zhàn)?7之間的空隙。引導(dǎo)輥?zhàn)?7可以裝配到在模具32周邊處設(shè)置在模具32中的溝槽322中。圖4示出控制器50的結(jié)構(gòu)的示意圖?？刂破?0設(shè)置由用于處理多種功能的中央處理單元(CPU)和用于儲(chǔ)存存儲(chǔ)數(shù)據(jù) 及執(zhí)行多種功能的程序的表格的存儲(chǔ)器?？刂破?0控制機(jī)器人的機(jī)械臂42，并且還控制輥 子卷邊裝置10?？刂破?0包括用于控制機(jī)器人的機(jī)械臂42的臂部控制單元51、用于控制推進(jìn)機(jī) 構(gòu)13的擠壓控制單元52、用于存儲(chǔ)用于卷邊輥?zhàn)?2相對(duì)于其旋轉(zhuǎn)軸線方向的位置的作為 位置命令值的命令值的位置命令值數(shù)據(jù)表53、用于基于儲(chǔ)存在位置命令值數(shù)據(jù)表53中的 位置命令值控制推動(dòng)機(jī)構(gòu)14的伺服電動(dòng)機(jī)141的推動(dòng)控制單元54、用于存儲(chǔ)作為主載荷 的轉(zhuǎn)矩參考值的主載荷數(shù)據(jù)表55、用于計(jì)算由載荷檢測(cè)傳感器142檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩和存儲(chǔ)在主 載荷數(shù)據(jù)表55中的轉(zhuǎn)矩參考值之間的差的載荷差計(jì)算單元56、用于根據(jù)在載荷差計(jì)算單 元56處計(jì)算的差計(jì)算位置命令值的位置命令值計(jì)算單元57、用于使在位置命令值計(jì)算單 元57處計(jì)算的位置命令值存儲(chǔ)在位置命令值數(shù)據(jù)表53的位置命令值改變單元58、以及用 于根據(jù)在載荷差計(jì)算單元56處計(jì)算的差計(jì)算新的轉(zhuǎn)矩參考值以將新的轉(zhuǎn)矩參考值存儲(chǔ)在 主載荷數(shù)據(jù)表55中的主載荷改變單元59。推動(dòng)控制單元54讀出存儲(chǔ)在位置命令值數(shù)據(jù)表53中的位置命令值，并控制將要 供給至伺服電動(dòng)機(jī)14的電流，同時(shí)通過(guò)位置檢測(cè)傳感器143監(jiān)測(cè)卷邊輥?zhàn)?2的位置，使得 卷邊輥?zhàn)?2位于與位置命令值匹配的給定位置上。
通過(guò)讀出存儲(chǔ)在主載荷數(shù)據(jù)表55中的轉(zhuǎn)矩參考值并從由載荷檢測(cè)傳感器142檢 測(cè)的轉(zhuǎn)矩減去轉(zhuǎn)矩參考值，載荷差計(jì)算單元56計(jì)算轉(zhuǎn)矩差。當(dāng)由載荷差計(jì)算單元56計(jì)算的差為正時(shí)，位置命令值計(jì)算單元57沿卷邊輥?zhàn)?2 的旋轉(zhuǎn)軸線方向增加位置命令值。也就是說(shuō)，當(dāng)由載荷檢測(cè)傳感器142檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩大于轉(zhuǎn)矩參考值時(shí)，確定外板20 的變形阻力大，隨后位置命令值計(jì)算單元57增加位置命令值，以使卷邊輥?zhàn)?2從外殼15 上突出。當(dāng)由載荷檢測(cè)傳感器142檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩大于轉(zhuǎn)矩參考值時(shí)，也就是說(shuō)，當(dāng)由載荷差 計(jì)算單元56計(jì)算的差為正時(shí)，主載荷改變單元59將由載荷檢測(cè)傳感器142檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩設(shè) 為新的轉(zhuǎn)矩參考值，并使新的轉(zhuǎn)矩參考值存儲(chǔ)在主載荷數(shù)據(jù)表55中。圖5為示出用于沿卷邊輥?zhàn)?2的旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整卷邊輥?zhàn)?2的位置的操作的 流程圖。在步驟51中，推動(dòng)控制單元54讀出存儲(chǔ)在位置命令值數(shù)據(jù)表53中的位置命令 值。隨后，通過(guò)控制供給到設(shè)置在推動(dòng)機(jī)構(gòu)14中的伺服電動(dòng)機(jī)141的電流，使得卷邊輥?zhàn)?12位于與位置命令值匹配的給定位置上，則使卷邊輥?zhàn)?2沿著其旋轉(zhuǎn)軸線方向朝向該給 定位置移動(dòng)。在步驟S2中，推動(dòng)控制單元54確定由位置檢測(cè)傳感器143檢測(cè)的卷邊輥?zhàn)?2的 位置是否已經(jīng)達(dá)到該給定位置。如果確定為是，則操作流程進(jìn)行到步驟S4，然而如果確定為否，操作流程進(jìn)行到步 馬聚S3 ο在步驟S3中，推動(dòng)控制單元54增加將要輸入到設(shè)置在推動(dòng)機(jī)構(gòu)14中的伺服電動(dòng) 機(jī)141的電流，操作流程返回步驟Si。在步驟S4中，由于卷邊輥?zhàn)?2已經(jīng)到達(dá)與位置命令值匹配的給定位置，則載荷差 計(jì)算單元56計(jì)算由載荷檢測(cè)傳感器142檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩和存儲(chǔ)在主載荷數(shù)據(jù)表55中的轉(zhuǎn)矩參 考值之間的差。在步驟S5中，位置命令值計(jì)算單元57確定在載荷差計(jì)算單元55處計(jì)算的差是否 為正。如果確定為是，則操作流程進(jìn)行到步驟S6，然而如果確定為否，操作流程結(jié)束。在步驟S6中，由于在載荷差計(jì)算單元56處計(jì)算的差為正，則確定外板20的變形 阻力高，隨后位置命令值計(jì)算單元57增加位置命令值，并且位置命令值改變單元58使增加 的位置命令值存儲(chǔ)在位置命令值數(shù)據(jù)表53中。在步驟S7中，主載荷改變單元59將由載荷檢測(cè)傳感器142檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩設(shè)為新的 轉(zhuǎn)矩參考值，并使新的轉(zhuǎn)矩參考值存儲(chǔ)在主載荷數(shù)據(jù)表55中，操作流程返回步驟Si。接下來(lái)，將描述輥?zhàn)泳磉呄到y(tǒng)1的操作。輥?zhàn)泳磉呄到y(tǒng)1將如將在下文中描述的那樣操作。在初始狀態(tài)，外板20設(shè)置在模具32上，使得凸緣22鄰接提升平面321。注意到內(nèi) 板(未示出)設(shè)置在外板20上。首先，機(jī)器人40的機(jī)械臂42由控制器50的臂部控制單元51控制，使得輥?zhàn)泳磉?裝置10靠近工作臺(tái)30，以允許輥?zhàn)泳磉呇b置10的引導(dǎo)輥?zhàn)?7裝配到模具32底面上的溝 槽322中。
接下來(lái)，推進(jìn)機(jī)構(gòu)13由控制器50的擠壓控制單元52控制，使得卷邊輥?zhàn)?2和引 導(dǎo)輥?zhàn)?7之間的空隙變窄，以允許卷邊輥?zhàn)?2設(shè)置在模具32頂面上的周邊部上。接下來(lái)，由推動(dòng)機(jī)構(gòu)14使卷邊輥?zhàn)?2從外殼15上突出，并且如圖6所示，卷邊輥 子12的遠(yuǎn)端面121開(kāi)始鄰接外板20的凸緣22。 接下來(lái)，由推動(dòng)機(jī)構(gòu)15使卷邊輥?zhàn)?2進(jìn)一步從外殼15上突出，并且如圖7所示，卷 邊輥?zhàn)?2的遠(yuǎn)端面121和第一錐形表面122之間的角部開(kāi)始鄰接外板20的凸緣22，以推進(jìn) 凸緣22。卷邊輥?zhàn)?2的鄰接位置位于與凸緣22的彎曲點(diǎn)A隔開(kāi)給定距離B1的位置上。接下來(lái)，當(dāng)引導(dǎo)輥?zhàn)?7沿著溝槽322移動(dòng)時(shí)，卷邊輥?zhàn)友b置10沿著凸緣22移動(dòng)。 隨后，由卷邊輥?zhàn)?2推進(jìn)凸緣22以彎曲。相對(duì)于其旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整卷邊輥?zhàn)?2的位置，同時(shí)卷邊輥?zhàn)友b置10沿著凸緣 22移動(dòng)。具體地，在上述流程之后，確定伺服電動(dòng)機(jī)141的轉(zhuǎn)矩是否大于給定轉(zhuǎn)矩參考值。 如果確定伺服電動(dòng)機(jī)141的轉(zhuǎn)矩大于給定轉(zhuǎn)矩參考值，則調(diào)整卷邊輥?zhàn)?2的位置，使得卷 邊輥?zhàn)?2從外殼15上突出。也就是說(shuō)，通過(guò)推動(dòng)輥?zhàn)?4，使卷邊輥?zhàn)?2進(jìn)一步從外殼15 上突出，并且如圖8所示，第一錐形表面122和第二錐形表面123之間的角部開(kāi)始鄰接外板 20的凸緣22，以推進(jìn)凸緣22。因此，卷邊輥?zhàn)?2沿著凸緣22主要彎曲所沿的方向定位。卷邊輥?zhàn)?2的鄰接位 置和彎曲點(diǎn)A之間的距離B2變得短于給定距離Bp根據(jù)該示例性實(shí)施方式，將提供下述優(yōu)點(diǎn)。(1)外板20的變形阻力可以作為沿卷邊輥?zhàn)?2的軸向方向作用在卷邊輥?zhàn)?2上 的載荷被檢測(cè)到。該變形阻力與伺服電動(dòng)機(jī)141的轉(zhuǎn)矩成比例。因此，通過(guò)由推動(dòng)機(jī)構(gòu)14 沿卷邊輥?zhàn)?2的旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整卷邊輥?zhàn)?2的位置，由卷邊輥?zhàn)?2施加在凸緣22上 的推進(jìn)力可以根據(jù)外板20的變形阻力改變。因此，即使成批的外板20的凸緣22的材料或材料存在輕微的變化，通過(guò)根據(jù)需要 改變卷邊條件，外板20的卷邊凸緣22的形狀可以形成為保持穩(wěn)定。此外，由于由推動(dòng)機(jī)構(gòu)14調(diào)整了凸緣22的彎曲點(diǎn)A和卷邊輥?zhàn)?2的推進(jìn)點(diǎn)之間 的距離，則可以防止外板20縱向彎曲。當(dāng)由載荷檢測(cè)傳感器142檢測(cè)的位置大于轉(zhuǎn)矩參考值時(shí)，卷邊輥?zhàn)?2沿著凸緣22 主要彎曲所沿的方向定位。也就是說(shuō)，當(dāng)外板20的變形阻力大時(shí)，通過(guò)相對(duì)于卷邊輥?zhàn)?2 的旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整卷邊輥?zhàn)?2的位置，由卷邊輥?zhàn)?2施加在凸緣22上的推進(jìn)力增加。 因此，外板20的卷邊后的卷邊凸緣22的形狀可以以有保證的方式形成為保持穩(wěn)定。本發(fā)明不限于以上已經(jīng)描述的示例性實(shí)施方式，可以在不背離本發(fā)明的精神和范 圍的前提下達(dá)到本發(fā)明的目標(biāo)的修改和改進(jìn)要包括在本發(fā)明中。例如，在示例性實(shí)施方式中，雖然提升平面321設(shè)置在模具32上，以確定卷邊輥?zhàn)?12鄰接凸緣22的位置，但本發(fā)明不限于此。例如，通過(guò)相對(duì)于垂直于卷邊輥?zhàn)?2的旋轉(zhuǎn)軸 線方向的方向控制卷邊輥?zhàn)?2的位置或者在卷邊輥?zhàn)?2的遠(yuǎn)端面121上設(shè)置階梯部，可 以確定卷邊輥?zhàn)?2鄰接凸緣22的位置。此外，在示例性實(shí)施方式中，雖然在由載荷差計(jì)算單元56計(jì)算的差為正時(shí)，位置 命令值計(jì)算單元57—直與所述差的大小成比例地增加位置命令值，但本發(fā)明不限于此。例如，即使所計(jì)算的差為正，當(dāng)所述差的大小超過(guò)給定范圍時(shí)，確定不應(yīng)當(dāng)允許卷邊操作，并 且停止驅(qū)動(dòng)輥?zhàn)泳磉呇b置10，以終止卷邊操作，同時(shí)通知錯(cuò)誤的出現(xiàn)。
權(quán)利要求
一種用于使形成在工件上的凸緣卷邊的輥?zhàn)泳磉呇b置，包括主體；可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述主體上的圓柱形輥?zhàn)樱坏谝晃恢谜{(diào)整機(jī)構(gòu)，用于相對(duì)于垂直于所述輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)軸線方向的方向調(diào)整所述輥?zhàn)拥牡谝晃恢?；第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，用于相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整所述輥?zhàn)拥牡诙恢?；和控制單元，用于控制所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)和所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中通過(guò)控制所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，使所述輥?zhàn)余徑优c所述凸緣的彎曲點(diǎn)隔開(kāi)給定距離的第三位置，所述控制單元調(diào)整所述輥?zhàn)拥乃龅谝晃恢?，并且其中通過(guò)檢測(cè)作為驅(qū)動(dòng)載荷的沿所述輥?zhàn)拥妮S向方向作用在所述輥?zhàn)由系妮d荷，計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)載荷和給定主載荷之間的差，并根據(jù)所述差控制所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述控制單元調(diào)整所述輥?zhàn)拥乃龅诙恢谩?br> 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輥?zhàn)泳磉呇b置，其中，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)載荷大于所述主載荷時(shí)，所述控制單元控制所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，以沿 所述凸緣主要地彎曲所沿的方向定位所述輥?zhàn)印?br> 3.一種用于使形成在工件上的凸緣卷邊的輥?zhàn)泳磉叿椒?，包括下述步驟提供輥?zhàn)泳磉呇b置，該輥?zhàn)泳磉呇b置包括主體；可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述主體上的圓柱 形輥?zhàn)?；用于相?duì)于垂直于所述輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)軸線方向的方向調(diào)整所述輥?zhàn)拥牡谝晃恢玫牡?一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)；以及用于相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整所述輥?zhàn)拥牡诙恢玫牡诙恢?調(diào)整機(jī)構(gòu)；通過(guò)控制所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，使所述輥?zhàn)余徑优c所述凸緣的彎曲點(diǎn)隔開(kāi)給定距離 的第三位置，調(diào)整所述輥?zhàn)拥乃龅谝晃恢茫粰z測(cè)作為驅(qū)動(dòng)載荷的沿所述輥?zhàn)拥妮S向方向作用在所述輥?zhàn)由系妮d荷；計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)載荷和給定主載荷之間的差；以及根據(jù)所述差，通過(guò)控制所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，調(diào)整所述輥?zhàn)拥乃龅诙恢谩?br> 4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輥?zhàn)泳磉叿椒?，其中，?dāng)所述驅(qū)動(dòng)載荷大于所述主載荷時(shí)，通過(guò)控制所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，沿所述凸緣主 要地彎曲所沿的方向定位所述輥?zhàn)印?br> 全文摘要
一種輥?zhàn)泳磉呇b置，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在主體上的圓柱形輥?zhàn)?；第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，用于在垂直于輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)軸線方向的方向調(diào)整輥?zhàn)拥牡谝晃恢?；第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，用于相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸線方向調(diào)整輥?zhàn)拥牡诙恢?；和控制單元，用于控制第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)和第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)。通過(guò)控制第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，使輥?zhàn)余徑优c凸緣的彎曲點(diǎn)隔開(kāi)給定距離的第三位置，控制單元調(diào)整輥?zhàn)拥牡谝晃恢茫⑶彝ㄟ^(guò)檢測(cè)作為驅(qū)動(dòng)載荷沿輥?zhàn)拥妮S向方向作用在所述輥?zhàn)由系妮d荷，計(jì)算驅(qū)動(dòng)載荷和給定主載荷之間的差，并根據(jù)所述差控制第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，控制單元調(diào)整輥?zhàn)拥牡诙恢谩?br> 文檔編號(hào)B21D19/04GK101920284SQ201010194068
公開(kāi)日2010年12月22日 申請(qǐng)日期2010年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月12日
發(fā)明者元木扶司夫, 熊谷徹 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社