專利名稱:用于自動(dòng)焊接、釬焊、切割和表面處理工藝的走車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種用于自動(dòng)焊接、釬焊、切割和表面處理工藝等的
走車 (carriage), 其中該走車包括多個(gè)輪子,每個(gè)輪子可繞軸樞轉(zhuǎn), 并且每個(gè)輪子都是磁性輪,其中焊接走車還包括用于支承例如焊接設(shè) 備的裝置。本發(fā)明還涉及操作這種走車的方法。
背景技術(shù):
在文獻(xiàn)中,使用用于例如沿待焊接的兩個(gè)表面之間的接縫運(yùn)輸焊 接設(shè)備如焊炬的走車的焊接自動(dòng)化是眾所周知的,并且在工業(yè)中,其 被公認(rèn)為用于減少熟練焊接工人的麻煩的可行工具。
已知幾個(gè)在商業(yè)上可用的系統(tǒng)。例如,Bug-O Systems、 Gullco 和ESAB提出基于軌道的系統(tǒng),其中將使用永久磁鐵的輕便軌道安裝 到焊接結(jié)構(gòu),以便沿待焊接的表面裝載和引導(dǎo)保持焊炬的走車(使用 真空杯將軌道連接到非鐵結(jié)構(gòu))。這些軌道必須相當(dāng)精確地、平行于接 縫安裝,這需要消耗人工調(diào)整軌道的時(shí)間,以便獲得足夠品質(zhì)的焊接。 此外,軌道是剛性的,不能跟隨接縫軌跡上小的局部偏移。因此,人 工焊接操作員必須觀察焊接過程,并且進(jìn)行裝置的在線校正。而且, 布置用于支承焊接走車的軌道很費(fèi)時(shí)。此外, 一旦放置了軌道,焊接 走車的位置也就固定了。
在商業(yè)上,還可以從幾個(gè)制造商如Bug-O、 SAF、 ESAB、 Fronius 和Migatronic得到各種各樣的無軌焊接走車。通常,將這些簡單使用 的、自推進(jìn)走車設(shè)計(jì)成處理簡單的焊接任務(wù),其中可以應(yīng)用非常原始 的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)如軌道、抓臂等等。這些走車中的一些僅用于水平焊接(例 如,根據(jù)ISO 6947,平焊、PA),而另一些走車裝配有懸掛的電鍍或 永久磁鐵,以便用于所有位置的焊接。然而,這些走車具有一些明顯
的缺點(diǎn)。例如,由于斷電,電磁鐵的保持力會(huì)消失,并且當(dāng)在非常彎 曲的表面例如導(dǎo)管內(nèi)部,如果直徑變得過小,則電磁鐵和永久磁鐵的 保持力也會(huì)變化,并且會(huì)急劇下降。
專利說明書US 5853655公開了 一種遠(yuǎn)程控制的焊接和切割走車, 其裝配有磁性輪以及一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)定位的、保持例如焊炬的臂。該/ 這些具有光傳感器的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)臂追蹤反射帶等描繪的圖案。這種走車 的缺點(diǎn)在于其使用反射帶引導(dǎo),該反射帶必須非常精確地附著或附 加到要在其上焊接的物體。這種物體通常是很臟和/或輕微腐蝕的,這
使得反射帶的附著很難。此外,該帶的附著必須由人工操作者手工完 成。另外,由于當(dāng)單軸在走車的每一側(cè)上驅(qū)動(dòng)輪子時(shí),沒有輪子是可 轉(zhuǎn)動(dòng)的,因而該走車不能改變運(yùn)動(dòng)的方向。
此外,歐洲專利說明書EP0759337公開了一種無軌走車,其中將 永久磁鐵并入走車體的內(nèi)部??刂破鞅WC在不使用任何導(dǎo)軌或軌道的 情況下保持行進(jìn)方向。由于在待焊接的物體和磁鐵之間有 一些距離, 因而在一些情況下,使用并入走車體內(nèi)部的磁鐵不能在磁鐵和待焊接 的物體之間提供所需的保持力。在管道、導(dǎo)管或者容器內(nèi)部執(zhí)行仰焊
時(shí),這特別是個(gè)問題,其中相應(yīng)的管道、導(dǎo)管或容器的尺寸具有下限。 而且,未給出對追蹤焊接接縫的主動(dòng)控制。
專利說明書JP 2001179448公開了一種適用于自動(dòng)仰焊的無軌焊 接走車系統(tǒng),其可以在沒有使用軌道的情況下自由地在表面上行進(jìn)。 裝載焊接設(shè)備如焊接機(jī)器的主走車可以自由地在車間地面表面上行 進(jìn),同時(shí)控制通過吊桿連接到主走車的較小走車。較小走車(例如保 持焊炬)轉(zhuǎn)動(dòng)180度,以便執(zhí)行仰焊。主走車包括前組輪和后組輪。 前組輪可以以與行進(jìn)方向成一定角度地轉(zhuǎn)動(dòng),由此調(diào)整焊接走車的方 向。這種焊接走車系統(tǒng)特別用于仰焊。
專利說明書US 6627004也公開了 一種焊接和切割走車,其裝配有 磁性輪和保持例如焊炬的定位臂。然而,走車和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)臂僅通過焊 接操作工人遠(yuǎn)程控制。
最后,在Pan,丄、Yan,B.、 Gao,L.、 Zhang,H.、 Lu,Q.和Jin,K的
文章"Crawl-type Robot Tackles Difficult Jobs,', Welding Journal, Vol.84, No.l, 2005, pp.50-54中公開了 一種新型的焊接走車。這種自動(dòng) 走車使用由一系列鏈條連接的永久磁鐵塊組成的磁性軌道,為此,在 地面上移動(dòng)的結(jié)構(gòu)如軍用坦克上走車緩慢行進(jìn)。為了追蹤待焊接的接 縫,使用傳統(tǒng)的激光傳感器,其沿直線測量焊接接縫輪廓,與該直線 相對于接縫定向的定向無關(guān)。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種包括表面適應(yīng)裝置的焊接走車。當(dāng)開頭 段落中提到的焊接走車的特征在于將焊接走車的至少一個(gè)輪子布置 成與焊接走車的底側(cè)和/或頂側(cè)相比彎曲多于一個(gè)角度時(shí),就可以實(shí)現(xiàn) 本發(fā)明的目的。例如,將包括四個(gè)輪子的焊接走車的全部四個(gè)輪子與 焊接走車的底側(cè)和/或頂側(cè)相比彎曲多于一個(gè)角度。由此,焊接走車的 至少一個(gè)輪子可以適于任何表面,例如,平面和/或球面和/或柱面等 等。此外,例如可以向內(nèi)即向著走車的底側(cè)彎曲左組輪子和/或右組輪 子和/或每個(gè)單獨(dú)的輪子,以便焊接走車的輪子與待焊接的工件的彎曲 表面具有適當(dāng)?shù)慕佑|。如果輪子向外彎曲,則可以將走車用在氣缸、 導(dǎo)管等等的內(nèi)部。優(yōu)選地,所述多于一個(gè)角度包括-45。至45。之間的角 度,更優(yōu)選地,包括-30°至30。之間的角度。此外,通過具有磁性輪,
面行進(jìn)。;而,焊接走車i于在平的或彎曲^k面上焊接,而不考慮 其定向和斜度。對其它類型的操作來說,走車可以裝載其它裝置,例 如切割工具。此外,可以消除對附加單獨(dú)的追蹤軌道或可選的機(jī)械引 導(dǎo)裝置的需要。
在另 一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中,焊接走車還包括布置成檢測待焊接的 接縫的傳感器裝置。使用這種對接縫的位置以及方向的檢測控制焊接 走車的移動(dòng)方向和速度,從而在沒有使用要由操作員裝備和調(diào)整的導(dǎo) 軌或軌道或其它引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的情況下簡化自動(dòng)焊接。
在焊接走車的一個(gè)實(shí)施例中,傳感器裝置是激光傳感器裝置,將該激光傳感器裝置布置成發(fā)射至少兩個(gè)激光束,并且檢測從工件反射 的所述至少兩個(gè)激光束。
優(yōu)選地,將例如投射到工件上的至少兩個(gè)激光束布置成如同垂直 于接縫的直線(當(dāng)走車沿接縫移動(dòng)時(shí)),以便工件上該直線之間的距離
在大約幾毫米至幾十毫米的范圍內(nèi),例如,在5mm至30mm之間的 范圍內(nèi),這取決于待焊接的接縫??梢允褂脙蓚€(gè)以上的激光束,例如, 使用三個(gè)激光束可以使待焊接的接縫的位置和方向的檢測更穩(wěn)定和/ 或更準(zhǔn)確。應(yīng)當(dāng)注意到術(shù)語"激光傳感器裝置"表示覆蓋任何具有產(chǎn) 生激光束的裝置和檢測器如CCD攝像機(jī)的激光器模塊,以便檢測激 光束的反射。
在根據(jù)本發(fā)明的焊接走車的可替代的、優(yōu)選的實(shí)施例中,焊接走 車還包括用于觸覺檢測沿待焊接的接縫放置的軌道的位置的裝置。該 軌道可以以距離待焊接的接縫一定距離放置在待焊接的工件上,以便 焊接走車可以感應(yīng)軌道的位置,由此確定待焊接的接縫的位置。該軌
道可以是任何軌道,可以通過焊接走車觸覺地檢測該軌道的存在;然 而,如果待焊接的工件是磁性的,磁性軌道是有用的,這是因?yàn)槠淇?容易地放置和拆除。典型地,布置用于觸覺檢測軌道的位置的裝置, 以便檢測相對小的軌道的位置,例如,具有幾毫米至幾厘米尺寸的矩 形橫截面的軌道。由于沒有要在其后定位的焊接接縫,因而當(dāng)將走車 用于切割時(shí),使用位置觸覺檢測例如是有用的。
在根據(jù)本發(fā)明的焊接走車的又一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中,還包括焊接 設(shè)備和處理器裝置,將該處理器裝置布置成在使用激光傳感器裝置測 量接縫幾何形狀的基礎(chǔ)上控制所述焊接設(shè)備的焊接參數(shù)。該焊接參數(shù) 例如是應(yīng)用于焊接設(shè)備的電流或電壓,焊接速度,焊絲進(jìn)給速度等等。 由此,得到完全自動(dòng)化的焊接走車,將該焊接走車布置成確定待焊接 的接縫的位置和方向,并且執(zhí)行接縫適當(dāng)?shù)暮附?,同時(shí)在沒有使用要 由操作員裝備/調(diào)整的軌道或其它導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的情況下沿接縫移動(dòng)。待焊 接的接縫包括但不限于V形槽接縫、對接接縫、搭接接縫以及角焊縫。 優(yōu)選地,焊接參數(shù)的控制是基于數(shù)學(xué)模型的,所述數(shù)學(xué)模型是經(jīng)驗(yàn)的、
基于一般物理定律的或它們的組合。這種組合可以使用借助經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù) 校準(zhǔn)的、基于一般物理定律的模型。有利地,該數(shù)學(xué)模型可以是基于 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的。
應(yīng)當(dāng)注意,上面控制焊接參數(shù)的特別有利之處在于在接縫焊接 中,焊接待焊接的兩個(gè)工件之間的根部焊道(也示出為根部焊縫)。傳 統(tǒng)地,焊接這種根部焊道包含在焊縫下面放置的單片耐熱材料如陶瓷, 將該片材料布置成裝載橫跨待焊接的接縫的熔融焊接材料。通過上面 控制焊接參數(shù),可以避免存在這種單片陶資,這是因?yàn)榭梢钥刂坪附?過程,以便實(shí)質(zhì)上沒有熔融的焊接材料橫跨接縫。由此,可以避免放 置和保持該單片陶瓷,并且可以通過本發(fā)明的焊接走車焊接工件如小 容器,其中放置這種單片陶瓷是不可能的。
本發(fā)明還涉及一種操作具有與該焊接走車對應(yīng)的特征和優(yōu)點(diǎn)的焊 接走車的方法。
下面,連同優(yōu)選實(shí)施例的例子并且參照附圖更全面地解釋本發(fā)明, 其中-.
附圖l是根據(jù)本發(fā)明的焊接走車的示意圖; 附圖2a是沿附圖1中的線II-II的橫截面;
附圖2b是與附圖2a中的橫截面對應(yīng)的橫截面,但是輪子的軸彎 曲角度v;
附圖3是在根據(jù)本發(fā)明的焊接走車中使用的激光傳感器裝置的實(shí) 施例的示意附圖4是焊接走車、處理器以及控制裝置的方框附圖5是與附圖l對應(yīng)的示意圖,但是包括焊接設(shè)備和傳感器裝
置;
附圖6是操作根據(jù)本發(fā)明的焊接走車的方法的流程圖; 附圖7是從上面看根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的焊接走車的示意 圖;以及
附圖8是說明輪子是如何移動(dòng)的例子的示意圖; 附圖9是包括底盤和四個(gè)輪子的焊接走車的示意圖; 附圖IO是具有直線或偏移的輪子的焊接走車的示意圖; 附圖11是焊接走車的一組輪子的示意圖; 附圖12是焊接走車的軸吊架的示意附圖13a)是焊接走車的坦克(tank)控制實(shí)施例的示意圖; 附圖13b)是鉸接焊接走車控制器的示意圖; 附圖13c)是具有中心底盤的鉸鏈焊接走車控制器的示意圖; 附圖13d)是具有中心底盤和獨(dú)立軸的鉸鏈焊接走車控制器的示 意附圖13e)是具有單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)輪的鉸鏈焊接走車控制器的示 意圖。
貫穿附圖,相同的附圖標(biāo)記表示相同的組件。
具體實(shí)施例方式
附圖l是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的焊接走車10的示意圖。將焊接走車 10放置在工件90上,其具有待焊接的接縫95。焊接走車IO具有由箭 頭A指示的移動(dòng)方向。焊接走車10具有主體/底盤12和兩組輪子20、 30, 一組輪子20是左邊組的輪子20a、 20b,另一組輪子是右邊組的 輪子30a、 30b,在移動(dòng)方向是向前的方位上,當(dāng)從上面看時(shí),指示"左" 和"右,,分別對應(yīng)于焊接走車左側(cè)和右側(cè)上的輪子。每個(gè)輪子繞貫穿焊 接走車10主體12的軸15樞轉(zhuǎn)(同樣參見附圖2a和2b)。而且,附 圖1中示出了用于支承焊接設(shè)備如焊炬和/或切割裝置和/或其它裝置 的可調(diào)裝置40。當(dāng)焊接走車應(yīng)用于焊接操作時(shí),裝置40自然地裝載 適當(dāng)?shù)暮附釉O(shè)備(未在圖1中示出,例如參見附圖5和7)。
根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例,如連同附圖3-7更詳細(xì)地解釋的,焊 接走車IO是傳感器引導(dǎo)的。
在另外的實(shí)施例中,如下面進(jìn)一步公開的,所述焊接走車是人工 控制的。
在另外的實(shí)施例中,所述焊接走車是由傳感器引導(dǎo)和人工引導(dǎo)的 組合控制的。
走車10的輪子20、 30優(yōu)選是磁性輪,由此使走車10能夠穿過任 何能夠通過磁鐵磁化或吸引的表面推進(jìn)。此外,走車10的機(jī)械設(shè)計(jì)(如 連同附圖2a和2b更詳細(xì)地解釋的)能夠使輪子非常靈活地移動(dòng),由 此即使在高度彎曲的表面上,也能夠保證輪子對要焊接材料的強(qiáng)磁吸 引。因此,走車能夠簡化平的或彎曲表面上的焊接,而與定向和斜度 無關(guān),例如在導(dǎo)管的圓周周圍,或者通常適用于全位置焊接。
根據(jù)本發(fā)明,走車左邊和右邊的輪組20、 30由每個(gè)其自身的馬達(dá) (未示出,例如參見附圖4)例如DC伺服馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)。每個(gè)馬達(dá)單獨(dú) 地驅(qū)動(dòng)走車的左右輪組。因此,通過獲得速度差異,兩個(gè)輪組改變走 車的移動(dòng)方向。
此外,為了保證焊接設(shè)備相對于待焊接的接縫的水平和垂直精確 定位,使用用于支承焊接設(shè)備的可調(diào)裝置40。在一個(gè)實(shí)施例中,如稍 后解釋的,這些裝置40是保持在焊接走車上安裝的焊接設(shè)備的橫向滑 板??烧{(diào)裝置40相對于走車的位置和定向典型地取決于特定的焊接任 務(wù),例如,不同的任務(wù)如V形槽焊接、角焊等需要不同的定向。
如在典型的焊接環(huán)境中出現(xiàn)的,當(dāng)輪子是磁性的時(shí),其傾向于吸 引污物如切屑等。為了減少和/或消除任何這種特定的干擾(磁吸引污 物)對焊接走車的控制品質(zhì)的負(fù)面影響,優(yōu)選通過安裝能夠從輪子刮 掉這種污物的裝置使輪子保持清潔。
為了避免在MIG/MAG焊接即氣體屏蔽金屬電弧焊接中出現(xiàn)的熔 融金屬的飛濺物被磁性輪吸引,走車可以裝配有飛濺防護(hù)裝置,以便 保護(hù)輪子。
在一個(gè)實(shí)施例中,焊接走車?yán)缇哂?個(gè)輪子??商娲兀附?走車?yán)缇哂?個(gè)輪子。可替代地,焊接走車可以具有任何數(shù)量的適 于在表面上移動(dòng)焊接走車的輪子。
在另外的實(shí)施例中,如下所述,焊接走車包括天線,以便例如從 手提裝置或控制面板接收控制數(shù)據(jù)。所述焊接走車進(jìn)一步經(jīng)由所述天
線將數(shù)據(jù)例如位置數(shù)據(jù)和/或與接縫95有關(guān)的數(shù)據(jù)傳遞到例如控制面 板。所述天線與所迷焊接走車的處理器裝置50相連。
附圖2a是沿附圖1中的線II-II即穿過輪子20b和30b的軸的橫 截面。軸15穿過焊接走車的主體12延伸,并且借助兩個(gè)軸承、軸套 13、14等支承。所示的軸15還包括兩個(gè)彎曲軸15的一部分的接頭25b、 35b,以便使輪子20b、 30b具有不同的角度。在附圖2a中,所示的 軸15處于非彎曲狀態(tài),對應(yīng)于完全直的軸15。
附閨2b是與附圖2a中的橫截面對應(yīng)的橫截面,但是輪子20b、 30b的軸彎曲角度v。該角度v典型地在-45。至45。之間的范圍內(nèi),更 優(yōu)選地在-30。至30。之間的范圍內(nèi)。在本說明書中,正角表示如圖2b 所示輪子向下彎曲,而負(fù)角表示輪子向上彎曲,角度0。對應(yīng)于附圖2a。 應(yīng)當(dāng)注意到,左邊組的輪子20和右邊組的輪子30不必彎曲相同的角 度v,可以想象的是, 一組輪子的彎曲不同于另一組輪子的彎曲。然 而,典型地,每組輪子中的輪子彎曲相同的角度??商娲?,每個(gè)輪 子以獨(dú)立于其它輪子的角度彎曲。
這樣,左輪組和/或右輪組和/或每個(gè)單獨(dú)的輪子可以例如向內(nèi)彎 曲,即向著走車的底側(cè),以便焊接走車的輪子與待焊接的工件的彎曲 表面適當(dāng)接觸。如果輪子向外彎曲,則可以將走車用在氣缸、導(dǎo)管等 的內(nèi)部。優(yōu)選地,角度v選自-45。至45。之間的角度,更優(yōu)選地選自-30° 至30。之間的角度。
應(yīng)當(dāng)注意到,即使附圖2a和2b示出在軸15上使用兩個(gè)接頭25b 和35b,但是也可以想象在每個(gè)軸15上僅使用一個(gè)接頭。如果焊接走 車相對細(xì)長,這是特別優(yōu)選的,即分別從右輪30a和30b到左輪20a 和20b的距離相對短。
連同附圖8示出和解釋輪子移動(dòng)的可替代裝置。
附圖3是在根據(jù)本發(fā)明的 一個(gè)實(shí)施例的焊接走車中使用的激光傳 感器裝置60的例子的示意圖。激光傳感器裝置60包括激光模塊61, 在本實(shí)施例中,其包括兩個(gè)激光器二極管或其它具有直線發(fā)生器的激 光源。將每個(gè)激光器二極管排列成發(fā)射激光束67,該激光束投射到工
件卯的表面上。在附圖3中,這由在激光模塊61之下延伸的線表示。 激光器裝置60還包括與兩個(gè)激光器模塊61成三角測量角度定位 的圖像或視頻捕捉裝置如CCD攝像機(jī)63。將CCD攝像機(jī)63排列成 接收自激光模塊61從工件90的表面反射的激光束。在附圖3中,CCD 攝像機(jī)63的視場由在CCD攝像機(jī)63之下延伸的虛線68表示。優(yōu)選 地,兩個(gè)激光器二極管交替接通和斷開,以便單個(gè)時(shí)間僅它們中的一 個(gè)是接通的(或者具有有限的重疊)。這樣,通過當(dāng)前記錄的CCD攝 像機(jī),非常容易地確定反射是從哪個(gè)二極管產(chǎn)生的。這樣,僅需要單 個(gè)CCD攝像機(jī)。
在CCD攝像機(jī)的前面放置帶通濾光器(未示出),以便濾除噪聲, 去除無感興趣的波長的光等等。
作為可選方案,激光器模塊61包括單個(gè)激光二極管等,其具有用 于沿工件表面產(chǎn)生兩個(gè)單獨(dú)的激光線的光學(xué)或其它裝置。此外,兩個(gè) 以上的掃描線或掃描線之外的其它幾何形狀也是可以想象的;例如, 三個(gè)掃描線會(huì)使測量更可靠或穩(wěn)定。作為另一個(gè)可選方案,視頻或圖 像捕捉裝置63由兩個(gè)或多個(gè)視頻或圖像捕捉裝置或單個(gè)捕捉裝置替 換,其中將記錄的圖像分成兩部分(每個(gè)激光線一個(gè)部分),這可以避
免交替地接通和斷開激光器二極管。
請注意,平行激光掃描線之間的最佳距離典型地取決于特定的接 頭制備(preparation),例如接頭類型、制備精度、品質(zhì)等等。
在一個(gè)實(shí)施例中,激光器模塊還包括調(diào)整裝置,以便調(diào)整激光掃 描線之間的距離。在進(jìn)一步的實(shí)施例中,該距離是自動(dòng)調(diào)整的,例如, 取決于給定的預(yù)置、實(shí)際上自動(dòng)測量的參數(shù)或其組合。
由于這種傳感器60的確定待焊接的接縫的位置和定向的能力,因 此如上所述,該傳感器非常適于引導(dǎo)走車和焊接設(shè)備。如已經(jīng)示出的, 可以以這種方式自動(dòng)地焊接接縫如V形槽、對接接縫、搭接接縫以及 角焊縫。
附圖4是焊接走車以及處理和控制裝置50的組件的方框圖。所示 的焊接走車包括機(jī)動(dòng)的左輪組20和機(jī)動(dòng)的右輪組30、傳感器裝置60
和用于支承焊接設(shè)備的可調(diào)裝置40。該用于支承焊接設(shè)備40的可調(diào) 裝置例如可以是所謂的機(jī)動(dòng)橫向滑板等等,其以已知和可控的方式保 持焊接設(shè)備。假設(shè)這種橫向滑板的動(dòng)態(tài)性能較好,如果需要,也可以 將其用于焊炬擺動(dòng)??商娲?,可以使用其它用于支承焊接設(shè)備40 的可調(diào)裝置(例如,參見附圖7,可調(diào)裝置40的另一種布置的例子)。 用于支承焊接設(shè)備的可調(diào)裝置相對于走車的位置和定向典型地取決于 特定的焊接任務(wù)。此外,焊接走車包括用于控制焊接走車的操作的處 理器裝置50。
在另外的實(shí)施例中,用于控制焊接走車的操作的處理器裝置包含 在適于手提的裝置中,由此能夠使焊接走車的用戶通過控制所述手提 裝置人工控制焊接走車。所述手提裝置例如可以是遠(yuǎn)程控制裝置,其 包括天線和用于人工控制所述焊接走車的控制器。此外,手提裝置可 以包括一個(gè)或多個(gè)處理器裝置如一個(gè)或多個(gè)CPU。所述手提裝置可以 連接到所述焊接走車,例如經(jīng)由藍(lán)牙、IR通訊和/或WLAN連接等等, 以便在所述手提裝置和所述焊接走車之間傳遞數(shù)據(jù),例如,將控制數(shù) 據(jù)從所述手提裝置傳遞到所述焊接設(shè)備,和/或?qū)鞲衅鲾?shù)據(jù)從所述焊 接走車傳遞到所述手提裝置??商娲鼗蛄硗獾?,所述手提裝置可以 包括至所述焊接走車的物理連接,例如,光纜和/或電纜,以便在所述 手提裝置和所述焊接走車之間傳遞數(shù)據(jù)。
在另外的實(shí)施例中,可以將所述用于控制焊接走車的操作的處理 器裝置包含在與所述焊接走車物理隔離的計(jì)算機(jī)中。例如,可以將所 述計(jì)算機(jī)放置在控制面板中。所述計(jì)算機(jī)可以包括和/或與天線連接。 所述計(jì)算機(jī)可以經(jīng)由所述天線無線連接到所述焊接走車,以便經(jīng)由藍(lán) 牙、IR通訊和/或WLAN將數(shù)據(jù)(例如,控制數(shù)據(jù))傳遞到所述焊接 走車,和/或從所述焊接走車接收數(shù)據(jù)(例如,傳感器數(shù)據(jù))??商娲?地或另外地,所述計(jì)算機(jī)包括至所述焊接走車的物理連接,以便控制 所述焊接走車和/或從所述焊接走車接收傳感器數(shù)據(jù),例如經(jīng)由光纜和 /或電纜,從而在所述計(jì)算機(jī)和所述焊接走車之間傳遞數(shù)據(jù)。
在另外的實(shí)施例中,操作者可以經(jīng)由如上所述的手提裝置和/或控
制面板人工控制焊接走車。可以將傳感器數(shù)據(jù)從焊接走車傳遞到手提 裝置和/或控制面板。所述手提裝置和/或控制面板中的處理器裝置處 理所述傳感器數(shù)據(jù),并且基于所迷傳感器數(shù)據(jù)的所迷處理,控制所述 焊接走車的一個(gè)或多個(gè)參數(shù),例如焊接電流。由此,可以經(jīng)由傳感器 引導(dǎo)和人工控制的組合控制焊接走車。
在另外的實(shí)施例中,所述用于控制焊接走車的操作的處理器裝置 包括多個(gè)位于多個(gè)位置的處理器裝置。例如,焊接走車在每一個(gè)輪包 括控制相應(yīng)輪的馬達(dá)。此外,焊接走車可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器裝
置,例如一個(gè)或多個(gè)CPU,其控制每一個(gè)控制所述輪的馬達(dá)。另外,
如上所述,用戶可以例如經(jīng)由手提裝置將控制數(shù)據(jù)傳遞到所述焊接走
車,所述手提裝置包括一個(gè)或多個(gè)CPU。
在另外的實(shí)施例中,處理器裝置包括布置成接收傳感器裝置60 的輸入的信號(hào)處理組件51。處理接收的輸入,以便如果需要,得出接 縫位置、接縫定向以及關(guān)于接縫幾何形狀的信息,例如間隙、槽角等 等。在處理輸入信息之后,信號(hào)處理塊51將具有獲得的接縫位置、接 縫定向等的信號(hào)輸出到焊接走車控制器55。此外,可調(diào)裝置控制器52 從可調(diào)裝置40接收具有其位置信息的輸入信號(hào)。可調(diào)裝置控制器52 將具有所述可調(diào)裝置的位置信息的信號(hào)輸出到焊接走車控制器55,以 便支承焊接設(shè)備,并且將信號(hào)輸出到可調(diào)裝置40,以便控制其位置的 任意調(diào)整。此外,焊接走車控制器55從兩個(gè)馬達(dá)控制器53和54接收 位置和速度?;跈C(jī)動(dòng)輪組20、 30和可調(diào)裝置40的位置以及接縫的 位置和定向,焊接走車控制器55得出新的參考位置/速度,將其提供 到可調(diào)裝置控制器52和馬達(dá)控制器53和54,其中一個(gè)馬達(dá)控制器53 驅(qū)動(dòng)焊接走車的左輪組20,另一個(gè)馬達(dá)控制器54驅(qū)動(dòng)右輪組30。
在另外的實(shí)施例中,所述處理器裝置包括通訊裝置如天線,以便 與所述焊接走車無線通訊??商娲鼗蛄硗獾?,所述處理器裝置包括 通訊裝置如光纜和/或電纜,以便在所述通訊裝置和所述焊接走車之間 傳遞數(shù)據(jù)。
在另外的實(shí)施例中,所述焊接走車是電池供電的。可替代地或另
外地,所述焊接走車?yán)缡菑慕?jīng)由電纜連接到所述焊接走車的控制面 板電供電的??商娲兀龊附幼哕囀怯蓛?nèi)燃機(jī)如汽油機(jī)或柴油機(jī) 供電的。
優(yōu)選地,處理器和控制裝置是基于模型的控制系統(tǒng),其控制走車 的驅(qū)動(dòng),以便使該走車相對于位置以及速度(焊接速度)精確地追蹤 待焊接的接縫。在優(yōu)選的實(shí)施例中,使用建模走車的數(shù)學(xué)模型、支承
焊接設(shè)備40的裝置,傳感器裝置60以及焊接設(shè)備控制走車的驅(qū)動(dòng), 以便滿足給定焊接任務(wù)的限制,即焊炬相對于接縫的位置、焊接速度, 以及例如適用的擺動(dòng)幅度。
典型地,總共要控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)器兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪組的電動(dòng)機(jī)53、 54,以及典型地,兩個(gè)控制用于支承焊接設(shè)備40的可調(diào)裝置的動(dòng)作的 驅(qū)動(dòng)器。假設(shè)這些裝置40是以較好的動(dòng)態(tài)性能為特征的橫向滑板,通 過這些可調(diào)裝置管理焊炬相對于待焊接的接縫的水平和垂直精確定 位。同時(shí)必須控制焊接走車在一定程度上追蹤接縫,該程度由用于支 承焊接設(shè)備的可調(diào)裝置40的運(yùn)動(dòng)極限限制,例如通過線性運(yùn)動(dòng)滑塊的 形成以及其用于橫向滑板的動(dòng)態(tài)性能。顯然,除了垂直滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)之外, 連接該系統(tǒng)的其它三個(gè)驅(qū)動(dòng)器。
在另外的實(shí)施例中,可以控制任意數(shù)量的驅(qū)動(dòng)器。例如,每一個(gè) 輪子用一個(gè)馬達(dá),兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器用于控制支承焊接設(shè)備的可調(diào)裝置40 的運(yùn)動(dòng)。
附圖5是與附圖l對應(yīng)的示意圖,但是其包括焊接設(shè)備和傳感器 裝置。所示的焊接走車IO對應(yīng)于附圖1中所示的,但是其中將傳感器 裝置60優(yōu)選激光傳感器裝置60以及焊接設(shè)備70安裝在走車10上。 在該特例中,將焊接設(shè)備70安裝在用于支承焊接設(shè)備的可調(diào)裝置40 上,將傳感器裝置60定位在焊接設(shè)備70上,以便其掃描線在走車IO 的前面。
附圖6是操作根據(jù)本發(fā)明的焊接走車的方法的流程圖。該方法可 以如圖4所示地實(shí)施。方法在步驟601開始或啟動(dòng)。在步驟602,優(yōu) 選使用如前所迷的傳感器裝置獲得或估算待焊接的接縫的當(dāng)前(例如
相對)位置和定向。優(yōu)選地,使用圖像處理確定或估算接縫中心線。
在步驟603,獲得走車和焊接設(shè)備當(dāng)前(例如相對)的位置和定 向。優(yōu)選通過單獨(dú)地獲得每個(gè)輪組的位置和速度確定走車的位置和定 向。優(yōu)選通過獲得用于支承焊接設(shè)備的可調(diào)裝置(附圖1、 4、 5和7 中的40)的線性運(yùn)動(dòng)滑塊的測量位置來確定焊接設(shè)備的位置和定向。
在步驟604,提供多個(gè)所需的參數(shù)。該參數(shù)例如包括所需的焊接 速度(即走車的速度)、所需的焊接設(shè)備的位置,優(yōu)選垂直于接縫中心 線,并且包括適用的擺動(dòng)幅度。
所需的參數(shù)典型地隨要執(zhí)行的實(shí)際焊接任務(wù)而變化。簡單明確的 焊接任務(wù)如具有非常少的通道的角焊等等完全可以使用恒定焊接參數(shù) (例如,焊絲進(jìn)給速度、電壓、焊接速度,焊炬擺動(dòng))自動(dòng)進(jìn)行。然而, 更復(fù)雜的任務(wù)如開口的V形槽焊接、多道焊接等等需要連續(xù)調(diào)整重要 的焊接參數(shù)如焊接電壓、電流、焊接速度、擺動(dòng)幅度、伸出長度等等。 因此,根據(jù)本發(fā)明進(jìn)一步的實(shí)施例,激光傳感器裝置不僅執(zhí)行接縫追 蹤,而且還測量待焊接的接縫的特征,如間隙或開口 V形槽的槽角等 等。基于該信息,可以調(diào)整重要的焊接參數(shù),以便保證即使在接縫幾 何形狀變化的情況下也能夠成功焊接。為此,需要數(shù)學(xué)模型,例如基 于實(shí)驗(yàn)的(基于典型回歸、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等的經(jīng)驗(yàn)?zāi)P?、基于一般物理定 律的或其組合的,其中借助多個(gè)實(shí)驗(yàn)校準(zhǔn)基于一般物理定律的模型。
在步驟605,使用在步驟602-604獲得信息計(jì)算用于走車和焊接 設(shè)備的控制信息。優(yōu)選地,得出的控制信息包括分別用于每個(gè)左右輪 組的參考速度,以及焊接設(shè)備的參考位置和線性運(yùn)動(dòng)的速度(經(jīng)由用 于支承焊接設(shè)備的可調(diào)裝置)。
請注意典型地,在距焊接設(shè)備一定距離處得到在步驟602中對 接縫的位置以及幾何形狀的測量。該距離例如可以是20mm至50mm。 因此,將這些測量存儲(chǔ)在控制器等中,直到焊接設(shè)備達(dá)到測量位置。
在步驟606,使用得出的控制信息,并且將其提供到走車相關(guān)的 部分(例如參見附圖4及其相關(guān)描述),因此,走車和焊接設(shè)備移動(dòng), 在此期間焊接接縫的 一 部分。
在完成步驟606之后,方法重復(fù)步驟602-606,同時(shí)走車執(zhí)行焊 接操作。優(yōu)選地,走車的操作和步驟的執(zhí)行在操作期間實(shí)時(shí)、接近實(shí) 時(shí)或?qū)嵸|(zhì)上實(shí)時(shí)地進(jìn)行??商娲?,如果需要,分段執(zhí)行該操作。
請注意 一些步驟如步驟602、 603和604可以并行、實(shí)質(zhì)上并行 或者以不同的順序執(zhí)行。
附圖7是從上面看根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的焊接走車的示意 圖。所示的是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的焊接走車10,其中將焊接走車 10放置在具有待焊接的接縫95的工件上。焊接走車IO具有由箭頭A 表示的移動(dòng)方向。焊接走車IO具有兩組如上所述單獨(dú)控制的輪子20、 30。
還示出了用于支承焊接設(shè)備如焊炬的可調(diào)裝置40、傳感器裝置 60,在本例中該傳感器裝置是激光傳感器裝置,以及焊接設(shè)備70,該 焊接設(shè)備安裝在用于支承焊接設(shè)備、切割裝置等的可調(diào)裝置40上。激 光傳感器裝置發(fā)射兩個(gè)掃描線68,其被如前所述的檢測和使用。還示 出了第一和第二虛線77和78,其分別表示走車的方向和接縫的中心 線?;趶膫鞲衅餮b置接收的信息以及焊接設(shè)備70和兩組輪子20、 30的位置和速度的信息,跟隨并且焊接待焊接的接縫,從而即使復(fù)雜 的焊接任務(wù)也可以得到接縫的精確和自動(dòng)焊接。
附圖8是說明輪子是如何移動(dòng)的例子的示意圖。所示的是在走車 一側(cè)上的一組輪子(20, 30)。在走車的另一側(cè)也存在對應(yīng)組的輪子。 在該特定的實(shí)施例中,可以通過控制接頭25b、 35b的移動(dòng)移動(dòng)一組 輪子,將該接頭布置成使該組輪子彎曲成不同的角度,如雙箭頭B所 示。優(yōu)選地,該接頭不受限制,并且根據(jù)走車定位的表面自動(dòng)調(diào)整。
附圖9示出包括底盤901和四個(gè)輪子902的焊接走車的實(shí)施例, 其中四個(gè)輪子中的每一個(gè)都是機(jī)動(dòng)的。焊接走車包括前軸9(B和后軸 904。此外,焊接走車包括左組輪子905和右組輪子906。
附圖10示出另外的實(shí)施例,其中可以將焊接走車?yán)缜拜S903 和/或后軸904的輪子如在左圖10a)中看到的直線地安裝,或者如在 右圖10b)中看到的偏移地安裝。如果如圖10b)所示,焊接走車的輪子是偏移的,則焊接走車具有增加的在崎嶇表面例如具有一個(gè)或多 個(gè)接縫的表面等上移動(dòng)的能力。
附圖11示出另外的實(shí)施例,其中為了獲得表面1150和磁性輪902 之間最佳的接觸,每個(gè)輪子902懸掛在接頭1120中,該接頭使得輪子 902適于表面1150的彎曲。此外,該圖示出在接頭中懸掛的輪子保 證了輪子和所述表面之間線性或接近線性的接觸。
附圖12示出另外的實(shí)施例,其中將一個(gè)或多個(gè)焊接走車軸例如前 軸和/或后軸903、904懸掛在接頭1220中,從而允許一個(gè)或多個(gè)軸903、 904相對于焊接走車的底盤901移動(dòng)。這在雙彎曲表面的情況下也能 夠使焊接走車的輪子與表面接觸。
附圖13示出不同類型的、具有可能的輪子變速器和適當(dāng)?shù)鸟R達(dá)控 制器的底盤構(gòu)造,由此使焊接走車沿所需的路徑移動(dòng)。
附圖13a)示出坦克控制實(shí)施例,其中將輪子902安裝在焊接走 車的公共底盤901上。在該實(shí)施例中,焊接走車通過將第一速度應(yīng)用 于第一組的兩個(gè)輪子例如左組的輪子卯5,以及將第二速度應(yīng)用第二 組的兩個(gè)輪子例如右組的輪子906而轉(zhuǎn)動(dòng)。第一和第二速度是不同的, 以便轉(zhuǎn)動(dòng)焊接走車。
附圖13b)示出鉸鏈的焊接走車控制器,其中底盤包括第一部件 例如前部件1340,和第二部件例如后部件1341,所述第一和所述第二 部件1340、 1341經(jīng)由中心接頭1342連接。在該實(shí)施例中,將第一組 的兩個(gè)輪子1343安裝在底盤的笫一部件上,將第二組的兩個(gè)輪子1344 安裝在底盤的第二部件上。在該實(shí)施例中,焊接走車可以通過將第一 速度應(yīng)用于第一組的兩個(gè)輪子例如左組輪子905,以及將第二速度應(yīng) 用于第二組的兩個(gè)輪子例如右組輪子906而轉(zhuǎn)動(dòng)。該第一和第二速度 是不同的,以便轉(zhuǎn)動(dòng)焊接走車。
附圖13c)示出具有中心底盤的鉸鏈焊接走車控制器,其中底盤 包括主中心部件1350,在該中心部件上,前軸903通過接頭1351連 接在該中心部件的第一端,后軸904通過接頭1352連接在該中心部件 的第二端。另外,前軸903和后軸904經(jīng)由桿1353連接,以1更所述前
軸和后軸903、 904相對于主中心部件1350對稱轉(zhuǎn)動(dòng)。將第一組的兩 個(gè)輪子1354、 1355安裝在前軸903上, 一個(gè)右輪1355和一個(gè)左輪1354, 將第二組的兩個(gè)輪子1356、 1357安裝在后軸904上, 一個(gè)右輪1357 和一個(gè)左輪1356。在本實(shí)施例中,焊接走車可以通過將第一速度應(yīng)用 于第一組的兩個(gè)輪子例如左組輪子1354、 1356,以及將第二速度應(yīng)用 于第二組的兩個(gè)輪子例如右組輪子1355、 1357而轉(zhuǎn)動(dòng)。第一和第二速 度是不同的,以便轉(zhuǎn)動(dòng)焊接走車。
附圖13d)示出具有中心底盤和單獨(dú)軸的鉸鏈焊接走車。該實(shí)施 例是附圖13c)的替換方案,其包括用于測量前和/或后軸相對于主中 心部件的相對轉(zhuǎn)動(dòng)的傳感器系統(tǒng)1360。輪子的馬達(dá)控制系統(tǒng)可以使用 傳感器系統(tǒng)的信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)焊接走車。與附圖13c)的實(shí)施例相比,該實(shí) 施例能夠?qū)崿F(xiàn)焊接走車更先進(jìn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
附圖13e)示出具有單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)輪的鉸鏈焊接走車控制器。 該實(shí)施例具有公共底盤(901),在該底盤上,通過單獨(dú)的輪轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá) (1370)安裝輪子(902)。如圖所示,例如可以將該輪子(902)安裝 在底盤(901)的每個(gè)拐角。在該實(shí)施例中,焊接走車可以通過控制驅(qū) 動(dòng)馬達(dá)和每個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)(1370)而轉(zhuǎn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中,將 驅(qū)動(dòng)馬達(dá)集成在轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)中。
通常,可以將上述和/或下述任意技術(shù)特征和/或?qū)嵤├喜⒌揭?個(gè)實(shí)施例中??商娲鼗蛄硗獾兀鲜龊?或下述任意技術(shù)特征和/或 實(shí)施例可以在一個(gè)單獨(dú)的實(shí)施例中??商娲鼗蛄硗獾?,上述和/或下
述任意技術(shù)特征和/或?qū)嵤├梢越Y(jié)合上述和/或下述的任意數(shù)量的其 它技術(shù)特征和/或?qū)嵤├?,以便產(chǎn)生任意數(shù)量的實(shí)施例。
雖然已經(jīng)詳細(xì)地描述和示出了一些實(shí)施例,但是本發(fā)明不限于此, 在由下面的權(quán)利要求限定的主題范圍內(nèi),還可以以其它方式體現(xiàn)。特 別地,應(yīng)當(dāng)理解,在不脫離本發(fā)明的范圍內(nèi),可以利用其它實(shí)施例, 并且進(jìn)行結(jié)構(gòu)和功能的修改。
在列舉幾個(gè)裝置的裝置權(quán)利要求中,這幾個(gè)裝置可以由一個(gè)以及 相同項(xiàng)目的硬件體現(xiàn)。實(shí)際上,在互相不同的從屬權(quán)利要求中敘述或
在不同的實(shí)施例中描述的特定測量并不表示不優(yōu)選使用這些測量的組 合。
應(yīng)當(dāng)強(qiáng)調(diào)在本說明書中使用的術(shù)語"包括"指定存在規(guī)定的特征、 整數(shù)、步驟或組件,但是不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其它特征、整 數(shù)、步驟、組件或其組合。
權(quán)利要求
1. 一種焊接走車(10),包括多個(gè)輪子(20,30),其中每個(gè)輪子繞軸(15)樞轉(zhuǎn),并且每個(gè)輪子是磁性輪;所述焊接走車還包括用于支承焊接設(shè)備的裝置(40),其特征在于,將所述焊接走車(10)的至少一個(gè)輪子(20,30)布置成與所述焊接走車(10)的底側(cè)(12b)和/或頂側(cè)(12a)相比能彎曲多于一個(gè)角度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接走車(10),其特征在于所迷多于 一個(gè)角度包括-45°至45°之間的角度,更優(yōu)選地包括-30°至30°之 間的角度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l至2任一所述的焊接走車(10),還包括布置 成檢測待焊接的接縫(95)的位置和方向的傳感器裝置(60)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接走車,其特征在于所述傳感器裝置 (60)是激光傳感器裝置(60),所述激光傳感器裝置布置成發(fā)射至少 兩個(gè)激光束,并且檢測從工件(90)反射的所述至少兩個(gè)激光束。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的焊接走車(10),還包括用于 觸覺檢測沿待焊接的接縫(95)放置的軌道的位置的裝置。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接走車(10),還包括焊接設(shè)備和處 理器裝置(50),其中所迷處理器裝置(50)布置成在使用所述激光傳 感器裝置測量接縫幾何形狀的基礎(chǔ)上控制所述焊接設(shè)備的焊接參數(shù)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊接走車(10),其特征在于所述焊接 參數(shù)的控制是基于數(shù)學(xué)模型的,所述數(shù)學(xué)模型是經(jīng)驗(yàn)的、基于一般物 理定律的或它們的組合。
8. —種用于操作包括多個(gè)輪子(20, 30)的焊接走車(10)的方 法(100),其中每個(gè)輪子(20, 30 )繞軸(15)樞轉(zhuǎn),并且每個(gè)輪子 是磁性輪;所述焊接走車還包括用于支承焊接設(shè)備的裝置(40);其特 征在于,所述方法包括將至少 一個(gè)輪子與所述焊接走車的底側(cè)和/或頂側(cè) 相比彎曲成一角度(V)的步驟。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8的方法(100),其特征在于所述角度(v)是 -45°至45°之間的范圍內(nèi)的角度,優(yōu)選是-30°至30°之間的范圍內(nèi) 的角度,更優(yōu)選的是0。至30°之間的范圍內(nèi)的角度。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8至9任一所述的方法(100),還包括以下步 驟,即,從所述焊接走車(10)上的激光傳感器裝置(60)發(fā)射至少 兩個(gè)激光束,并且借助所述激光傳感器裝置檢測從工件(90)反射的 所述至少兩個(gè)激光束。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8至IO任一所述的方法(100),還包括觸覺檢 測沿待焊接的接縫放置的軌道的位置的步驟。
12. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法(100),還包括發(fā)射激光束和借 助激光傳感器裝置檢測從工件反射的所述激光束。
13. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的方法,還包括以下步驟,即,在借助 所述激光傳感器裝置(60)執(zhí)行的對從工件(90)的所述反射的檢測 的基礎(chǔ)上,控制由所述焊接走車(10)支承的焊接設(shè)備(70)的焊接 參數(shù),其中借助處理器裝置(50)執(zhí)行控制焊接參數(shù)的步驟。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法(100),其特征在于所述控制焊 接參數(shù)的步驟是基于數(shù)學(xué)模型的,所述數(shù)學(xué)模型是經(jīng)驗(yàn)的、基于一般 物理定律的或者它們的組合。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種可操作橫跨具有待焊接的接縫的工件表面的焊接走車。焊接走車包括多個(gè)輪子,每個(gè)輪子繞軸樞轉(zhuǎn),并且每個(gè)輪子都是磁性輪;該焊接走車還包括用于支承焊接設(shè)備的裝置,其中至少一個(gè)輪子可以向內(nèi)或向外彎曲,以便焊接走車可以在彎曲表面上行進(jìn)。焊接走車可以在在空間中具有任一方向例如定向的磁化表面上行進(jìn)。焊接走車可以裝載激光傳感器裝置,將該激光傳感器裝置布置成檢測待焊接的接縫的位置和方向,以便該焊接走車適用于執(zhí)行完全自動(dòng)的焊接。
文檔編號(hào)B23K37/02GK101378877SQ200780004566
公開日2009年3月4日 申請日期2007年2月6日 優(yōu)先權(quán)日2006年2月6日
發(fā)明者H·瑟倫森, K·H·克利斯滕森, U·拉爾森 申請人:力技術(shù)公司