本發(fā)明涉及海洋領(lǐng)域的水聲信號處理方法，具體涉及一種基于物體落水的檢測與識別的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

水上飛機的水上著落、宇宙飛船的水上著落、空投魚雷入水和海上救生艇拋落等物體落水問題，廣泛存在于工程實際中。如果干擾物體落入一些被保護水域，落水物體將會對此水域造成安全威脅。因此，落水物體的檢測和識別，對后續(xù)的落水物體定位跟蹤，以及保護水域安全，具有關(guān)鍵的作用。

現(xiàn)階段，物體落水檢測的主要方法包括動力學方法、流場力學方法和聲學方法，其中動力學檢測識別物體落水方法容易受落水物體幾何外形、邊界條件和撞水沖擊速度等的影響，流場的非線性變化、固體彈性帶來的耦合等為流場力學方法檢測識別物體落水帶來了較大的困難，聲學方法檢測物體落水技術(shù)尚在研究發(fā)展中。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是實現(xiàn)能自適應的設定動態(tài)門限，實現(xiàn)檢測；本發(fā)明提供的一種檢測與識別的方法計算量較低，能夠?qū)崿F(xiàn)實時物體落水的檢測和識別。

為實現(xiàn)上述目的，一方面，本發(fā)明提供了一種檢測與識別的方法，物體落水過程包括：沖擊波形成區(qū)、寂靜區(qū)和氣泡形成區(qū)；該方法包括以下步驟:接收物體落水的信號，在預設時間段T內(nèi)對落水信號進行時域?qū)Ρ确治?，獲得對比數(shù)據(jù)；根據(jù)對比數(shù)據(jù)設定檢測動態(tài)門限，根據(jù)動態(tài)門限對落水信號進行判斷，若落水信號是沖擊波信號，則設定出現(xiàn)沖擊波信號與氣泡形成區(qū)之間的區(qū)域為寂靜區(qū)T_q，根據(jù)寂靜區(qū)T_q的信息對氣泡脈動區(qū)進行時頻分析獲得分析數(shù)據(jù)，根據(jù)分析數(shù)據(jù)計算并確定落水信號位于氣泡脈動形成階段，獲得氣泡脈動形成階段信息；若落水信號是沖擊波信號以及根據(jù)氣泡脈動形成階段信息對物體進行識別的條件，則發(fā)出警報信息；若落水信號不是沖擊波且不是根據(jù)氣泡脈動形成階段信息對物體進行識別的條件，則不發(fā)出警報信息。

優(yōu)選地，在預設時間段T內(nèi)對接收信號進行時域?qū)Ρ确治觯@得對比數(shù)據(jù)的步驟中包括：將接收信號的幅度與背景噪聲的幅度進行時域?qū)Ρ确治?，獲得對比數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，根據(jù)對比數(shù)據(jù)設定檢測動態(tài)門限的步驟中包括：采取分時間段處理落水信號，根據(jù)以下公式確定檢測動態(tài)門限，公式如下:設定時間段為T，m為第m個時刻，時間段T內(nèi)的數(shù)據(jù)點數(shù)為M,對第一時間段的信號進行取平均值S，可以表示為

k_ls≤x(t_i)≤k_hs(i＝1,2,3,…,M)

根據(jù)平均值S設定動態(tài)門限，其中，接收到的時域信號為x(t_i)(i＝1,2,3,…,N)，低門限為k_ls，高門限為k_hs，k_l，k_h是門限參數(shù)，動態(tài)門限參數(shù)與落水物體的形狀，幾何尺寸有關(guān)，根據(jù)設定的動態(tài)門限，對第二時間段內(nèi)的波形數(shù)據(jù)進行檢測，其中，時間段包括第一時間段、第二時間段、……第n時間段(n為正整數(shù))。

優(yōu)選地，根據(jù)分析數(shù)據(jù)計算并提取特征功率譜中的頻率斜率信息的步驟中包括：對落水信號中的N點數(shù)據(jù)進行功率譜估計，分成P段進行處理，每段點數(shù)為K，則每P段的功率譜為：

其中，為歸一化因子，w(n)為加窗系數(shù)，x_p(n)為第P段的時域信號，ω為數(shù)字頻率；J為每一時間段的功率譜，n為n個時間段；對P段的功率譜求平均值，得到總時間序列的功率譜為

根據(jù)背景噪聲的功率譜為P_n(ω)以及根據(jù)落水信號計算得到的頻率f_l～f_h之間，落水信號功率譜P_x(ω)和背景噪聲的功率譜P_n(ω)做歸一化處理并用分貝(dB)表示，分別比較落水信號功率譜P_x(ω)和背景噪聲的功率譜P_n(ω)的頻率斜率變化，其中P_x(ω)相對于頻率的變化斜率為h_x，P_n(ω)相對于頻率的變化斜率為h_n，可以表示為：

設定動態(tài)門限U(dB)，若功率譜的頻率變換滿足下述公式，

|P_x(f_h)-P_x(f_l)|≥|P_n(f_h)-P_n(f_l)|*U(dB)，則認為落水信號位于氣泡脈動形成階段。

另一方面，本發(fā)明提供了一種檢測與識別的系統(tǒng)，包括：獲取模塊、處理模塊和反饋模塊。

其中，獲取模塊，用于接收物體落水的信號，在預設時間段T內(nèi)對落水信號進行時域?qū)Ρ确治觯@得對比數(shù)據(jù)。

處理模塊，用于根據(jù)對比數(shù)據(jù)設定檢測動態(tài)門限，根據(jù)動態(tài)門限對落水信號進行判斷，若落水信號是沖擊波信號，則出現(xiàn)沖擊波信號與氣泡形成區(qū)之間的區(qū)域為寂靜區(qū)T_q，根據(jù)寂靜區(qū)T_q的信息對氣泡脈動區(qū)進行時頻分析獲得分析數(shù)據(jù)，根據(jù)分析數(shù)據(jù)計算并定落水信號位于氣泡脈動形成階段，獲得氣泡脈動形成階段信息。

反饋模塊，用于若落水信號是沖擊波信號以及根據(jù)氣泡脈動形成階段信息對物體進行識別的條件，則發(fā)出警報信息。

優(yōu)選地，獲取模塊具體用于，將接收信號的幅度與背景噪聲的幅度進行時域?qū)Ρ确治觯@得對比數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，處理模塊具體用于，采取分時間段處理落水信號，根據(jù)以下公式確定檢測動態(tài)門限，公式如下:設定時間段為T，m為第m個時刻，時間段T內(nèi)的數(shù)據(jù)點數(shù)為M,對第一時間段的信號進行取平均值S，可以表示為

k_ls≤x(t_i)≤k_hs(i＝1,2,3,…,M)

根據(jù)平均值S設定動態(tài)門限，其中，接收到的時域信號為x(t_i)(i＝1,2,3,…,N)，低門限為k_ls，高門限為k_hs，k_l，k_h是門限參數(shù)，動態(tài)門限參數(shù)與落水物體的形狀，幾何尺寸有關(guān)，根據(jù)設定的動態(tài)門限，對第二時間段內(nèi)的波形數(shù)據(jù)進行檢測，其中，時間段包括第一時間段、第二時間段、……第n時間段(n為正整數(shù))。

優(yōu)選地，處理模塊具體用于，對落水信號中的N點數(shù)據(jù)進行功率譜估計，分成P段進行處理，每段點數(shù)為K，則每P段的功率譜為：

其中，為歸一化因子，w(n)為加窗系數(shù)，x_p(n)為第P段的時域信號，ω為數(shù)字頻率；J為每一時間段的功率譜，n為n個時間段；對P段的功率譜求平均值，得到總時間序列的功率譜為

根據(jù)背景噪聲的功率譜為P_n(ω)以及根據(jù)落水信號計算得到的頻率f_l～f_h之間，落水信號功率譜P_x(ω)和背景噪聲的功率譜P_n(ω)做歸一化處理并用分貝(dB)表示，分別比較落水信號功率譜P_x(ω)和背景噪聲的功率譜P_n(ω)的頻率斜率變化，其中P_x(ω)相對于頻率的變化斜率為h_x，P_n(ω)相對于頻率的變化斜率為h_n，可以表示為：

設定動態(tài)門限U(dB)，若功率譜的頻率變換滿足下述公式，

|P_x(f_h)-P_x(f_l)|≥|P_n(f_h)-P_n(f_l)|*U(dB)，則認為落水信號位于氣泡脈動形成階段。

優(yōu)選地，反饋模塊具體用于，若落水信號不是沖擊波且不是根據(jù)氣泡脈動形成階段信息對物體進行識別的條件，則不發(fā)出警報信息。

本發(fā)明提供的一種檢測與識別的方法及系統(tǒng)，具體涉及聲學信號的處理方法及系統(tǒng)，此方法及系統(tǒng)能自適應的設定動態(tài)門限，實現(xiàn)檢測；此方法的計算量較低，能實現(xiàn)對落水物體實時的檢測及識別。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種檢測與識別的方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種檢測與識別的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種檢測與識別的方法應用流程圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的一種物體落水過程的時域波形圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的一種背景噪聲的時域波形圖；

圖6為本發(fā)明實施例提供的一種物體落水的時頻譜圖；

圖7為本發(fā)明實施例提供的一種物體落水信號與背景噪聲的頻譜對比圖；

圖8為本發(fā)明實施例提供的一種物體落水顯示界面圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種檢測與識別的方法流程圖。如圖1所示，本發(fā)明提供了一種檢測與識別的方法，包括步驟S101-S103:

其中，物體落水過程包括：沖擊波形成區(qū)、寂靜區(qū)和氣泡形成區(qū)。出現(xiàn)沖擊信號與氣泡形成之間稱作寂靜區(qū)，寂靜區(qū)的時間長度與根據(jù)落水物體的尺寸、幾何形狀等有關(guān)。

步驟S101：接收物體落水的信號，在預設時間段T內(nèi)對落水信號進行時域?qū)Ρ确治?，獲得對比數(shù)據(jù)。

具體地，在預設時間段T內(nèi)對接收信號進行時域?qū)Ρ确治?，獲得對比數(shù)據(jù)的步驟中包括：將接收信號的幅度與背景噪聲的幅度進行時域?qū)Ρ确治?，獲得對比數(shù)據(jù)。

步驟S102：根據(jù)對比數(shù)據(jù)設定檢測動態(tài)門限，根據(jù)動態(tài)門限對落水信號進行判斷，若落水信號是沖擊波信號，則設定出現(xiàn)沖擊波信號與氣泡形成區(qū)之間的區(qū)域為寂靜區(qū)T_q，根據(jù)寂靜區(qū)T_q的信息對氣泡脈動區(qū)進行時頻分析獲得分析數(shù)據(jù)，根據(jù)分析數(shù)據(jù)計算并確定落水信號位于氣泡脈動形成階段，獲得氣泡脈動形成階段信息。

具體地，根據(jù)對比數(shù)據(jù)設定檢測動態(tài)門限的步驟中包括：采取分時間段處理落水信號，根據(jù)以下公式確定檢測動態(tài)門限，公式如下:設定時間段為T，m為第m個時刻，時間段T內(nèi)的數(shù)據(jù)點數(shù)為M,對第一時間段的信號進行取平均值S，可以表示為

k_ls≤x(t_i)≤k_hs(i＝1,2,3,…,M)

根據(jù)平均值S設定動態(tài)門限，其中，接收到的時域信號為x(t_i)(i＝1,2,3,…,N)，低門限為k_ls，高門限為k_hs，k_l，k_h是門限參數(shù)，動態(tài)門限參數(shù)與落水物體的形狀，幾何尺寸有關(guān)，根據(jù)設定的動態(tài)門限，對第二時間段內(nèi)的波形數(shù)據(jù)進行檢測，其中，時間段包括第一時間段、第二時間段、……第n時間段(n為正整數(shù))。

優(yōu)選地，根據(jù)分析數(shù)據(jù)計算并提取特征功率譜中的頻率斜率信息的步驟中包括：對落水信號中的N點數(shù)據(jù)進行功率譜估計，分成P段進行處理，每段點數(shù)為K，則每P段的功率譜為：

其中，為歸一化因子，w(n)為加窗系數(shù)，x_p(n)為第P段的時域信號，ω為數(shù)字頻率；J為每一時間段的功率譜，n為n個時間段；對P段的功率譜求平均值，得到總時間序列的功率譜為

根據(jù)背景噪聲的功率譜為P_n(ω)以及根據(jù)落水信號計算得到的頻率f_l～f_h之間，落水信號功率譜P_x(ω)和背景噪聲的功率譜P_n(ω)做歸一化處理并用分貝(dB)表示，分別比較落水信號功率譜P_x(ω)和背景噪聲的功率譜P_n(ω)的頻率斜率變化，其中P_x(ω)相對于頻率的變化斜率為h_x，P_n(ω)相對于頻率的變化斜率為h_n，可以表示為：

設定動態(tài)門限U(dB)，若功率譜的頻率變換滿足下述公式，

|P_x(f_h)-P_x(f_l)|≥|P_n(f_h)-P_n(f_l)|*U(dB)，則認為落水信號位于氣泡脈動形成階段。

步驟S103：當落水信號是沖擊波信號以及根據(jù)氣泡脈動形成階段信息對物體進行識別的條件，則發(fā)出警報信息。若當落水信號不是沖擊波且不是根據(jù)氣泡脈動形成階段信息對物體進行識別的條件，則不發(fā)出警報信息。

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種檢測與識別的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。如圖2所示，該系統(tǒng)包括：獲取模塊201、處理模塊202和反饋模塊203。

其中，獲取模塊201，用于接收物體落水的信號，在預設時間段T內(nèi)對落水信號進行時域?qū)Ρ确治觯@得對比數(shù)據(jù)。

具體地，獲取模塊201具體用于，將接收信號的幅度與背景噪聲的幅度進行時域?qū)Ρ确治觯@得對比數(shù)據(jù)。

處理模塊202，用于根據(jù)對比數(shù)據(jù)設定檢測動態(tài)門限，根據(jù)動態(tài)門限對落水信號進行判斷，若落水信號是沖擊波信號，則設定出現(xiàn)沖擊波信號與氣泡形成區(qū)之間的區(qū)域為寂靜區(qū)T_q，根據(jù)寂靜區(qū)T_q的信息對氣泡脈動區(qū)進行時頻分析獲得分析數(shù)據(jù)，根據(jù)分析數(shù)據(jù)計算并定落水信號位于氣泡脈動形成階段，獲得氣泡脈動形成階段信息。

具體地，處理模塊202具體用于，采取分時間段處理落水信號，根據(jù)以下公式確定檢測動態(tài)門限，公式如下:設定時間段為T，m為第m個時刻，時間段T內(nèi)的數(shù)據(jù)點數(shù)為M,對第一時間段的信號進行取平均值S，可以表示為

k_ls≤x(t_i)≤k_hs(i＝1,2,3,…,M)

根據(jù)平均值S設定動態(tài)門限，其中，接收到的時域信號為x(t_i)(i＝1,2,3,…,N)，低門限為k_ls，高門限為k_hs，k_l，k_h是門限參數(shù)，動態(tài)門限參數(shù)與落水物體的形狀，幾何尺寸有關(guān)，根據(jù)設定的動態(tài)門限，對第二時間段內(nèi)的波形數(shù)據(jù)進行檢測，其中，時間段包括第一時間段、第二時間段、……第n時間段(n為正整數(shù))。

具體地，處理模塊202具體用于，對落水信號中的N點數(shù)據(jù)進行功率譜估計，分成P段進行處理，每段點數(shù)為K，則每P段的功率譜為：

其中，為歸一化因子，w(n)為加窗系數(shù)，x_p(n)為第P段的時域信號，ω為數(shù)字頻率；J為每一時間段的功率譜，n為n個時間段；對P段的功率譜求平均值，得到總時間序列的功率譜為

根據(jù)背景噪聲的功率譜為P_n(ω)以及根據(jù)落水信號計算得到的頻率f_l～f_h之間，落水信號功率譜P_x(ω)和背景噪聲的功率譜P_n(ω)做歸一化處理并用分貝(dB)表示，分別比較落水信號功率譜P_x(ω)和背景噪聲的功率譜P_n(ω)的頻率斜率變化，其中P_x(ω)相對于頻率的變化斜率為h_x，P_n(ω)相對于頻率的變化斜率為h_n，可以表示為：

設定動態(tài)門限U(dB)，若功率譜的頻率變換滿足下述公式，

|P_x(f_h)-P_x(f_l)|≥|P_n(f_h)-P_n(f_l)|*U(dB)，則認為落水信號位于氣泡脈動形成階段。

反饋模塊203，用于當落水信號是沖擊波信號以及根據(jù)氣泡脈動形成階段信息對物體進行識別的條件，則發(fā)出警報信息。

優(yōu)選地，反饋模塊203具體用于，若當落水信號不是沖擊波且不是根據(jù)氣泡脈動形成階段信息對物體進行識別的條件，則不發(fā)出警報信息。

物體落水過程持續(xù)時間較短，一般情況下主要是分為三個階段，物體的落水沖擊，空腔的形成，氣泡脈動的形成。物體的撞水沖擊形成能量較大的沖擊波，空腔的形成是一段信號較弱的寂靜區(qū)，寂靜區(qū)的時間長短與物體尺寸有關(guān)，氣泡在正壓力作用下，多數(shù)氣泡產(chǎn)生膨脹、收縮、破裂等現(xiàn)象。

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種檢測與識別的方法應用流程圖。如圖3所示，在距離物體落水的水平距離為L處，平行放置兩個水聽器，兩個水聽器同時接收信號，避免一個水聽器損壞，影響物體落水檢測識別的有效性，水聽器距離水面的高度為H，水聽器被動偵聽物體落水過程。

對接收的落水信號時域波形進行分析，根據(jù)對比數(shù)據(jù)設定檢測動態(tài)門限，根據(jù)動態(tài)門限對落水信號進行判斷，若落水信號是沖擊波信號，則設定此時間段為寂靜區(qū)T_q，水聽器接收到的時域信號為x(t_i)(i＝1,2,3,…,N)，為了設定動態(tài)檢測門限，接收信號的幅度需要與背景噪聲的幅度進行比較。這里采取分時間段處理信號，設定時間段為T，此時間段內(nèi)的數(shù)據(jù)點數(shù)為M。對某一時間段(可以視作第一時間段)的信號進行取平均值，可以表示為

根據(jù)平均值S設定動態(tài)門限，其中，接收到的時域信號為x(t_i)(i＝1,2,3,…,N)，低門限為k_ls，高門限為k_hs，k_l，k_h是門限參數(shù)，動態(tài)門限參數(shù)與落水物體的形狀，幾何尺寸有關(guān)。

k_ls≤x(t_i)≤k_hs(i＝1,2,3,…,M)

根據(jù)設定的動態(tài)門限，對下個時間段(可以視作第二時間段)內(nèi)的波形數(shù)據(jù)進行檢測，如果有波形數(shù)據(jù)在此動態(tài)門限范圍內(nèi)，即認為接收到的落水物體的信號為沖擊波信號。

其中，如果再次對某一時間段(可以視作第三時間段)的信號進行取平均值，然后根據(jù)設定的動態(tài)門限，對下個時間段(可以視作第四時間段)內(nèi)的波形數(shù)據(jù)進行檢測。每個時間段內(nèi)的均值基本不一樣，即門限是動態(tài)設定的，自適應動態(tài)門限檢測。

物體落水過程中存在一段時間的寂靜區(qū)，根據(jù)落水物體的尺寸、幾何形狀，以及多次現(xiàn)場試驗，總結(jié)得出寂靜區(qū)的時間長度約為T_q。根據(jù)動態(tài)門限對落水信號進行判斷，若落水信號是沖擊波信號，則設定出現(xiàn)沖擊波信號與氣泡形成區(qū)之間的區(qū)域為寂靜區(qū)T_q。接著對氣泡脈動區(qū)進行分析，由于物體落水信號為瞬態(tài)非平穩(wěn)信號，采用短時傅里葉變換對氣泡脈動區(qū)進行時頻分析，得出落水聲的頻率分布情況，根據(jù)接收到的物體落水信號分析得出頻率主要分布在f_l～f_h之間。

對落水信號進行功率譜估計，分段重疊求得平均，減少譜估計的方差。對N點數(shù)據(jù)進行功率譜估計，分成P段進行處理，每段點數(shù)為K，則每p段的功率譜為

其中，為歸一化因子，w(n)為加窗系數(shù)，x_p(n)為第p段的時域信號，ω為數(shù)字頻率，J為每一時間段的功率譜，n為n個時間段；

對P段的功率譜求平均，可以得到總時間序列的功率譜為

背景噪聲，即前一時間段的數(shù)據(jù)也采用式(1)和(2)進行功率譜計算，同理估計出背景噪聲的功率譜為P_n(ω)。

對根據(jù)接收到的物體落水信號分析計算得到的頻率f_l～f_h之間，功率譜P_x(ω)和P_n(ω)做歸一化處理并用分貝(dB)表示，分別比較功率譜P_x(ω)和P_n(ω)的頻率斜率變化，其中P_x(ω)相對于頻率的變化斜率為h_x，P_n(ω)相對于頻率的變化斜率為h_n，可以表示為

若落水信號位于氣泡脈動形成階段，P_x(ω)隨著頻率的增長下降較快，即h_x的絕對值遠大于h_n的絕對值。提取功率譜頻率變化的特征量進行識別，設定一動態(tài)門限U(dB)，若若功率譜的頻率變換滿足下述公式，

|P_x(f_h)-P_x(f_l)|≥|P_n(f_h)-P_n(f_l)|*U(dB) (4)，

則認為落水信號位于氣泡脈動形成階段。

當落水信號是沖擊波信號以及氣泡處于氣泡脈動形成階段，若滿足這兩種設定條件，則認為有物體落水，進行報警，否則反之。每隔時間段為T，重復上述操作，實現(xiàn)對物體落水長時間實時檢測。

圖4為本發(fā)明實施例提供的一種物體落水過程的時域波形圖。如圖所示，在一個系統(tǒng)參數(shù)為：在長度為50米，寬度為15米，水深為10米的水池試驗，拋扔一個圓柱形物體，圓柱物體距離水面的高度約為3米，采用標準水聽器偵聽圓柱體落水過程，設置水聽器與圓柱物體落下處的水平距離約為2米，水聽器距離水面的深度為2米。試驗中拋落圓柱體多次，選取一次的試驗結(jié)果作為數(shù)據(jù)來源。如圖4表示物體落水過程的時域波形圖。從圖4得出圓柱體落水的過程，可分為3個階段，撞水的沖擊波，寂靜區(qū)約為0.2秒，氣泡脈動形成。

圖5為本發(fā)明實施例提供的一種背景噪聲的時域波形圖。如圖5所示，選取此實驗的第一秒的數(shù)據(jù)為背景噪音，如圖5所示，計算出此段背景噪音的均值約為0.01秒。

圖6為本發(fā)明實施例提供的一種物體落水的時頻譜圖。如圖6所示，對物體落水信號進行時頻分析，視頻結(jié)構(gòu)分析如圖6所示，與圖4的物體落水時域波形比較可知，氣泡脈動形成階段的頻率主要分布在2KHz-15KHz。

圖7為本發(fā)明實施例提供的一種物體落水信號與背景噪聲的頻譜對比圖。如圖7所示，左邊圖為功率圖，右邊圖為放大版功率圖。

脈沖形成階段的功率譜，與背景噪聲的功率譜對比如圖7所示。，從圖7中可以看出，物體落水的氣泡脈動形成階段的功率譜在2kHz-15kHz之間的差值約為20dB，而背景噪聲的功率譜在2kHz-15kHz之間的差值約為1dB，可以提取功率譜頻率斜率作為特征量進行物體落水識別。

圖8為本發(fā)明實施例提供的一種物體落水顯示界面圖。如圖8所示，檢測沖擊波，識別氣泡脈動形成，檢測出此段波形有物體落水，落水時刻為第4.06s，可以及時報警。

物體落水檢測識別界面如圖8所示，檢測出此段波形有物體落水，落水時刻為第4.06s。

本發(fā)明提供的一種檢測與識別的方法及系統(tǒng)，具體涉及聲學信號的處理方法及系統(tǒng)，此方法及系統(tǒng)能自適應的設定動態(tài)門限，實現(xiàn)檢測；此方法的計算量較低，能實現(xiàn)對落水物體實時的檢測及識別。

以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。