相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2015年1月20日提交的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)no.62/105,643的優(yōu)先權(quán)，該專利申請(qǐng)的內(nèi)容特此通過引用并入。

本公開總體上涉及由無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的噪聲的建模以及使用得到的建模噪聲對(duì)由無人機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng)捕獲的音頻信號(hào)執(zhí)行噪聲降低。一些實(shí)施例與由無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)(包括電馬達(dá))發(fā)出的、隨著供應(yīng)給馬達(dá)的電壓而變化的噪聲的建模以及使用得到的建模噪聲對(duì)由無人機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng)捕獲的音頻信號(hào)(例如，這樣的信號(hào)的記錄版本)執(zhí)行噪聲降低有關(guān)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)和無人航空載具(uav)或無人航空系統(tǒng)(uas)(以下統(tǒng)稱為“無人機(jī)”)在電影、電視的制作以及其它多媒體制作中的使用正變得廣泛。在某種程度上，這個(gè)增長的使用由于聯(lián)邦航空管理局最近對(duì)于電影和電視行業(yè)決定允許操作無人機(jī)以用于有劇本的封閉式場景的影片拍攝的目的而發(fā)生。也許可以申請(qǐng)解除faa的管制以允許在記錄或?qū)崟r(shí)流傳輸體育賽事時(shí)使用無人機(jī)。其它國家也可能需要政府批準(zhǔn)無人機(jī)的使用。

無人機(jī)常用于記錄視頻，但是由于它們的推進(jìn)系統(tǒng)(例如，馬達(dá)和推進(jìn)器)產(chǎn)生的噪聲水平高，所以記錄音頻一般是不實(shí)際的。從各種無人機(jī)平臺(tái)記錄音頻的能力可以為對(duì)話記錄或多通道可重配置麥克風(fēng)陣列提供提高的靈活性。

還設(shè)想，無人機(jī)可以在將來的某個(gè)時(shí)刻被用在各種零售店以及工作場所(諸如倉庫和廠房)中。在這樣的環(huán)境中，無人機(jī)可能被要求具有接收控制無人載具的語音命令的能力。例如，作為安全特點(diǎn)(例如，生殺開關(guān)(killswitch))，可能需要語音命令。由無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)產(chǎn)生的高噪聲水平有可能淹沒任何語音命令。

因此，需要降低(例如，消除)從無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)射出的并且在音頻記錄、實(shí)時(shí)流傳輸事件或其它音頻輸入的捕獲期間被機(jī)載麥克風(fēng)組(例如，一個(gè)機(jī)載麥克風(fēng))捕獲的噪聲的方法、裝置和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本文中所公開的示例實(shí)施例描述了用于對(duì)由具有推進(jìn)系統(tǒng)組和麥克風(fēng)組的無人機(jī)捕獲的音頻執(zhí)行噪聲降低的一種或多種方法。所述推進(jìn)系統(tǒng)組可以包括至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)，其中，每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)包括電馬達(dá)，并且麥克風(fēng)組包括至少一個(gè)麥克風(fēng)。所述方法可以包括以下步驟：(a)提供電壓數(shù)據(jù)，所述電壓數(shù)據(jù)指示供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)電馬達(dá)的瞬時(shí)電壓；和(b)響應(yīng)于電壓數(shù)據(jù)，使用建模噪聲來對(duì)由無人機(jī)的麥克風(fēng)組捕獲的音頻信號(hào)執(zhí)行噪聲降低，其中，所述建模噪聲通過由推進(jìn)系統(tǒng)組發(fā)出的、隨著供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的瞬時(shí)電壓而變化的噪聲的模型來確定。在一些示例實(shí)施例中，所述方法包括以下步驟：提供(例如，產(chǎn)生和記錄)噪聲數(shù)據(jù)，其中，所述噪聲數(shù)據(jù)指示由包括電馬達(dá)的至少一個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給所述電馬達(dá)的電壓而變化的噪聲；和響應(yīng)于所述噪聲數(shù)據(jù)來產(chǎn)生噪聲的模型。在一些示例實(shí)施例中，步驟(a)包括以下步驟：在處理系統(tǒng)處接收指示所述電壓數(shù)據(jù)的至少一個(gè)信號(hào)(例如，其中，所述至少一個(gè)信號(hào)已經(jīng)由無線鏈路從無人機(jī)發(fā)送到處理系統(tǒng))，并且對(duì)所述至少一個(gè)信號(hào)進(jìn)行解析以識(shí)別所述電壓數(shù)據(jù)。

通常，無人機(jī)被配置為發(fā)送由麥克風(fēng)組捕獲的音頻信號(hào)(例如，指示感興趣的音頻和推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的有噪音頻信號(hào))和指示電壓數(shù)據(jù)的推進(jìn)電壓信號(hào)(例如，包括被配置為將音頻信號(hào)和推進(jìn)電壓信號(hào)發(fā)送到遠(yuǎn)程定位的處理系統(tǒng)的無線發(fā)送子系統(tǒng))，所述電壓數(shù)據(jù)指示瞬時(shí)正被供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的電壓。所述處理系統(tǒng)被配置為響應(yīng)于推進(jìn)電壓信號(hào)來使用預(yù)定的噪聲模型對(duì)音頻信號(hào)執(zhí)行噪聲降低。在一些示例實(shí)施例中，推進(jìn)電壓信號(hào)是多通道信號(hào)的一個(gè)通道，該多通道信號(hào)包括指示音頻信號(hào)的至少一個(gè)其它通道。

在一些示例實(shí)施例中，無人機(jī)包括噪聲降低子系統(tǒng)，并且被配置為產(chǎn)生由麥克風(fēng)組捕獲的音頻信號(hào)和產(chǎn)生(并且向噪聲降低子系統(tǒng)提供)電壓數(shù)據(jù)，所述電壓數(shù)據(jù)指示瞬時(shí)正被供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的電壓。所述噪聲降低子系統(tǒng)被配置為響應(yīng)于所述電壓數(shù)據(jù)來使用預(yù)定的噪聲模型對(duì)音頻信號(hào)執(zhí)行噪聲降低，從而產(chǎn)生噪聲降低的音頻信號(hào)。無人機(jī)被配置為將噪聲降低的音頻信號(hào)發(fā)送到遠(yuǎn)程定位的接收器。

一些示例實(shí)施例產(chǎn)生噪聲的參數(shù)化模型，包括通過以下來產(chǎn)生噪聲的參數(shù)化模型：(a)提供(例如，產(chǎn)生和記錄)噪聲數(shù)據(jù)，所述噪聲數(shù)據(jù)指示由包括電馬達(dá)的至少一個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給所述電馬達(dá)的電壓而變化的噪聲(馬達(dá)加推進(jìn)器噪聲)；和(b)響應(yīng)于所述噪聲數(shù)據(jù)來產(chǎn)生噪聲的參數(shù)化模型，使得所述參數(shù)化模型指示由每個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)的電馬達(dá)的電壓而變化的噪聲。在一些這樣的實(shí)施例中，噪聲數(shù)據(jù)指示從至少一個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)(包括馬達(dá)和至少一個(gè)推進(jìn)器)、通常從若干個(gè)不同的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)(例如，不同型號(hào)的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng))中的每一個(gè)發(fā)出的噪聲信號(hào)(例如，噪聲數(shù)據(jù)是指示這些噪聲信號(hào)的記錄的數(shù)據(jù)庫)。在一些實(shí)施例中，噪聲數(shù)據(jù)指示從無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的一組噪聲信號(hào)，其中，噪聲信號(hào)中的每一個(gè)指示在推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)被一組電壓(例如，橫跨在無人機(jī)操作期間可以被供應(yīng)給馬達(dá)以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的整個(gè)電壓范圍的一組電壓)中的不同電壓驅(qū)動(dòng)時(shí)從推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的噪聲，并且噪聲信號(hào)中的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)于該組中的電壓中的每一個(gè)。在步驟(b)中產(chǎn)生的參數(shù)化噪聲模型可以包括噪聲信號(hào)中的每一個(gè)的參數(shù)化模型，并且可以指示噪聲信號(hào)中的每一個(gè)的模型的諧波譜分量(并且可選地還有非諧波譜分量的表達(dá))。

附圖說明

附圖與下面的具體實(shí)施方式一起被合并在本說明書中且形成本說明書的一部分，并且用于進(jìn)一步示出本文中所公開的示例實(shí)施例和解釋這些實(shí)施例的各種原理和優(yōu)點(diǎn)，在附圖中，同樣的附圖標(biāo)記貫穿單獨(dú)的視圖指代相同的或功能上類似的元素。

圖1示出根據(jù)一些示例實(shí)施例的用于對(duì)從無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)(例如，馬達(dá)和推進(jìn)器)發(fā)射出的噪聲進(jìn)行建模并且對(duì)由無人機(jī)捕獲的音頻執(zhí)行噪聲降低(例如，以消除噪聲)的系統(tǒng)；

圖1a示出根據(jù)一些示例實(shí)施例的用于對(duì)從無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)(例如，馬達(dá)和推進(jìn)器)發(fā)射出的噪聲進(jìn)行建模并且對(duì)由無人機(jī)捕獲的音頻執(zhí)行噪聲降低(例如，以消除噪聲)的系統(tǒng)；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的一些示例實(shí)施例的對(duì)噪聲進(jìn)行建模并且消除噪聲的方法的流程圖；

圖3是適合于實(shí)現(xiàn)本文中所描述的示例實(shí)施例的示例計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的簡化框圖；以及

圖4是根據(jù)示例實(shí)施例的被配置為捕獲音頻并且對(duì)捕獲的音頻執(zhí)行噪聲降低的無人機(jī)的簡化框圖。

技術(shù)人員將意識(shí)到，附圖中的元素是為了簡化和清晰而示出的，而沒有一定按比例繪制。例如，附圖中的一些元素的尺寸可能相對(duì)于其它元素?cái)U(kuò)大以幫助提高示例實(shí)施例的理解。

所述裝置和方法組成部分在附圖中在適當(dāng)?shù)牡胤揭淹ㄟ^常規(guī)的符號(hào)表示，僅示出了與理解本發(fā)明的實(shí)施例有關(guān)的那些特定細(xì)節(jié)，以便不因?qū)τ谑芤嬗诒疚闹械拿枋龅谋绢I(lǐng)域技術(shù)人員將容易清楚的細(xì)節(jié)模糊本公開。

具體實(shí)施方式

公開了方法、裝置和計(jì)算機(jī)程序，該方法、裝置和計(jì)算機(jī)程序用于通過基于由推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的并且被至少一個(gè)麥克風(fēng)捕獲的噪聲的數(shù)據(jù)庫確定無人機(jī)的至少一個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)(例如，所有的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng))的噪聲特征(signature)來產(chǎn)生噪聲模型，并且使用得到的建模噪聲來對(duì)由無人機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng)捕獲的有噪音頻信號(hào)(例如，這樣的信號(hào)的記錄版本)執(zhí)行噪聲降低(例如，噪聲消除)。通常，噪聲模型是或包括由無人機(jī)的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)在被電壓范圍中的每個(gè)電壓驅(qū)動(dòng)時(shí)發(fā)出的噪聲的模型，并且使用噪聲模型并響應(yīng)于指示瞬時(shí)正被供應(yīng)給無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)的電壓的數(shù)據(jù)來執(zhí)行噪聲降低。在一些實(shí)施例中，噪聲降低導(dǎo)致從由無人機(jī)捕獲的有噪音頻信號(hào)至少基本上消除無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)噪聲特征。

圖1是根據(jù)一些示例實(shí)施例的系統(tǒng)(100)的示圖，該系統(tǒng)(100)用于對(duì)從無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組(包括至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)，每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)包括推進(jìn)器以及響應(yīng)于供應(yīng)的電壓驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器的電馬達(dá))發(fā)射出的噪聲進(jìn)行建模，并且使用得到的建模噪聲來從由無人機(jī)捕獲的音頻信號(hào)降低(例如，消除)推進(jìn)系統(tǒng)噪聲。在典型的實(shí)現(xiàn)中，無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組包括四個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)(在圖1中由附圖標(biāo)記1、2、3和4標(biāo)識(shí))。每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)包括電馬達(dá)和推進(jìn)器，該電馬達(dá)可以是、但不需要是無刷馬達(dá)，該推進(jìn)器被耦合到馬達(dá)并且配置為被馬達(dá)獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)。無人機(jī)還包括子系統(tǒng)90(在本文中有時(shí)被稱為無人機(jī)控制器)，該子系統(tǒng)90實(shí)現(xiàn)(包括)麥克風(fēng)組91(包括一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng))以及無線發(fā)送系統(tǒng)92。無線發(fā)送系統(tǒng)92被耦合和配置為產(chǎn)生并且發(fā)送由麥克風(fēng)組91捕獲的音頻信號(hào)以及至少一個(gè)推進(jìn)電壓信號(hào)(例如，在圖1中被標(biāo)識(shí)為“電壓1..4”的信號(hào))，該至少一個(gè)推進(jìn)電壓信號(hào)指示瞬時(shí)正被供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的電壓。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)電壓信號(hào)是多通道信號(hào)的一個(gè)通道，該多通道信號(hào)包括指示音頻信號(hào)的至少一個(gè)其它的通道。

由圖1的系統(tǒng)100實(shí)現(xiàn)的技術(shù)利用與無人機(jī)的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)電力(施加的電壓)分布來驅(qū)動(dòng)噪聲建模(例如，確定建模的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫包括響應(yīng)于施加到推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)的若干個(gè)不同的電壓中的每一個(gè)而從每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的噪聲的建模版本)以及從由無人機(jī)捕獲并且從無人機(jī)發(fā)送的音頻信號(hào)降低(部分或至少基本上完全消除)無人機(jī)噪聲(馬達(dá)加推進(jìn)器噪聲)。

更具體地說，圖1的處理系統(tǒng)101(其在圖1的無人機(jī)的外部，并且通常遠(yuǎn)離圖1的無人機(jī)而定位)包括無線接收器102。無線接收器102耦合(通常，遠(yuǎn)程地耦合)到無人機(jī)的無人機(jī)控制器90的無線發(fā)送系統(tǒng)92。無線接收器102被配置為：接收由無人機(jī)發(fā)送的音頻信號(hào)以及每個(gè)所述推進(jìn)電壓信號(hào)，并且對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行解析以識(shí)別：電壓數(shù)據(jù)，其指示瞬時(shí)正被供應(yīng)給無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的電壓；以及音頻數(shù)據(jù)，其指示由無人機(jī)發(fā)送的音頻信號(hào)。通常，音頻信號(hào)是由無人機(jī)發(fā)送的多通道信號(hào)的(一個(gè)或多個(gè)通道的)通道組(使得該通道組指示音頻數(shù)據(jù))，并且推進(jìn)電壓信號(hào)是該多通道信號(hào)的指示電壓數(shù)據(jù)的另一個(gè)通道。

在本發(fā)明的各種實(shí)施例中，由圖1的處理系統(tǒng)101執(zhí)行的處理可以在產(chǎn)生經(jīng)歷噪聲降低的音頻信號(hào)的無人機(jī)上、或者在遠(yuǎn)程服務(wù)器處、或者在另一個(gè)無人機(jī)上執(zhí)行。在處理在遠(yuǎn)程服務(wù)器上或者在另一個(gè)無人機(jī)上無線執(zhí)行的部署情景中，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識(shí)到，無線接收器102可以是收發(fā)器、通用異步接收器/發(fā)送器(uart)或任何其它的射頻收發(fā)器。

此外，無線接收器102被耦合和配置為向系統(tǒng)101的噪聲降低子系統(tǒng)104斷言(assert)音頻數(shù)據(jù)，并且向系統(tǒng)101的噪聲建模子系統(tǒng)103斷言電壓數(shù)據(jù)。噪聲建模子系統(tǒng)103實(shí)現(xiàn)由無人機(jī)的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)在被電壓范圍中的每個(gè)電壓驅(qū)動(dòng)時(shí)發(fā)出的噪聲的模型。在一些示例實(shí)施例中，噪聲建模子系統(tǒng)103可以是或包括有形的非暫時(shí)性存儲(chǔ)器，該有形的非暫時(shí)性存儲(chǔ)器實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)噪聲模型的數(shù)據(jù)的非暫時(shí)性存儲(chǔ)，并且子系統(tǒng)103還被配置為響應(yīng)于由無線接收器102斷言的每組電壓數(shù)據(jù)來向子系統(tǒng)104斷言控制數(shù)據(jù)。在這樣的典型的實(shí)現(xiàn)中，子系統(tǒng)103存儲(chǔ)建模的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫包括響應(yīng)于施加到推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)的若干個(gè)不同的電壓中的每一個(gè)而從每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的噪聲的建模版本。

在一些示例實(shí)現(xiàn)中，子系統(tǒng)103存儲(chǔ)建模的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)噪聲(實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的噪聲模型的隨著電壓而變化的建模噪聲)的數(shù)據(jù)庫。該數(shù)據(jù)庫可以被預(yù)先編程或預(yù)先存儲(chǔ)，并且包括其噪聲將被降低的特定的推進(jìn)系統(tǒng)組的(隨著電壓而變化的)建模噪聲，但是它可以包括與除了感興趣的特定的無人機(jī)(其捕獲音頻將經(jīng)歷噪聲降低)中所包括的那些之外的類型的推進(jìn)系統(tǒng)有關(guān)的、以及還與感興趣的無人機(jī)中所包括的推進(jìn)系統(tǒng)的類型有關(guān)的、隨著電壓而變化的建模噪聲。在操作中，子系統(tǒng)103將被配置(例如，被初始化)為將(感興趣的無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)中的一個(gè)的)電壓數(shù)據(jù)的每個(gè)流與存儲(chǔ)在子系統(tǒng)103中的整個(gè)數(shù)據(jù)庫的建模噪聲數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)子集相關(guān)。如果整個(gè)數(shù)據(jù)庫還包括感興趣的無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組中不包括的類型的推進(jìn)系統(tǒng)的附加建模噪聲數(shù)據(jù)，則這樣的附加建模噪聲數(shù)據(jù)不被用于對(duì)由感興趣的無人機(jī)捕獲的音頻執(zhí)行噪聲降低。

在操作中，子系統(tǒng)104使用由子系統(tǒng)103響應(yīng)于電壓數(shù)據(jù)(根據(jù)由子系統(tǒng)103實(shí)現(xiàn)的噪聲模型)產(chǎn)生的控制數(shù)據(jù)來對(duì)音頻數(shù)據(jù)執(zhí)行噪聲降低。更具體地說，響應(yīng)于指示供應(yīng)給無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的瞬時(shí)電壓的電壓數(shù)據(jù)的每個(gè)子集，子系統(tǒng)103(根據(jù)噪聲模型)產(chǎn)生并且(向子系統(tǒng)104)斷言指示將由子系統(tǒng)104對(duì)音頻信號(hào)的對(duì)應(yīng)段(例如，對(duì)指示由無人機(jī)響應(yīng)于瞬時(shí)電壓在推進(jìn)系統(tǒng)組的操作期間捕獲的有噪音頻的音頻數(shù)據(jù))執(zhí)行的噪聲降低的控制數(shù)據(jù)，以從音頻信號(hào)的該段降低(例如，消除)推進(jìn)系統(tǒng)噪聲，從而產(chǎn)生干凈的音頻數(shù)據(jù)(例如，指示捕獲的音頻信號(hào)的該段的噪聲降低版本的干凈的音頻數(shù)據(jù))。通常，噪聲降低根據(jù)噪聲模型從音頻內(nèi)容(其由音頻數(shù)據(jù)指示)降低(部分地或至少基本上完全地消除)推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的諧波(音調(diào))分量?？蛇x地，噪聲降低還從音頻內(nèi)容降低(部分地或至少基本上完全地消除)殘留噪聲(其中，殘留噪聲是通過推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的非諧波譜分量的噪聲模型確定的表達(dá))和/或從音頻內(nèi)容降低其它噪聲。

在一些實(shí)施例中，如下確定噪聲模型。產(chǎn)生并且記錄噪聲數(shù)據(jù)，其中，噪聲數(shù)據(jù)指示由包括電馬達(dá)的至少一個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給電馬達(dá)的電壓而變化的噪聲。噪聲數(shù)據(jù)指示(由被設(shè)想用在無人機(jī)上以被用于捕獲感興趣的音頻的每種類型的推進(jìn)系統(tǒng))發(fā)出的并且由(被設(shè)想用在無人機(jī)上以被用于捕獲音頻的每種類型的)麥克風(fēng)或麥克風(fēng)組捕獲的、隨著(在音頻捕獲期間預(yù)期被供應(yīng)給每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)的電馬達(dá)的電壓范圍中的)電壓而變化的推進(jìn)系統(tǒng)噪聲。噪聲數(shù)據(jù)被提供給編程的處理器(例如，由處理系統(tǒng)101實(shí)現(xiàn)的處理器)，并且處理器響應(yīng)于噪聲數(shù)據(jù)(例如，以下面將描述的方式)產(chǎn)生噪聲的模型。

在典型的實(shí)現(xiàn)中，圖1的系統(tǒng)101通過以下方式來實(shí)現(xiàn)噪聲降低：(在子系統(tǒng)104中)使用建模噪聲的預(yù)定數(shù)據(jù)庫(其被存儲(chǔ)在子系統(tǒng)103中)以及瞬時(shí)正被供應(yīng)給其噪聲被建模的無人機(jī)的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)的電壓的知識(shí)(其由來自無人機(jī)的電壓數(shù)據(jù)指示，其中，電壓數(shù)據(jù)經(jīng)由無線接收器102被斷言到子系統(tǒng)103)來從在無線接收器102處(從無人機(jī))接收的有噪音頻信號(hào)去除建模噪聲(例如，從有噪音頻信號(hào)減去建模噪聲，或者將從建模噪聲確定的消除信號(hào)應(yīng)用到有噪音頻信號(hào))。在一些示例實(shí)施例中，由圖1的系統(tǒng)100實(shí)現(xiàn)的技術(shù)可以包括或利用附加的噪聲降低或消除技術(shù)或設(shè)備。這樣的附加的噪聲降低或消除技術(shù)或設(shè)備的示例包括(但不限于)麥克風(fēng)陣列波束成形(以及來自用于實(shí)現(xiàn)麥克風(fēng)陣列的一組兩個(gè)或更多個(gè)無人機(jī)中的每個(gè)無人機(jī)的噪聲的消除)或風(fēng)噪聲降低技術(shù)或設(shè)備。

對(duì)由無人機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng)捕獲的有噪音頻信號(hào)的(根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的)噪聲降低的執(zhí)行可以在無人機(jī)(例如，如圖4中那樣配置的無人機(jī))上發(fā)生(在這種情況下，從無人機(jī)發(fā)送干凈的麥克風(fēng)饋送)，或者在遠(yuǎn)程位置處發(fā)生(例如，如圖1實(shí)施例中那樣)。在一些示例實(shí)施例中，為了消除來自幾個(gè)無人機(jī)的噪聲，噪聲消除可以由聚合數(shù)據(jù)(其指示由幾個(gè)無人機(jī)中的每一個(gè)的推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的噪聲的組合或聚合)所導(dǎo)致。

圖1a是根據(jù)本文中所公開的示例實(shí)施例的被配置為捕獲音頻并且對(duì)捕獲的音頻執(zhí)行噪聲降低的無人機(jī)的框圖。圖1a的無人機(jī)與圖1的系統(tǒng)100的無人機(jī)相同(并且圖1a的與圖1的對(duì)應(yīng)元件相同的每個(gè)元件通過圖1和圖1a中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí))，除了以下方面之外：

圖1a的無人機(jī)的子系統(tǒng)101a與圖1的處理系統(tǒng)101相同，除了子系統(tǒng)101a缺少無線接收器之外；

圖1a的無人機(jī)的子系統(tǒng)90a與圖1的無人機(jī)的子系統(tǒng)90相同，除了子系統(tǒng)90a缺少無線發(fā)送器并且子系統(tǒng)90a包括推進(jìn)電壓信號(hào)產(chǎn)生子系統(tǒng)92a之外，所述推進(jìn)電壓信號(hào)產(chǎn)生子系統(tǒng)92a被配置為產(chǎn)生指示電壓數(shù)據(jù)的至少一個(gè)推進(jìn)電壓信號(hào)(例如，在圖1a中被標(biāo)識(shí)為“電壓1..4”的信號(hào))，其中，電壓數(shù)據(jù)指示瞬時(shí)正被供應(yīng)給無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的電壓。每個(gè)推進(jìn)電壓信號(hào)從子系統(tǒng)92a被供應(yīng)給子系統(tǒng)103，并且子系統(tǒng)103被配置為響應(yīng)于由此指示的電壓數(shù)據(jù)來進(jìn)行操作；以及

由麥克風(fēng)組91捕獲的音頻信號(hào)從系統(tǒng)91被供應(yīng)給子系統(tǒng)104。子系統(tǒng)104被配置為對(duì)由音頻信號(hào)指示的有噪音頻數(shù)據(jù)執(zhí)行噪聲降低。

圖1a的無人機(jī)通常還包括圖1a中未示出的其它元件(例如，殼體以及被配置為發(fā)送指示子系統(tǒng)104的輸出的音頻信號(hào)的無線發(fā)送子系統(tǒng))。

圖4是根據(jù)本文中所公開的示例實(shí)施例的被配置為捕獲音頻并且對(duì)捕獲的音頻執(zhí)行噪聲降低的無人機(jī)的框圖。圖4的無人機(jī)包括如所示的那樣耦合的推進(jìn)系統(tǒng)組190(包括一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)，每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)包括電馬達(dá))、麥克風(fēng)組191(包括一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng))、噪聲降低子系統(tǒng)194以及無線發(fā)送子系統(tǒng)195，并且通常還包括圖4中未示出的其它元件(例如，殼體)。

推進(jìn)系統(tǒng)組190被配置為產(chǎn)生(并且向子系統(tǒng)194斷言)電壓數(shù)據(jù)，該電壓數(shù)據(jù)指示瞬時(shí)正被供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的電壓。麥克風(fēng)組191被配置為產(chǎn)生(并且向子系統(tǒng)194斷言)音頻數(shù)據(jù)，該音頻數(shù)據(jù)指示捕獲的音頻信號(hào)，該捕獲的音頻信號(hào)又指示在推進(jìn)系統(tǒng)組190的操作期間捕獲的感興趣的音頻。子系統(tǒng)194包括噪聲模型子系統(tǒng)193和噪聲消除子系統(tǒng)193a。子系統(tǒng)193實(shí)現(xiàn)由組190的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)在被電壓范圍中的每個(gè)電壓驅(qū)動(dòng)時(shí)發(fā)出的噪聲的模型(其根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例預(yù)先確定)，并且可以如圖1的子系統(tǒng)103那樣被配置。

子系統(tǒng)193被配置為實(shí)現(xiàn)噪聲的模型(“噪聲模型”)并且響應(yīng)于從推進(jìn)系統(tǒng)組190接收的每組電壓數(shù)據(jù)(根據(jù)噪聲模型)產(chǎn)生(并且向子系統(tǒng)194的子系統(tǒng)193a斷言)控制數(shù)據(jù)。在操作中，子系統(tǒng)193a使用控制數(shù)據(jù)來對(duì)由麥克風(fēng)組191產(chǎn)生的音頻數(shù)據(jù)執(zhí)行噪聲降低。更具體地說，響應(yīng)于指示被供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組190的每個(gè)馬達(dá)的瞬時(shí)電壓的電壓數(shù)據(jù)的每個(gè)子集，子系統(tǒng)193(根據(jù)噪聲模型)產(chǎn)生并且向子系統(tǒng)193a斷言控制數(shù)據(jù)，該控制數(shù)據(jù)確定將由子系統(tǒng)193a對(duì)捕獲的音頻信號(hào)的對(duì)應(yīng)段(即，響應(yīng)于瞬時(shí)電壓在推進(jìn)系統(tǒng)組190的操作期間捕獲的音頻數(shù)據(jù))執(zhí)行的噪聲降低。響應(yīng)于控制數(shù)據(jù)，子系統(tǒng)193a從音頻信號(hào)的所述段降低(至少部分地消除)推進(jìn)系統(tǒng)噪聲，從而產(chǎn)生干凈的音頻數(shù)據(jù)。由子系統(tǒng)193a響應(yīng)于控制數(shù)據(jù)產(chǎn)生的干凈的音頻數(shù)據(jù)指示捕獲的音頻信號(hào)的每個(gè)對(duì)應(yīng)段的噪聲降低版本。干凈的音頻數(shù)據(jù)從子系統(tǒng)194被斷言到無線發(fā)送子系統(tǒng)195。

無線發(fā)送子系統(tǒng)195被耦合和配置為(響應(yīng)于在子系統(tǒng)194中產(chǎn)生的干凈的音頻數(shù)據(jù))產(chǎn)生由麥克風(fēng)組191捕獲的音頻信號(hào)的噪聲降低版本并且發(fā)送音頻信號(hào)的噪聲降低版本。

根據(jù)一類實(shí)施例的噪聲建模包括以下過程。第一步驟是記錄噪聲信號(hào)(馬達(dá)加推進(jìn)器噪聲)的數(shù)據(jù)庫，這些噪聲信號(hào)從至少一個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)(包括馬達(dá)和至少一個(gè)推進(jìn)器)、通常從若干個(gè)不同的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)(即，不同型號(hào)的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng))中的每一個(gè)發(fā)射到至少一個(gè)麥克風(fēng)、通常發(fā)射到若干個(gè)不同的麥克風(fēng)(例如，其在無人機(jī)中的使用被設(shè)想的不同型號(hào)的麥克風(fēng))中的每一個(gè)。優(yōu)選地，對(duì)于無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)和捕獲由推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的聲音的麥克風(fēng)的每個(gè)組合，噪聲信號(hào)在無人機(jī)馬達(dá)被一組電壓(其橫跨在無人機(jī)操作期間可以被供應(yīng)給無人機(jī)馬達(dá)以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的整個(gè)電壓范圍)中的每個(gè)電壓驅(qū)動(dòng)時(shí)被記錄，使得針對(duì)該組中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)電壓(v)記錄一個(gè)噪聲信號(hào)。該第一步驟通常在受控的聲學(xué)環(huán)境(諸如例如消音室)中進(jìn)行。第二步驟是或包括產(chǎn)生隨著供應(yīng)給相關(guān)的推進(jìn)系統(tǒng)的電壓而變化的(例如，隨著在無人機(jī)操作期間可以被供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)的整個(gè)電壓范圍中的電壓而變化的)每個(gè)記錄的噪聲信號(hào)(每個(gè)對(duì)應(yīng)于由特定電壓驅(qū)動(dòng)的不同的麥克風(fēng)/推進(jìn)系統(tǒng)對(duì))的參數(shù)化模型。

例如，對(duì)于可安裝在無人機(jī)上的m個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)的推進(jìn)系統(tǒng)組(其中，m是正整數(shù)，該組的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)包括馬達(dá)和由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的推進(jìn)器)以及用于捕獲由推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的聲音(被稱為噪聲)的麥克風(fēng)組(例如，一個(gè)麥克風(fēng))，由推進(jìn)系統(tǒng)組(其由供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的特定電壓驅(qū)動(dòng))發(fā)出的并且被麥克風(fēng)組捕獲的噪聲如下面等式1中所示：

n(v1,…,vm)＝sum_propsni(vi)(等式1)

在等式1中，噪聲ni(vi)是由該組的第“i”推進(jìn)系統(tǒng)在被正供應(yīng)給其馬達(dá)的電壓vi驅(qū)動(dòng)時(shí)發(fā)出的(并且被麥克風(fēng)組捕獲的)聲音，并且和是該組的所有m個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)上的和。因此，噪聲n(v1,…,vm)是由該組的m個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)在該組的馬達(dá)被電壓vi驅(qū)動(dòng)(即，該組的第“i”推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)被電壓vi驅(qū)動(dòng))時(shí)發(fā)出的捕獲的聲音之和。通常，供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)馬達(dá)的電壓中的每一個(gè)在其范圍上變化，并且針對(duì)供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)組的馬達(dá)的電壓的每個(gè)組合記錄噪聲值n(v1,…,vm)。

在典型的實(shí)現(xiàn)中，(對(duì)于該組的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)并且對(duì)于供應(yīng)給每個(gè)這樣的推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)的每個(gè)驅(qū)動(dòng)電壓)產(chǎn)生等式2中所示的類型的參數(shù)化模型以對(duì)由該組的推進(jìn)系統(tǒng)在被電壓驅(qū)動(dòng)時(shí)發(fā)出的噪聲進(jìn)行建模。更具體地說，每個(gè)參數(shù)化模型是由該組的第“i”推進(jìn)系統(tǒng)在被電壓vi驅(qū)動(dòng)時(shí)發(fā)出的、隨著時(shí)間t而變化的噪聲ni的、等式2中所示的類型的模型。

ni(vi,t)＝[sum_k(gik*sin(2π(k+1)*fi0*t+θi)]+ni(t)(等式2)

在等式2中，頻率fi0是由該組的被電壓vi驅(qū)動(dòng)的第“i”推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的聲音的諧波分量的基本(或基礎(chǔ))頻率，相位θi是這樣的聲音的相位，k是索引，該索引的范圍被確定為使得頻率范圍2πfi0至2π(k+1)fi0足以使括號(hào)中的和表征聲音的諧波分量的頻域表示，ni(t)是殘留噪聲。更具體地說，殘留噪聲ni(t)是由推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的聲音的非諧波譜分量的表達(dá)。在一些實(shí)現(xiàn)中，從參數(shù)化模型省略殘留噪聲項(xiàng)ni(t)。

如果如等式2中所示那樣被建模，則由第“i”推進(jìn)系統(tǒng)(在被電壓vi驅(qū)動(dòng)時(shí))在時(shí)間t發(fā)出的噪聲ni(vi,t)是殘留噪聲ni(t)與諧波譜分量(每個(gè)諧波譜分量具有作為基本頻率fi0的倍數(shù)的頻率和相位θi)(在索引k的值范圍上，并且被用于索引k的每個(gè)值的增益gik加權(quán))之和的和。

用于在從由無人機(jī)捕獲的音頻消除非諧波推進(jìn)系統(tǒng)噪聲中使用的建模的殘留噪聲ni(t)可以使用本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在考慮本公開的情況下將清楚的類型的技術(shù)(例如，常規(guī)的譜相減技術(shù))來確定。例如，在一些情況下，可能合適的是使用如y.ephraim和d.malah在ieeetrans.onacoustics,speechandsignal、1984年12月第6期第assp-32卷第1109-1121頁上的論文“speechenhancementusingaminimummean-squareerrorshort-timespectralamplitudeestimator”中所描述的譜相減技術(shù)來確定殘留噪聲ni(t)，該論文的內(nèi)容全文通過引用并入本文。在一些示例實(shí)施例中，目標(biāo)噪聲譜隨著時(shí)間相關(guān)的電壓信息而改變。

等式2的建模的諧波推進(jìn)系統(tǒng)噪聲(即，[sum_k(gik*sin(2π(k+1)*fi0*t+θi)])用于在從由無人機(jī)捕獲的音頻消除推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的諧波分量(例如，通過減去由無人機(jī)的第i推進(jìn)系統(tǒng)(在被電壓vi驅(qū)動(dòng)時(shí))在時(shí)間t發(fā)出的、隨著供應(yīng)給這樣的推進(jìn)系統(tǒng)的時(shí)間相關(guān)電壓而變化的、具有基礎(chǔ)頻率fi0(及其諧波)的噪聲)中使用。

用于確定建模的諧波推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的方法的示例實(shí)現(xiàn)如下優(yōu)化循環(huán)來改善等式2中所示的形式的初始確定的諧波推進(jìn)系統(tǒng)噪聲模型(即，[sum_k(gik*sin(2π(k+1)*fi0*t+θi)])。在該示例中，“源信號(hào)”(“s(t)”)是由第“i”推進(jìn)系統(tǒng)(在被電壓vi驅(qū)動(dòng)時(shí))在時(shí)間t發(fā)出的噪聲信號(hào)，該噪聲信號(hào)通常是通過訪問噪聲數(shù)據(jù)庫可獲得的預(yù)先記錄的信號(hào)。優(yōu)化根據(jù)以下偽代碼執(zhí)行：

將源信號(hào)s(t)變換到頻域中(例如，使用快速傅立葉變換)以產(chǎn)生頻率分量s(f)；

從頻率分量s(f)確定fi0、θi和gi0的初始選擇；

對(duì)于從1至k*fi0(其中，k是源信號(hào)的音頻帶寬除以fi0)的區(qū)間中的整數(shù)索引k的每個(gè)值，重復(fù)以下步驟以確定初始確定的頻率(k+1)*fi0中的每一個(gè)的優(yōu)化值fk：

{

在預(yù)期的諧波頻率(k+1)*fi0周圍的給定窗口(例如，+/-10hz)中定位譜最大值m(fk)，其中，fk是與索引k的局部極大值對(duì)應(yīng)的頻率；

使s’(f)＝s(f)–||m(fk)||*sin(2*π*fk/sr+phi)在相移phi的量化范圍(例如，等同于+/-300個(gè)采樣)上的能量最小，其中，sr是音頻采樣速率。另一個(gè)選擇是，使用在該過程的產(chǎn)生噪聲數(shù)據(jù)庫的第一步驟期間在受控條件下測量的對(duì)應(yīng)諧波(k+1)*fi0的增益gik作為等式2中的每個(gè)增益gik的值；

s(f)＝s’(f)

}

根據(jù)上述偽代碼，優(yōu)化值||m(fk)||被選擇為等式2中的增益gik的優(yōu)化值?？商娲?，等式2中的增益gik的值可以被選擇為噪聲數(shù)據(jù)庫中原始存在的gik值，或者原始的gik值可以通過識(shí)別相移和增益兩者的范圍(在來自噪聲數(shù)據(jù)庫的原始gik值的周圍)上的最優(yōu)噪聲消除信號(hào)來進(jìn)行優(yōu)化。

在一些實(shí)施例中，(從推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)的電壓而變化的實(shí)際被捕獲和記錄的噪聲的)諧波譜噪聲通過確定導(dǎo)致被捕獲和記錄的噪聲中的諧波分量的最大消除(例如，通過從諧波分量減去建模的諧波譜噪聲)的一組頻率、增益和相移來進(jìn)行建模(例如，通過等式2中指示的諧波噪聲模型的優(yōu)化版本)。產(chǎn)生諧波譜噪聲的模型的優(yōu)化可以使用噪聲(例如，以上等式1中所示的類型的噪聲n(v1,…,vm))的預(yù)先記錄的數(shù)據(jù)庫來執(zhí)行，其中，該預(yù)先記錄的數(shù)據(jù)庫指示由(安裝在或?qū)⒈话惭b在感興趣的無人機(jī)中的類型的)每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)在一組電壓中的每個(gè)電壓正被供應(yīng)給推進(jìn)系統(tǒng)的馬達(dá)時(shí)發(fā)出的噪聲。

建模的諧波譜噪聲(對(duì)應(yīng)于具有特定的無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)組和麥克風(fēng)組的無人機(jī)的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng))可以從感興趣的有噪信號(hào)(其在無人機(jī)的操作期間被捕獲)去除以消除感興趣的有噪信號(hào)的諧波譜噪聲。通常，噪聲的一系列建模版本被從感興趣的有噪信號(hào)的一系列段去除，其中，從有噪信號(hào)的一個(gè)段去除的噪聲的每個(gè)建模版本對(duì)應(yīng)于瞬時(shí)正被供應(yīng)給其噪聲被建模(例如，如等式2中所指示的那樣被建模)的無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組的馬達(dá)的一組電壓。

應(yīng)用到由無人機(jī)的麥克風(fēng)組(例如，一個(gè)麥克風(fēng))捕獲的感興趣的有噪音頻信號(hào)的噪聲降低(例如，噪聲消除)可以使用針對(duì)瞬時(shí)供應(yīng)給無人機(jī)的馬達(dá)的一系列多組電壓中的每一組而預(yù)先存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(例如，其被實(shí)現(xiàn)為存儲(chǔ)的表格)中的模型值(例如，如等式2中所指示的fi0和gik)來執(zhí)行，假定知道供應(yīng)給無人機(jī)的每個(gè)馬達(dá)的瞬時(shí)電壓的話。

噪聲降低(例如，噪聲消除)過程可以在無人機(jī)上實(shí)現(xiàn)，或者在遠(yuǎn)程位置處通過例如無線立體聲音頻發(fā)送等以同步的方式使用送回到接收器(例如，在遠(yuǎn)程位置處)的信息(包括電壓信息)實(shí)現(xiàn)。例如，從無人機(jī)發(fā)送到遠(yuǎn)程位置的一個(gè)通道(例如，左通道)可以被指定為“污染的(dirty)麥克風(fēng)饋送”(其指示存在將被消除的推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的感興趣的音頻信號(hào))，并且從無人機(jī)發(fā)送到遠(yuǎn)程位置的另一個(gè)通道(例如，右通道)可以被指定為包含指示對(duì)于每個(gè)無人機(jī)馬達(dá)的電壓饋送的復(fù)用數(shù)字信號(hào)(其本身指示將被從污染的麥克風(fēng)饋送消除的噪聲，假定知道無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組的類型和麥克風(fēng)組的類型的話)。

消除來自多個(gè)無人機(jī)的噪聲的技術(shù)可以例如包括對(duì)多個(gè)路徑多次應(yīng)用(例如，上述類型的)噪聲消除過程(例如，噪聲消除的每次應(yīng)用被執(zhí)行以消除來自無人機(jī)中的不同的一個(gè)的噪聲)。所需要的時(shí)間對(duì)準(zhǔn)也可以被估計(jì)，包括通過例如使用基于照相機(jī)的跟蹤系統(tǒng)、gps跟蹤系統(tǒng)等估計(jì)無人機(jī)的相對(duì)位置。

在一些實(shí)施例(例如，本文中所描述的特定示例實(shí)施例的實(shí)現(xiàn))中，一組無人機(jī)可以被操作為遠(yuǎn)程多通道麥克風(fēng)陣列。無人機(jī)中的每一個(gè)用作麥克風(fēng)陣列的不同的麥克風(fēng)，并且對(duì)由無人機(jī)中的每一個(gè)捕獲的有噪音頻信號(hào)執(zhí)行根據(jù)示例實(shí)施例的噪聲降低或消除。在一些這樣的示例實(shí)施例中，可以基于無人機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)的運(yùn)動(dòng)跟蹤來動(dòng)態(tài)地重配置麥克風(fēng)陣列(或其無人機(jī)中的一個(gè)或多個(gè))。例如，無人機(jī)可以被跟蹤(例如，使用紅外線光學(xué)照相機(jī)和反射目標(biāo))。

一些實(shí)施例(例如，本文中所描述的特定示例實(shí)施例的實(shí)現(xiàn))可以提供照相機(jī)和演員知曉(aware)的對(duì)話記錄。即，照相機(jī)的平移/變焦/視場(fov)信息可以與無人機(jī)的跟蹤信息組合以在使無人機(jī)位置保持在照相機(jī)視域(viewfrustum)外部的同時(shí)對(duì)無人機(jī)位置進(jìn)行優(yōu)化以用于記錄例如電影、電視場景以及其它有劇本的或無劇本的多媒體制作(例如，體育賽事)上的對(duì)話。

其它示例實(shí)施例包括圖2的方法200的步驟。方法200包括基于與每個(gè)無人機(jī)的至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)和至少一個(gè)麥克風(fēng)對(duì)應(yīng)的推進(jìn)系統(tǒng)噪聲信號(hào)的數(shù)據(jù)庫來產(chǎn)生噪聲模型的步驟(步驟201)，噪聲模型指示隨著供應(yīng)給每個(gè)無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組的電壓而變化的、至少一個(gè)無人機(jī)的噪聲特征(即，每個(gè)無人機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)組的噪聲特征)。方法200還包括使用在步驟201中產(chǎn)生的噪聲模型以通過基于噪聲模型至少部分地消除無人機(jī)的噪聲特征來降低(例如，消除)在(例如，其噪聲特征用噪聲模型建模的類型的)無人機(jī)處捕獲的音頻信號(hào)中的噪聲的步驟(步驟202)。

圖3描繪了適合于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例的示例計(jì)算機(jī)系統(tǒng)300的框圖。如所示的，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)300包括中央處理單元(cpu)301，其能夠根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(rom)302中的程序或從存儲(chǔ)子系統(tǒng)(部分)308加載到隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)303的程序來執(zhí)行各種過程。在ram303(有形的、非暫時(shí)性的、計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì))中，當(dāng)cpu301執(zhí)行各種過程時(shí)所需的數(shù)據(jù)等也根據(jù)需要被存儲(chǔ)(以有形的、非暫時(shí)性的形式)。例如，用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的噪聲降低或消除的計(jì)算機(jī)代碼可以通過使用指示(以有形的、非暫時(shí)性的形式)存儲(chǔ)在rom302中和/或存儲(chǔ)子系統(tǒng)308中的建模的無人機(jī)噪聲數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)而被(以有形的、非暫時(shí)性的形式)存儲(chǔ)在ram303中。cpu301、rom302和ram303經(jīng)由總線304相互連接。輸入/輸出(i/o)接口305也連接到總線304。以下組件連接到i/o接口305：輸入部分306，其包括鍵盤、鼠標(biāo)等；輸出部分307，其包括顯示器(例如，陰極射線管(crt)或液晶顯示器(lcd))，并且可選地還有揚(yáng)聲器等；存儲(chǔ)部分308，其包括至少一個(gè)硬盤或其它有形存儲(chǔ)介質(zhì)；以及通信部分309，其包括網(wǎng)絡(luò)接口卡(例如，lan卡)和調(diào)制解調(diào)器等。通信部分309被配置為經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信過程。網(wǎng)絡(luò)可以例如是全球移動(dòng)通信系統(tǒng)無線電接入網(wǎng)絡(luò)(geran)、全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(gsm)、增強(qiáng)數(shù)據(jù)速率gsm演進(jìn)(edge)、gsmedge(geran)、通用地面無線電接入網(wǎng)絡(luò)(utran)、演進(jìn)的通用地面無線電接入(eutran)(例如，長期演進(jìn)(lte)、lte-advanced(lte-a、lte-beyond(lte-b)或4g/5g網(wǎng)絡(luò)))、第一響應(yīng)者網(wǎng)絡(luò)管理局(firstnet)寬帶網(wǎng)絡(luò)或利用寬帶碼分多址(wcdma)的其它蜂窩網(wǎng)絡(luò)、高速分組接入(hspa)、車輛自組織網(wǎng)絡(luò)、其它無線電技術(shù)(諸如ieee802.16(例如，全球微波接入互操作性(wimax))、cdma2000、cdma20001x、cdma2000ev-do、臨時(shí)標(biāo)準(zhǔn)2000(is-2000)、臨時(shí)標(biāo)準(zhǔn)95(is-95)、臨時(shí)標(biāo)準(zhǔn)856(is-856)等)。

圖3中還示出了驅(qū)動(dòng)器310，其也根據(jù)需要連接到i/o接口305。可移動(dòng)介質(zhì)311(磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器或其它有形存儲(chǔ)介質(zhì))根據(jù)需要被安裝在驅(qū)動(dòng)器310上，使得從其讀取的計(jì)算機(jī)程序(和/或建模的無人機(jī)噪聲數(shù)據(jù)庫)根據(jù)需要被安裝到存儲(chǔ)部分308中。

具體地說，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，以上參照?qǐng)D1(或圖2)描述的過程可以實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序或者使用計(jì)算機(jī)軟件程序來實(shí)現(xiàn)。例如，本發(fā)明的實(shí)施例包括計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序(并且可選地還有建模的噪聲數(shù)據(jù)庫)，該計(jì)算機(jī)程序包括用于執(zhí)行方法200或由系統(tǒng)100執(zhí)行的方法的程序代碼(并且可選地還有建模的噪聲數(shù)據(jù)庫)。在這樣的實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)程序可以經(jīng)由通信部分309從網(wǎng)絡(luò)下載和安裝，和/或從可移動(dòng)介質(zhì)311安裝。

一般來講，本發(fā)明的各種示例實(shí)施例可以以硬件或?qū)Ｓ秒娐?、軟件、邏輯或它們的任何組合來實(shí)現(xiàn)。一些方面可以以硬件來實(shí)現(xiàn)，而其它方面可以以可以被控制器、微處理器或其它計(jì)算設(shè)備執(zhí)行的固件或軟件來實(shí)現(xiàn)。盡管本發(fā)明的示例實(shí)施例的各方面被作為框圖、流程圖或者使用某種其它的圖形表示示出和描述，但是將意識(shí)到，作為非限制性示例，本文中所描述的方框、裝置、系統(tǒng)、技術(shù)或方法可以以硬件、軟件、固件、專用電路或邏輯、通用硬件或控制器或其它計(jì)算設(shè)備、或它們的某個(gè)組合來實(shí)現(xiàn)。

另外，流程圖中所示的各方框可以被視為方法步驟，和/或被視為由計(jì)算機(jī)程序代碼的操作導(dǎo)致的操作，和/或被視為構(gòu)造為執(zhí)行相關(guān)聯(lián)的功能的多個(gè)耦合的邏輯電路元件。例如，本發(fā)明的實(shí)施例包括計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含被配置為執(zhí)行如上所述的方法的程序代碼。

在本公開的上下文中，機(jī)器可讀介質(zhì)可以是可包含或存儲(chǔ)供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備使用的或者與指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備有關(guān)的程序的任何有形介質(zhì)。機(jī)器可讀介質(zhì)可以是機(jī)器可讀信號(hào)介質(zhì)或機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。機(jī)器可讀介質(zhì)可以包括但不限于電子、磁性、光學(xué)、電磁、紅外線或半導(dǎo)體系統(tǒng)、裝置或設(shè)備、或前述的任何合適組合。機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更特定的示例將包括具有一個(gè)或多個(gè)電線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光學(xué)存儲(chǔ)設(shè)備、磁性存儲(chǔ)設(shè)備、或前述的任何合適組合。

用于執(zhí)行本發(fā)明的方法的計(jì)算機(jī)程序代碼可以以一種或多種編程語言的任何組合來編寫。這些計(jì)算機(jī)程序代碼可以被提供給通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，使得程序代碼在被計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時(shí)使流程圖和/或框圖中指定的功能/操作被實(shí)現(xiàn)。程序代碼可以完全在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在計(jì)算機(jī)上且部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。程序代碼可以分布在專門被編程的設(shè)備上，這些設(shè)備在本文中一般可以被稱為“模塊”。模塊的軟件組件部分可以以任何計(jì)算機(jī)語言編寫，并且可以是龐大的代碼庫的一部分，或者可以以更離散的代碼部分被開發(fā)，諸如通常以面向?qū)ο蟮挠?jì)算機(jī)語言被開發(fā)。另外，模塊可以跨多個(gè)計(jì)算機(jī)平臺(tái)、服務(wù)器、終端、移動(dòng)設(shè)備等分布。給定模塊甚至可以被實(shí)現(xiàn)為使得所描述的功能由單獨(dú)的處理器和/或計(jì)算硬件平臺(tái)執(zhí)行。

如本申請(qǐng)中所使用的，術(shù)語“電路”是指以下中的全部：(a)僅硬件電路實(shí)現(xiàn)(諸如僅模擬和/或數(shù)字電路的實(shí)現(xiàn))；(b)電路和軟件(和/或固件)的組合，諸如(如果適用的話)：(i)處理器的組合；或(ii)處理器/軟件的部分(包括一起工作以使裝置(諸如移動(dòng)電話或服務(wù)器)執(zhí)行各種功能的數(shù)字信號(hào)處理器、軟件和存儲(chǔ)器)；以及(c)即使軟件或固件物理上不存在、也需要軟件或固件進(jìn)行操作的電路，諸如微處理器或微處理器的一部分。此外，技術(shù)人員眾所周知的是，通信介質(zhì)通常包含計(jì)算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊或調(diào)制數(shù)據(jù)信號(hào)(諸如載波或其它傳輸機(jī)制)中的其它數(shù)據(jù)，并且包括任何信息遞送介質(zhì)。

此外，盡管操作是以特定的次序描繪的，但是這不應(yīng)當(dāng)被理解為要求這樣的操作以所示的特定的次序或以順序的次序執(zhí)行或者所有示出的操作都被執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)期望的結(jié)果。在某些情形下，多任務(wù)處理和并行處理可能是有利的。同樣地，盡管幾個(gè)特定的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)包含在以上討論中，但是這些不應(yīng)當(dāng)被解釋為對(duì)任何發(fā)明或可以要求保護(hù)的內(nèi)容的范圍的限制，而是應(yīng)當(dāng)被理解為可以特定于特定發(fā)明的特定實(shí)施例的特點(diǎn)的描述。在本說明書中在單獨(dú)的實(shí)施例的上下文中描述的某些特點(diǎn)也可以組合地在單個(gè)實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。相反，在單個(gè)實(shí)施例的上下文中描述的各特點(diǎn)也可以分開在多個(gè)實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)，或者以任何合適的子組合實(shí)現(xiàn)。

當(dāng)前面的描述被與附圖相結(jié)合地閱讀時(shí)，本發(fā)明的前述示例實(shí)施例的各種修改和改動(dòng)鑒于前面的描述對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以變得清楚。任何一個(gè)和所有的修改仍將落在本發(fā)明的非限制性示例實(shí)施例的范圍內(nèi)。此外，本文中所述的發(fā)明類別的其它實(shí)施例將被本發(fā)明的這些實(shí)施例有關(guān)的領(lǐng)域的、受益于前面的描述和附圖中呈現(xiàn)的教導(dǎo)的技術(shù)人員想到。

因此，本發(fā)明可以以本文中所描述的形式中的任何一種體現(xiàn)。例如，以下枚舉的實(shí)例實(shí)施例(eee)描述了本發(fā)明的一些方面的一些結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)和功能。

eee1.一種方法，包括以下步驟：產(chǎn)生噪聲模型，包括通過基于與至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)和至少一個(gè)麥克風(fēng)對(duì)應(yīng)的噪聲信號(hào)的數(shù)據(jù)庫確定具有推進(jìn)系統(tǒng)組的至少一個(gè)無人機(jī)的、隨著供應(yīng)給所述推進(jìn)系統(tǒng)組的電壓而變化的噪聲特征來產(chǎn)生噪聲模型；和基于所述噪聲模型來消除音頻信號(hào)中的所述無人機(jī)的噪聲特征。

eee2.根據(jù)eee1所述的方法，其中，產(chǎn)生噪聲模型的步驟包括以下步驟：記錄噪聲信號(hào)的數(shù)據(jù)庫，所述噪聲信號(hào)中的每一個(gè)表示由至少一個(gè)電馬達(dá)和耦合到所述電馬達(dá)的至少一個(gè)推進(jìn)器在電壓被供應(yīng)給所述電馬達(dá)時(shí)發(fā)出的噪聲，其中，與每個(gè)所述電馬達(dá)對(duì)應(yīng)的噪聲信號(hào)包括表示在一組電壓中的每個(gè)電壓(v)被供應(yīng)給所述電馬達(dá)時(shí)發(fā)出的噪聲的噪聲信號(hào)，所述一組電壓跨越電壓范圍；和產(chǎn)生隨著v而變化的噪聲的參數(shù)化模型。

eee3.根據(jù)eee1所述的方法，進(jìn)一步包括麥克風(fēng)陣列波束成形和風(fēng)噪聲降低的步驟。

eee4.根據(jù)eee1所述的方法，其中，噪聲消除在無人機(jī)上發(fā)生，導(dǎo)致干凈的麥克風(fēng)饋送被發(fā)送到遠(yuǎn)程位置以用于進(jìn)一步的處理。

eee5.根據(jù)eee1所述的方法，其中，噪聲消除在遠(yuǎn)程位置處使用從無人機(jī)發(fā)送到所述遠(yuǎn)程位置的電壓信息發(fā)生。

eee6.根據(jù)eee5所述的方法，其中，從無人機(jī)發(fā)送的一個(gè)通道被指定為污染的麥克風(fēng)饋送通道，并且從無人機(jī)發(fā)送的另一個(gè)通道被指定為包括用于與每個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)相關(guān)的電壓饋送中的每一個(gè)的復(fù)用數(shù)字信號(hào)。

eee7.根據(jù)eee5所述的方法，其中，所述遠(yuǎn)程位置對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚合以便消除來自多個(gè)無人機(jī)的噪聲。

eee8.根據(jù)eee5、6或7所述的方法，其中，信息(例如，包括電壓信息)在無線同步過程中從無人機(jī)發(fā)送回所述遠(yuǎn)程位置。

eee9.根據(jù)eee8所述的方法，其中，對(duì)于多個(gè)路徑重復(fù)所述無線同步過程，并且包括通過使用基于照相機(jī)的跟蹤系統(tǒng)或全球定位衛(wèi)星跟蹤系統(tǒng)估計(jì)所述多個(gè)無人機(jī)的相對(duì)位置來實(shí)現(xiàn)時(shí)間對(duì)準(zhǔn)方案。

eee10.根據(jù)eee9所述的方法，其中，所述無人機(jī)或多個(gè)無人機(jī)基于運(yùn)動(dòng)跟蹤被動(dòng)態(tài)地重配置并且通過使用反射目標(biāo)(通常還有照相機(jī)，例如，紅外線光學(xué)照相機(jī))被跟蹤。

eee11.根據(jù)eee8、9或10所述的方法，其中，照相機(jī)和演員知曉的對(duì)話記錄被用于將照相機(jī)的平移/變焦/視場信息與無人機(jī)跟蹤進(jìn)行組合以優(yōu)化記錄照相機(jī)視域外部的位置以用于記錄電影、電視或多媒體場景上的對(duì)話。

eee12.根據(jù)eee8、9或10所述的方法，其中，靈活的環(huán)繞麥克風(fēng)陣列被創(chuàng)建。

eee13.根據(jù)eee1所述的方法，其中，所述推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)包括至少一個(gè)電馬達(dá)和至少一個(gè)推進(jìn)器。

eee14.一種用于對(duì)由具有推進(jìn)系統(tǒng)組和麥克風(fēng)組的無人機(jī)捕獲的音頻執(zhí)行噪聲降低的方法，所述推進(jìn)系統(tǒng)組包括至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)，每個(gè)所述推進(jìn)系統(tǒng)包括電馬達(dá)，并且所述麥克風(fēng)組包括至少一個(gè)麥克風(fēng)，所述方法包括以下步驟：

(a)提供電壓數(shù)據(jù)，所述電壓數(shù)據(jù)指示供應(yīng)給所述推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)電馬達(dá)的瞬時(shí)電壓；和

(b)響應(yīng)于所述電壓數(shù)據(jù)，使用建模噪聲來對(duì)由所述無人機(jī)的麥克風(fēng)組捕獲的音頻信號(hào)執(zhí)行噪聲降低，其中，所述建模噪聲通過由所述推進(jìn)系統(tǒng)組發(fā)出的、隨著供應(yīng)給所述推進(jìn)系統(tǒng)組的所述每個(gè)馬達(dá)的瞬時(shí)電壓而變化的噪聲的模型來確定。

eee15.根據(jù)eee14所述的方法，其中，步驟(a)包括以下步驟：在處理系統(tǒng)處接收指示所述電壓數(shù)據(jù)的至少一個(gè)信號(hào)；和對(duì)所述至少一個(gè)信號(hào)進(jìn)行解析以識(shí)別所述電壓數(shù)據(jù)。

eee16.根據(jù)eee14所述的方法，還包括以下步驟：在處理系統(tǒng)處接收發(fā)送的音頻信號(hào)和發(fā)送的推進(jìn)電壓信號(hào)，所述發(fā)送的音頻信號(hào)指示由所述麥克風(fēng)組捕獲的推進(jìn)系統(tǒng)噪聲和音頻內(nèi)容，所述發(fā)送的推進(jìn)電壓信號(hào)指示所述電壓數(shù)據(jù)，并且其中，步驟(b)包括以下步驟：在所述處理系統(tǒng)處，使用所述建模噪聲和所述電壓數(shù)據(jù)來對(duì)所述音頻信號(hào)執(zhí)行噪聲降低以消除所述推進(jìn)系統(tǒng)噪聲中的至少一些。

eee17.根據(jù)eee16所述的方法，其中，所述發(fā)送的音頻信號(hào)是多通道信號(hào)，所述推進(jìn)電壓信號(hào)是所述多通道信號(hào)的一個(gè)通道，并且所述多通道信號(hào)的至少一個(gè)其它通道指示所述音頻內(nèi)容和推進(jìn)系統(tǒng)噪聲。

eee18.根據(jù)eee14所述的方法，其中，所述電壓數(shù)據(jù)由所述無人機(jī)的子系統(tǒng)產(chǎn)生，并且其中，步驟(b)由所述無人機(jī)的另一個(gè)子系統(tǒng)執(zhí)行，從而產(chǎn)生噪聲降低的音頻信號(hào)，并且還包括以下步驟：將所述噪聲降低的音頻信號(hào)發(fā)送到遠(yuǎn)程定位的接收器。

eee19.根據(jù)eee14、15、16、17或18所述的方法，還包括以下步驟：提供噪聲數(shù)據(jù)，所述噪聲數(shù)據(jù)指示由包括電馬達(dá)的至少一個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給所述電馬達(dá)的電壓而變化的噪聲；和響應(yīng)于所述噪聲數(shù)據(jù)來產(chǎn)生噪聲的模型。

eee20.根據(jù)eee14、15、16、17或18所述的方法，還包括以下步驟：(c)記錄噪聲信號(hào)，所述噪聲信號(hào)指示由包括電馬達(dá)的至少一個(gè)無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給所述電馬達(dá)的電壓而變化的噪聲；和(d)響應(yīng)于所述噪聲信號(hào)來產(chǎn)生噪聲的模型，使得所述噪聲的模型是指示由每個(gè)所述無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給所述無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)的電馬達(dá)的電壓而變化的噪聲的參數(shù)化模型。

eee21.根據(jù)eee20所述的方法，其中，在步驟(d)中產(chǎn)生的參數(shù)化模型包括所述噪聲信號(hào)中的每一個(gè)的參數(shù)化模型，并且指示所述噪聲信號(hào)中的所述每一個(gè)的模型的諧波譜分量。

eee22.根據(jù)eee21所述的方法，其中，所述噪聲信號(hào)中的每一個(gè)的參數(shù)化模型還包括所述噪聲信號(hào)中的所述每一個(gè)的非諧波譜分量的表達(dá)。

eee23.一種被配置為對(duì)由無人機(jī)捕獲的音頻內(nèi)容執(zhí)行噪聲降低的噪聲降低系統(tǒng)，所述無人機(jī)具有推進(jìn)系統(tǒng)組和麥克風(fēng)組，所述推進(jìn)系統(tǒng)組包括至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)，每個(gè)所述推進(jìn)系統(tǒng)包括電馬達(dá)，并且所述麥克風(fēng)組包括至少一個(gè)麥克風(fēng)，所述噪聲降低系統(tǒng)包括：噪聲模型子系統(tǒng)，所述噪聲模型子系統(tǒng)被耦合和配置為應(yīng)用由所述推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出的、隨著供應(yīng)給所述推進(jìn)系統(tǒng)組的所述每個(gè)馬達(dá)的瞬時(shí)電壓而變化的噪聲的模型，以響應(yīng)于電壓數(shù)據(jù)來產(chǎn)生噪聲降低控制數(shù)據(jù)，所述電壓數(shù)據(jù)指示供應(yīng)給所述推進(jìn)系統(tǒng)組的每個(gè)電馬達(dá)的瞬時(shí)電壓；和噪聲降低子系統(tǒng)，所述噪聲降低子系統(tǒng)被耦合和配置為響應(yīng)于所述噪聲降低控制數(shù)據(jù)來對(duì)指示由所述無人機(jī)捕獲的音頻內(nèi)容的音頻數(shù)據(jù)執(zhí)行噪聲降低，從而產(chǎn)生噪聲降低的音頻信號(hào)，所述噪聲降低的音頻信號(hào)指示已從其至少部分地消除無人機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)噪聲的音頻內(nèi)容的版本。

eee24.根據(jù)eee23所述的噪聲降低系統(tǒng)，包括：處理子系統(tǒng)，所述處理子系統(tǒng)被耦合以接收指示所述電壓數(shù)據(jù)的至少一個(gè)信號(hào)，并且被配置為對(duì)所述至少一個(gè)信號(hào)進(jìn)行解析以識(shí)別所述電壓數(shù)據(jù)。

eee25.根據(jù)eee23所述的噪聲降低系統(tǒng)，包括：處理子系統(tǒng)，所述處理子系統(tǒng)被耦合和配置為接收從所述無人機(jī)發(fā)送的至少一個(gè)信號(hào)，其中，所述至少一個(gè)信號(hào)指示所述音頻內(nèi)容和電壓數(shù)據(jù)，其中，所述處理子系統(tǒng)被配置為對(duì)所述至少一個(gè)信號(hào)進(jìn)行解析以識(shí)別所述電壓數(shù)據(jù)。

eee26.根據(jù)eee25所述的噪聲降低系統(tǒng)，其中，從所述無人機(jī)發(fā)送的所述至少一個(gè)信號(hào)是多通道信號(hào)，所述多通道信號(hào)的一個(gè)通道。