本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種光度立體三維重建方法及分光式光度立體相機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，越來(lái)越多的領(lǐng)域需要對(duì)空間目標(biāo)進(jìn)行三維重建，以獲取空間目標(biāo)的三維立體模型信息，現(xiàn)有三維重建技術(shù)已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于3D打印、逆向工程、文物保護(hù)、醫(yī)學(xué)整形、三維人臉識(shí)別、虛擬穿戴、娛樂等眾多領(lǐng)域，極大地方便了人們的日常工作和生活。

現(xiàn)有的光度立體三維重建技術(shù)中，人們通常采用如下方式來(lái)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行三維重建：先在某一時(shí)刻開啟第一光源，以便采集與第一光源對(duì)應(yīng)的目標(biāo)物體圖像，然后在另一時(shí)刻開啟第二光源，以便采集與第二光源對(duì)應(yīng)的目標(biāo)物體圖像，接著在下一時(shí)刻開啟第三光源，以便采集與第三光源對(duì)應(yīng)的目標(biāo)物體圖像，最后利用上述三個(gè)時(shí)刻下采集到的三張目標(biāo)物體圖像，完成對(duì)目標(biāo)物體的三維重建。

然而，在上述三維重建過(guò)程中，由于不同的時(shí)刻下所采集到的目標(biāo)物體圖像并非是同一個(gè)物體狀態(tài)下的圖像，從而降低了后續(xù)的三維重建精度。

綜上所述可以看出，如何提升三維重建精度是目前亟需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種光度立體三維重建方法及分光式光度立體相機(jī)，能夠提升三維重建精度。其具體方案如下：

一種光度立體三維重建方法，包括：

將第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源各自產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體；其中，所述第一紅外光源、所述第二紅外光源和所述第三紅外光源的波長(zhǎng)均互不相同；

通過(guò)一個(gè)鏡頭，采集由所述目標(biāo)物體反射回來(lái)的光線，得到源光路；

將分別與所述第一紅外光源、所述第二紅外光源和所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述源光路中提取出來(lái)，得到第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)和第三路光信號(hào)；

分別將所述第一路光信號(hào)、所述第二路光信號(hào)以及所述第三路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)；

利用所述第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)，對(duì)所述目標(biāo)物體展開光度立體三維重建操作，得到所述目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

可選的，所述將分別與所述第一紅外光源、所述第二紅外光源和所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述源光路中提取出來(lái)的過(guò)程，包括：

利用分光鏡，對(duì)所述源光路進(jìn)行分光處理，分別得到第一光路、第二光路和第三光路；

利用第一窄帶濾光片，將與所述第一紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第一光路中提取出來(lái)，得到所述第一路光信號(hào)；

利用第二窄帶濾光片，將與所述第二紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第二光路中提取出來(lái)，得到所述第二路光信號(hào)；

利用第三窄帶濾光片，將與所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第三光路中提取出來(lái)，得到所述第三路光信號(hào)；

其中，所述第一窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第一紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，所述第二窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第二紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，所述第三窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片。

可選的，所述將分別與所述第一紅外光源、所述第二紅外光源和所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述源光路中提取出來(lái)的過(guò)程，包括：

利用第一短波通濾光片對(duì)所述源光路進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第一反射光和第一透射光，并將所述第一反射光確定為所述第一路光信號(hào)；

利用第二短波通濾光片對(duì)所述第一透射光進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第二反射光和第二透射光，并將所述第二反射光確定為所述第二路光信號(hào)；

利用窄帶濾光片，將與所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第二透射光中提取出來(lái)，得到所述第三路光信號(hào)；

其中，所述第一短波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于所述第一紅外光源的波長(zhǎng)與所述第二紅外光源的波長(zhǎng)之間，所述第二短波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于所述第二紅外光源的波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)之間，所述窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，并且，所述第一紅外光源的波長(zhǎng)大于所述第二紅外光源的波長(zhǎng)，所述第二紅外光源的波長(zhǎng)大于所述第三紅外光源的波長(zhǎng)。

可選的，所述將分別與所述第一紅外光源、所述第二紅外光源和所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述源光路中提取出來(lái)的過(guò)程，包括：

利用第一長(zhǎng)波通濾光片對(duì)所述源光路進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第一反射光和第一透射光，并將所述第一透射光確定為所述第一路光信號(hào)；

利用第二長(zhǎng)波通濾光片對(duì)所述第一反射光進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第二反射光和第二透射光，并將所述第二透射光確定為所述第二路光信號(hào)；

利用窄帶濾光片，將與所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第二反射光中提取出來(lái)，得到所述第三路光信號(hào)；

其中，所述第一長(zhǎng)波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于所述第一紅外光源的波長(zhǎng)與所述第二紅外光源的波長(zhǎng)之間，所述第二長(zhǎng)波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于所述第二紅外光源的波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)之間，所述窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，并且，所述第一紅外光源的波長(zhǎng)大于所述第二紅外光源的波長(zhǎng)，所述第二紅外光源的波長(zhǎng)大于所述第三紅外光源的波長(zhǎng)。

可選的，所述光度立體三維重建方法，還包括：

將與環(huán)境中可見光相關(guān)的光信號(hào)從所述源光路中提取出來(lái)，得到第四路光信號(hào)；

將所述第四路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的彩色圖像數(shù)據(jù)；

將所述彩色圖像數(shù)據(jù)中的色彩信息以及紋理信息映射至所述三維重建數(shù)據(jù)，得到優(yōu)化后的三維重建數(shù)據(jù)。

本發(fā)明還相應(yīng)公開了一種分光式光度立體相機(jī)，包括：第一紅外光源、第二紅外光源、第三紅外光源、一個(gè)鏡頭、光信號(hào)提取系統(tǒng)、信號(hào)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)以及三維重建系統(tǒng)；其中，

所述第一紅外光源、所述第二紅外光源以及所述第三紅外光源，用于將各自產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體；其中，所述第一紅外光源、所述第二紅外光源和所述第三紅外光源的波長(zhǎng)均互不相同；

所述鏡頭，用于采集由所述目標(biāo)物體反射回來(lái)的光線，得到源光路；

所述光信號(hào)提取系統(tǒng)，用于將分別與所述第一紅外光源、所述第二紅外光源和所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述源光路中提取出來(lái)，得到第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)和第三路光信號(hào)；

所述信號(hào)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，用于分別將所述第一路光信號(hào)、所述第二路光信號(hào)以及所述第三路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)；

所述三維重建系統(tǒng)，用于利用所述第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)，對(duì)所述目標(biāo)物體展開光度立體三維重建操作，得到所述目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

可選的，所述光信號(hào)提取系統(tǒng)，包括：

分光鏡子系統(tǒng)，用于利用分光鏡，對(duì)所述源光路進(jìn)行分光處理，分別得到第一光路、第二光路和第三光路；

第一光信號(hào)提取模塊，用于利用第一窄帶濾光片，將與所述第一紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第一光路中提取出來(lái)，得到所述第一路光信號(hào)；

第二光信號(hào)提取模塊，用于利用第二窄帶濾光片，將與所述第二紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第二光路中提取出來(lái)，得到所述第二路光信號(hào)；

第三光信號(hào)提取模塊，用于利用第三窄帶濾光片，將與所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第三光路中提取出來(lái)，得到所述第三路光信號(hào)；

其中，所述第一窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第一紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，所述第二窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第二紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，所述第三窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片。

可選的，所述光信號(hào)提取系統(tǒng)，包括：

第一分離模塊，用于利用第一短波通濾光片對(duì)所述源光路進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第一反射光和第一透射光，并將所述第一反射光確定為所述第一路光信號(hào)；

第二分離模塊，用于利用第二短波通濾光片對(duì)所述第一透射光進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第二反射光和第二透射光，并將所述第二反射光確定為所述第二路光信號(hào)；

第一提取單元，用于利用窄帶濾光片，將與所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第二透射光中提取出來(lái)，得到所述第三路光信號(hào)；

其中，所述第一短波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于所述第一紅外光源的波長(zhǎng)與所述第二紅外光源的波長(zhǎng)之間，所述第二短波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于所述第二紅外光源的波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)之間，所述窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，并且，所述第一紅外光源的波長(zhǎng)大于所述第二紅外光源的波長(zhǎng)，所述第二紅外光源的波長(zhǎng)大于所述第三紅外光源的波長(zhǎng)。

可選的，所述光信號(hào)提取系統(tǒng)，包括：

第三分離模塊，用于利用第一長(zhǎng)波通濾光片對(duì)所述源光路進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第一反射光和第一透射光，并將所述第一透射光確定為所述第一路光信號(hào)；

第四分離模塊，用于利用第二長(zhǎng)波通濾光片對(duì)所述第一反射光進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第二反射光和第二透射光，并將所述第二透射光確定為所述第二路光信號(hào)；

第二提取單元，用于利用窄帶濾光片，將與所述第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從所述第二反射光中提取出來(lái)，得到所述第三路光信號(hào)；

其中，所述第一長(zhǎng)波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于所述第一紅外光源的波長(zhǎng)與所述第二紅外光源的波長(zhǎng)之間，所述第二長(zhǎng)波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于所述第二紅外光源的波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)之間，所述窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與所述第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，并且，所述第一紅外光源的波長(zhǎng)大于所述第二紅外光源的波長(zhǎng)，所述第二紅外光源的波長(zhǎng)大于所述第三紅外光源的波長(zhǎng)。

可選的，所述分光式光度立體相機(jī)，還包括：

第四光信號(hào)提取模塊，用于將與環(huán)境中可見光相關(guān)的光信號(hào)從所述源光路中提取出來(lái)，得到第四路光信號(hào)；

彩色圖像傳感器，用于將所述第四路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的彩色圖像數(shù)據(jù)；

三維重建數(shù)據(jù)優(yōu)化模塊，用于將所述彩色圖像數(shù)據(jù)中的色彩信息以及紋理信息映射至所述三維重建數(shù)據(jù)，得到優(yōu)化后的三維重建數(shù)據(jù)。

本發(fā)明中，光度立體三維重建方法，包括：將第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源各自產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體；其中，第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源的波長(zhǎng)均互不相同；通過(guò)一個(gè)鏡頭，采集由目標(biāo)物體反射回來(lái)的光線，得到源光路；將分別與第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從源光路中提取出來(lái)，得到第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)和第三路光信號(hào)；分別將第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)以及第三路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)；利用第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)物體展開光度立體三維重建操作，得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

可見，本發(fā)明在將三個(gè)紅外光源產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體之后，將會(huì)通過(guò)一個(gè)鏡頭采集目標(biāo)反射回來(lái)的光線，得到源光路，然后將與上述三個(gè)紅外光源相關(guān)的三路光信號(hào)從上述源光路中提取出來(lái)，并分別轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到三份紅外圖像數(shù)據(jù)，由于上述三份紅外圖像數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的光信號(hào)均來(lái)自于上述源光路，所以上述三份紅外圖像數(shù)據(jù)均對(duì)應(yīng)于目標(biāo)物體的同一狀態(tài)，由此可提升后續(xù)的三維重建精度，并且本發(fā)明中鏡頭數(shù)量?jī)H為一個(gè)，可以避免多鏡頭同步調(diào)整所帶來(lái)的難度，便于用戶實(shí)際的應(yīng)用操作。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種光度立體三維重建方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種具體的與光度立體三維重建過(guò)程對(duì)應(yīng)的光路示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種具體的與光度立體三維重建過(guò)程對(duì)應(yīng)的光路示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種具體的與光度立體三維重建過(guò)程對(duì)應(yīng)的光路示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種具體的與光度立體三維重建過(guò)程對(duì)應(yīng)的光路示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種具體的與光度立體三維重建過(guò)程對(duì)應(yīng)的光路示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種具體的與光度立體三維重建過(guò)程對(duì)應(yīng)的光路示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種分光式光度立體相機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種光度立體三維重建方法，參見圖1所示，該方法包括：

步驟S11：將第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源各自產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體；其中，第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源的波長(zhǎng)均互不相同；

步驟S12：通過(guò)一個(gè)鏡頭，采集由目標(biāo)物體反射回來(lái)的光線，得到源光路；

步驟S13：將分別與第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從源光路中提取出來(lái)，得到第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)和第三路光信號(hào)；

步驟S14：分別將第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)以及第三路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)；

步驟S15：利用第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)物體展開光度立體三維重建操作，得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明中上述紅外光源的數(shù)量除了可以是三個(gè)，也可以是四個(gè)或更多。不論紅外光源的數(shù)量是多少，相應(yīng)的三維重建過(guò)程與上述步驟所公開的過(guò)程相類似，在此不再重復(fù)贅述。另外，本實(shí)施例中，為了減少環(huán)境中可見光的影響，上述各個(gè)光源優(yōu)先為紅外光源，當(dāng)然，如果不考慮環(huán)境光的影響，本實(shí)施例也可以采用非紅外光源。

可見，本發(fā)明實(shí)施例在將三個(gè)紅外光源產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體之后，將會(huì)通過(guò)一個(gè)鏡頭采集目標(biāo)反射回來(lái)的光線，得到源光路，然后將與上述三個(gè)紅外光源相關(guān)的三路光信號(hào)從上述源光路中提取出來(lái)，并分別轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到三份紅外圖像數(shù)據(jù)，由于上述三份紅外圖像數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的光信號(hào)均來(lái)自于上述源光路，所以上述三份紅外圖像數(shù)據(jù)均對(duì)應(yīng)于目標(biāo)物體的同一狀態(tài)，由此可提升后續(xù)的三維重建精度，并且本發(fā)明實(shí)施例中鏡頭數(shù)量?jī)H為一個(gè)，可以避免多鏡頭同步調(diào)整所帶來(lái)的難度，便于用戶實(shí)際的應(yīng)用操作。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種具體的光度立體三維重建方法，包括如下步驟：

步驟S21：將第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源各自產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體；其中，第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源的波長(zhǎng)均互不相同。

步驟S22：通過(guò)一個(gè)鏡頭，采集由目標(biāo)物體反射回來(lái)的光線，得到源光路。

步驟S23：利用分光鏡，對(duì)源光路進(jìn)行分光處理，分別得到第一光路、第二光路和第三光路，然后利用第一窄帶濾光片，將與第一紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第一光路中提取出來(lái)，得到第一路光信號(hào)，利用第二窄帶濾光片，將與第二紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第二光路中提取出來(lái)，得到第二路光信號(hào)，利用第三窄帶濾光片，將與第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第三光路中提取出來(lái)，得到第三路光信號(hào)。

其中，第一窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第一紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，第二窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第二紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，第三窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片。

步驟S24：分別將第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)以及第三路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)。

步驟S25：利用第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)物體展開光度立體三維重建操作，得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

例如，如圖2所示，O1為目標(biāo)物體，A1、B1、C1分別為如步驟S21中所述的第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源，其中A1、B1、C1三個(gè)光源的波長(zhǎng)各不相同，D1為如步驟S22中所述的鏡頭，E1和F1均為分光鏡，G1為反光鏡，P1、I1、J1分別為上述公開的第一窄帶濾光片、第二窄帶濾光片和第三窄帶濾光片，其中，濾光片P1的通帶與光源A1的波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)，濾光片I1的通帶與光源B1的波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)，濾光片J1的通帶與光源C1的波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)，Q1、L1、M1為用于將接收到的相應(yīng)的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成紅外圖像的紅外CCD/CMOS圖像傳感器，Z1為用于進(jìn)行三維重建操作的光度立體重建處理器。

當(dāng)相機(jī)的快門打開時(shí)，波長(zhǎng)為λ₁的光源A1、波長(zhǎng)為λ₂的光源B1、波長(zhǎng)為λ₃的光源C1同時(shí)照射在目標(biāo)物體O1上；目標(biāo)物體O1漫反射的光將進(jìn)入鏡頭D1，形成上述源光路，分光鏡E1位于鏡頭D1后面，將來(lái)自鏡頭D1的光路分為兩路；分光鏡F1位于分光鏡E1所分出的一路光路上，用于對(duì)該光路上的光再次進(jìn)行分光，從而得到三路光路；Q1、L1、M1分別為紅外CCD/CMOS圖像傳感器，分別用來(lái)對(duì)光源A1、B1、C1照射下的目標(biāo)物體O1進(jìn)行成像；濾光片P1、I1、J1為窄帶濾光片，它們的通帶分別與光源A1、B1、C1的波長(zhǎng)λ₁、λ₂、λ₃對(duì)應(yīng)；僅允許對(duì)應(yīng)的光源的光通過(guò)；反射鏡G1為可選器件，用來(lái)調(diào)整光路方向，使得所有光路方向均垂直于紅外CCD/CMOS圖像傳感器；光度立體重建處理器Z1用于對(duì)紅外CCD/CMOS圖像傳感器Q1、L1、M1進(jìn)行同步、曝光、數(shù)據(jù)傳輸、控制，獲取所有圖像數(shù)據(jù)，并利用光度立體三維重建算法，對(duì)目標(biāo)物體展開相應(yīng)的三維重建操作，從而得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種具體的光度立體三維重建方法，包括如下步驟：

步驟S31：將第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源各自產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體；其中，第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源的波長(zhǎng)均互不相同。

步驟S32：通過(guò)一個(gè)鏡頭，采集由目標(biāo)物體反射回來(lái)的光線，得到源光路。

步驟S33：利用第一短波通濾光片對(duì)源光路進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第一反射光和第一透射光，并將第一反射光確定為第一路光信號(hào)；利用第二短波通濾光片對(duì)第一透射光進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第二反射光和第二透射光，并將第二反射光確定為第二路光信號(hào)；利用窄帶濾光片，將與第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第二透射光中提取出來(lái)，得到第三路光信號(hào)。

其中，上述第一短波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于第一紅外光源的波長(zhǎng)與第二紅外光源的波長(zhǎng)之間，上述第二短波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于第二紅外光源的波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)之間，上述窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，并且，在本實(shí)施例中，第一紅外光源的波長(zhǎng)大于第二紅外光源的波長(zhǎng)，第二紅外光源的波長(zhǎng)大于第三紅外光源的波長(zhǎng)。

步驟S34：分別將第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)以及第三路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)。

步驟S35：利用第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)物體展開光度立體三維重建操作，得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

例如，如圖3所示，O2為目標(biāo)物體，A2、B2、C2分別為如步驟S31中所述的第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源，波長(zhǎng)分別為λ₁、λ₂、λ₃，并且λ₁＞λ₂＞λ₃，D2為上述鏡頭，E2為上述第一短波通濾光片，截止波長(zhǎng)位于λ₁與λ₂之間，F(xiàn)2為上述第二短波通濾光片，截止波長(zhǎng)位于λ₂與λ₃之間，G2為上述步驟S33中公開的窄帶濾光片，濾光片G2的通帶與第三紅外光源C的波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)，H2、K2為反射鏡，Q2、L2、M2為紅外CCD/CMOS圖像傳感器，Z2為光度立體重建處理器。

當(dāng)相機(jī)的快門打開時(shí)，波長(zhǎng)為λ₁的光源A2、波長(zhǎng)為λ₂的光源B2、波長(zhǎng)為λ₃的光源C2同時(shí)照射在目標(biāo)物體O2上；目標(biāo)物體O2漫反射的光進(jìn)入鏡頭D2，第一短波通濾光片E2位于鏡頭D2后面，其截止波長(zhǎng)位于λ₁與λ₂之間，從而將來(lái)自鏡頭D2的光路分為兩路，反射光路即為波長(zhǎng)為λ₁的來(lái)自光源A2照射目標(biāo)物體后經(jīng)過(guò)反射得到的光路，該光路隨后被紅外CCD/CMOS圖像傳感器M2接收，而透射光路則照射到第二短波通濾光片F(xiàn)2上，其截止波長(zhǎng)位于λ₂與λ₃之間，從而將光路分為兩路，反射光路即為波長(zhǎng)為λ₂的來(lái)自光源B2照射目標(biāo)物體后經(jīng)過(guò)反射得到的光路，該光路隨后被紅外CCD/CMOS圖像傳感器Q2接收，而透射光路則照射到窄帶濾光片G2上，其通帶與第三紅外光源C2的波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)，僅允許與第三紅外光源C2對(duì)應(yīng)的光通過(guò)，通過(guò)上述窄帶濾光片G2的光線隨后被紅外CCD/CMOS圖像傳感器L2接收；反射鏡H2、K2為可選器件，用來(lái)調(diào)整光路方向，使得所有光路方向均垂直于CCD/CMOS圖像傳感器；光度立體重建處理器Z2用于對(duì)紅外CCD/CMOS圖像傳感器Q2、L2、M2進(jìn)行同步、曝光、數(shù)據(jù)傳輸、控制，獲取所有圖像數(shù)據(jù)，并利用光度立體三維重建算法，對(duì)目標(biāo)物體展開相應(yīng)的三維重建操作，從而得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種具體的光度立體三維重建方法，包括如下步驟：

步驟S41：將第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源各自產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體；其中，第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源的波長(zhǎng)均互不相同。

步驟S42：通過(guò)一個(gè)鏡頭，采集由目標(biāo)物體反射回來(lái)的光線，得到源光路。

步驟S43：利用第一長(zhǎng)波通濾光片對(duì)源光路進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第一反射光和第一透射光，并將第一透射光確定為第一路光信號(hào)；利用第二長(zhǎng)波通濾光片對(duì)第一反射光進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第二反射光和第二透射光，并將第二透射光確定為第二路光信號(hào)；利用窄帶濾光片，將與第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第二反射光中提取出來(lái)，得到第三路光信號(hào)。

其中，上述第一長(zhǎng)波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于第一紅外光源的波長(zhǎng)與第二紅外光源的波長(zhǎng)之間，上述第二長(zhǎng)波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于第二紅外光源的波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)之間，上述窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，并且，第一紅外光源的波長(zhǎng)大于第二紅外光源的波長(zhǎng)，第二紅外光源的波長(zhǎng)大于第三紅外光源的波長(zhǎng)。

步驟S44：分別將第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)以及第三路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)。

步驟S45：利用第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)物體展開光度立體三維重建操作，得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

例如，參見圖4所示，O3為目標(biāo)物體，A3、B3、C3分別為如步驟S41中所述的第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源，波長(zhǎng)分別為λ₁、λ₂、λ₃，并且λ₁＞λ₂＞λ₃，D3為上述鏡頭，E3為上述第一長(zhǎng)波通濾光片，截止波長(zhǎng)位于λ₁與λ₂之間，F(xiàn)3為上述第二長(zhǎng)波通濾光片，截止波長(zhǎng)位于λ₂與λ₃之間，H3為上述窄帶濾光片，濾光片G的通帶與第三紅外光源C的波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)，G3為反射鏡，Q3、L3、M3為紅外CCD/CMOS圖像傳感器，Z3為光度立體重建處理器。

當(dāng)相機(jī)的快門打開時(shí)，波長(zhǎng)為λ₁的光源A3、波長(zhǎng)為λ₂的光源B3、波長(zhǎng)為λ₃的光源C3同時(shí)照射在目標(biāo)物體O3上；目標(biāo)物體O3漫反射的光進(jìn)入鏡頭D3，第一長(zhǎng)波通濾光片E3位于鏡頭D3后面，其截止波長(zhǎng)位于λ₁與λ₂之間，從而將來(lái)自鏡頭D3的光路分為兩路，透射光路即為波長(zhǎng)為λ₁的來(lái)自光源A3照射目標(biāo)物體經(jīng)過(guò)透射后得到的光路，該光路隨后被紅外CCD/CMOS圖像傳感器M3接收，而反射光路則照射到第二長(zhǎng)波通濾光片F(xiàn)3上，其截止波長(zhǎng)位于λ₂與λ₃之間，從而將光路分為兩路，透射光路即為波長(zhǎng)為λ₂的來(lái)自光源B3照射目標(biāo)物體經(jīng)過(guò)透射后得到的光路，該光路隨后被紅外CCD/CMOS圖像傳感器L3接收，而反射光路則照射到上述窄帶濾光片H3上，其通帶與第三紅外光源C3的波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)，僅允許與第三紅外光源C3對(duì)應(yīng)的光通過(guò)，該光路隨后被紅外CCD/CMOS圖像傳感器Q3接收，反射鏡G3為可選器件，用來(lái)調(diào)整光路方向，使得所有光路方向均垂直于CCD/CMOS圖像傳感器；光度立體重建處理器Z3用于對(duì)紅外CCD/CMOS圖像傳感器Q3、L3、M3進(jìn)行同步、曝光、數(shù)據(jù)傳輸、控制，獲取所有圖像數(shù)據(jù)，并利用光度立體三維重建算法，對(duì)目標(biāo)物體展開相應(yīng)的三維重建操作，從而得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

另外，在前述實(shí)施例公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例還可以進(jìn)一步包括：將與環(huán)境中可見光相關(guān)的光信號(hào)從上述源光路中提取出來(lái)，得到第四路光信號(hào)，將第四路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的彩色圖像數(shù)據(jù)，然后將彩色圖像數(shù)據(jù)中的色彩信息以及紋理信息映射至上述三維重建數(shù)據(jù)，得到優(yōu)化后的三維重建數(shù)據(jù)?？梢姡景l(fā)明實(shí)施例通過(guò)將彩色圖像數(shù)據(jù)中的信息映射至上述基于三路紅外光信號(hào)構(gòu)建的三維重建數(shù)據(jù)，可以得到與目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的更加逼真的三維圖像。

例如，圖5通過(guò)在上述圖2公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，增加了分光鏡H1、反射鏡K1、彩色圖像傳感器N1以及用于對(duì)上述三維重建數(shù)據(jù)進(jìn)行色彩和紋理的映射處理的處理器Y1，其中，在分光鏡H1的作用下，原本的三條光路變成了四條光路，通過(guò)這條新增的光路，可以獲取到目標(biāo)圖像的彩色圖像數(shù)據(jù)，接著將該彩色圖像數(shù)據(jù)映射至上述基于三路紅外光信號(hào)得到的三維重建數(shù)據(jù)，從而得到優(yōu)化后的三維重建數(shù)據(jù)。

又例如，圖6通過(guò)在上述圖3公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，增加了第三短波通濾光片S2、反射鏡P2、彩色圖像傳感器N2以及用于對(duì)上述三維重建數(shù)據(jù)進(jìn)行色彩和紋理的映射處理的處理器Y2，其中，第三短波通濾光片S2的截止波長(zhǎng)位于λ₃和可見光之間，在第三短波通濾光片S2的作用下，能夠?qū)⒌诙滩ㄍV光片透射出來(lái)的光路拆分成兩條光路，分別為反射光路和透射光路，其中反射光路即為波長(zhǎng)為λ₃的來(lái)自光源C2照射目標(biāo)物體后經(jīng)過(guò)反射得到的光路，而透射光路中則照射到彩色圖像傳感器N2上，用于對(duì)環(huán)境光照射下的目標(biāo)物體O2進(jìn)行成像，接著將該彩色圖像數(shù)據(jù)映射至上述基于三路紅外光信號(hào)得到的三維重建數(shù)據(jù)，從而得到優(yōu)化后的三維重建數(shù)據(jù)。

再例如，圖7通過(guò)在上述圖4公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，增加了第三長(zhǎng)波通濾光片S3、反射鏡K3、彩色圖像傳感器N3以及用于對(duì)上述三維重建數(shù)據(jù)進(jìn)行色彩和紋理的映射處理的處理器Y3，其中，第三長(zhǎng)波通濾光片S3的截止波長(zhǎng)位于λ₃和可見光之間，在第三長(zhǎng)波通濾光片S3的作用下，能夠?qū)⒌诙L(zhǎng)波通濾光片反射的光路拆分成兩條光路，分別為反射光路和透射光路，其中透射光路即為波長(zhǎng)為λ₃的來(lái)自光源C3照射目標(biāo)物體后經(jīng)過(guò)反射得到的光路，而反射光路中則照射到彩色圖像傳感器N3上，用于對(duì)環(huán)境光照射下的目標(biāo)物體O3進(jìn)行成像，接著將該彩色圖像數(shù)據(jù)映射至上述基于三路紅外光信號(hào)得到的三維重建數(shù)據(jù)，從而得到優(yōu)化后的三維重建數(shù)據(jù)。

相應(yīng)的，本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種分光式光度立體相機(jī)，參見圖8所示，該相機(jī)包括：第一紅外光源11、第二紅外光源12、第三紅外光源13、一個(gè)鏡頭14、光信號(hào)提取系統(tǒng)(圖中未示出)、信號(hào)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)(圖中未示出)以及三維重建系統(tǒng)(圖中未示出)；其中，

第一紅外光源11、第二紅外光源12以及第三紅外光源13，用于將各自產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體；其中，第一紅外光源、第二紅外光源和第三紅外光源的波長(zhǎng)均互不相同；

鏡頭14，用于采集由目標(biāo)物體反射回來(lái)的光線，得到源光路；

光信號(hào)提取系統(tǒng)，用于將分別與第一紅外光源11、第二紅外光源12和第三紅外光源13相關(guān)的光信號(hào)從源光路中提取出來(lái)，得到第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)和第三路光信號(hào)；

信號(hào)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，用于分別將第一路光信號(hào)、第二路光信號(hào)以及第三路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)；

三維重建系統(tǒng)，用于利用第一紅外圖像數(shù)據(jù)、第二紅外圖像數(shù)據(jù)和第三紅外圖像數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)物體展開光度立體三維重建操作，得到目標(biāo)物體的三維重建數(shù)據(jù)。

可以理解的是，本實(shí)施例中的分光式光度立體相機(jī)還需包括控制快門15。

在一種具體的實(shí)時(shí)方案中，上述光信號(hào)提取系統(tǒng)，包括：分光鏡子系統(tǒng)，用于利用分光鏡，對(duì)源光路進(jìn)行分光處理，分別得到第一光路、第二光路和第三光路；第一光信號(hào)提取模塊，用于利用第一窄帶濾光片，將與第一紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第一光路中提取出來(lái)，得到第一路光信號(hào)；第二光信號(hào)提取模塊，用于利用第二窄帶濾光片，將與第二紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第二光路中提取出來(lái)，得到第二路光信號(hào)；第三光信號(hào)提取模塊，用于利用第三窄帶濾光片，將與第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第三光路中提取出來(lái)，得到第三路光信號(hào)；其中，第一窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第一紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，第二窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第二紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，第三窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片。關(guān)于本實(shí)施方案的具體例子，可以參考圖2中公開的相應(yīng)內(nèi)容以及前述實(shí)施例中關(guān)于圖2的具體描述，在此不再進(jìn)行贅述。

在另一種具體的實(shí)施方案中，上述光信號(hào)提取系統(tǒng)，包括：第一分離模塊，用于利用第一短波通濾光片對(duì)源光路進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第一反射光和第一透射光，并將第一反射光確定為第一路光信號(hào)；第二分離模塊，用于利用第二短波通濾光片對(duì)第一透射光進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第二反射光和第二透射光，并將第二反射光確定為第二路光信號(hào)；第一提取單元，用于利用窄帶濾光片，將與第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第二透射光中提取出來(lái)，得到第三路光信號(hào)；其中，第一短波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于第一紅外光源的波長(zhǎng)與第二紅外光源的波長(zhǎng)之間，第二短波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于第二紅外光源的波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)之間，窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，并且，第一紅外光源的波長(zhǎng)大于第二紅外光源的波長(zhǎng)，第二紅外光源的波長(zhǎng)大于第三紅外光源的波長(zhǎng)。關(guān)于本實(shí)施方案的具體例子，可以參考圖3中公開的相應(yīng)內(nèi)容以及前述實(shí)施例中關(guān)于圖3的具體描述，在此不再進(jìn)行贅述。

在又一種具體實(shí)施方案中，上述光信號(hào)提取系統(tǒng)，包括：第三分離模塊，用于利用第一長(zhǎng)波通濾光片對(duì)源光路進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第一反射光和第一透射光，并將第一透射光確定為第一路光信號(hào)；第四分離模塊，用于利用第二長(zhǎng)波通濾光片對(duì)第一反射光進(jìn)行光線分離處理，相應(yīng)地得到第二反射光和第二透射光，并將第二透射光確定為第二路光信號(hào)；第二提取單元，用于利用窄帶濾光片，將與第三紅外光源相關(guān)的光信號(hào)從第二反射光中提取出來(lái)，得到第三路光信號(hào)；其中，第一長(zhǎng)波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于第一紅外光源的波長(zhǎng)與第二紅外光源的波長(zhǎng)之間，第二長(zhǎng)波通濾光片的截止波長(zhǎng)位于第二紅外光源的波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)之間，窄帶濾光片為只允許波長(zhǎng)與第三紅外光源的波長(zhǎng)相一致的光信號(hào)通過(guò)的濾光片，并且，第一紅外光源的波長(zhǎng)大于第二紅外光源的波長(zhǎng)，第二紅外光源的波長(zhǎng)大于第三紅外光源的波長(zhǎng)。關(guān)于本實(shí)施方案的具體例子，可以參考圖4中公開的相應(yīng)內(nèi)容以及前述實(shí)施例中關(guān)于圖4的具體描述，在此不再進(jìn)行贅述。

另外，本實(shí)施例中的分光式光度立體相機(jī)，還可以進(jìn)一步包括第四光信號(hào)提取模塊、彩色圖像傳感器以及三維重建數(shù)據(jù)優(yōu)化模塊；其中，

第四光信號(hào)提取模塊，用于將與環(huán)境中可見光相關(guān)的光信號(hào)從源光路中提取出來(lái)，得到第四路光信號(hào)；

彩色圖像傳感器，用于將第四路光信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的彩色圖像數(shù)據(jù)；

三維重建數(shù)據(jù)優(yōu)化模塊，用于將彩色圖像數(shù)據(jù)中的色彩信息以及紋理信息映射至三維重建數(shù)據(jù)，得到優(yōu)化后的三維重建數(shù)據(jù)。

其中，與上述三維重建數(shù)據(jù)的優(yōu)化過(guò)程相關(guān)的光路設(shè)計(jì)可以參考圖5、圖6和圖7中公開的具體實(shí)施方案，在此不再進(jìn)行贅述。

可見，本發(fā)明實(shí)施例在將三個(gè)紅外光源產(chǎn)生的紅外光同時(shí)投射至目標(biāo)物體之后，將會(huì)通過(guò)一個(gè)鏡頭采集目標(biāo)反射回來(lái)的光線，得到源光路，然后將與上述三個(gè)紅外光源相關(guān)的三路光信號(hào)從上述源光路中提取出來(lái)，并分別轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)，得到三份紅外圖像數(shù)據(jù)，由于上述三份紅外圖像數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的光信號(hào)均來(lái)自于上述源光路，所以上述三份紅外圖像數(shù)據(jù)均對(duì)應(yīng)于目標(biāo)物體的同一狀態(tài)，由此可提升后續(xù)的三維重建精度，并且本發(fā)明實(shí)施例中鏡頭數(shù)量?jī)H為一個(gè)，可以避免多鏡頭同步調(diào)整所帶來(lái)的難度，便于用戶實(shí)際的應(yīng)用操作。

最后，還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種光度立體三維重建方法及分光式光度立體相機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。