技術(shù)特征：

1.具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集系統(tǒng)，其特征是，包括安裝在室內(nèi)巡檢機(jī)器人云臺箱體中的攝像機(jī)和至少一個光源，所述攝像機(jī)及光源的前方均固定有方向可調(diào)的偏振鏡；

光源偏振方向調(diào)整單元，用于調(diào)節(jié)光源偏振鏡的方向，當(dāng)使用單光源或雙光源時，使得光的振動面與入射面平行，即偏振鏡的偏振方向和偏振鏡到攝像機(jī)的連線在一條直線上；當(dāng)使用其他光源方案時，按照設(shè)定的偏振鏡偏振方向設(shè)置方法調(diào)節(jié)光源偏振鏡方向；

攝像機(jī)偏振方向調(diào)整單元，用于調(diào)節(jié)攝像機(jī)上偏振鏡的方向；當(dāng)使用單光源或雙光源時，使攝像機(jī)上偏振鏡的偏振方向和光源偏振鏡的偏振方向垂直，過濾掉光源在玻璃上的反射光；當(dāng)使用其他光源方案時，按照設(shè)定的偏振鏡偏振方向設(shè)置方法調(diào)節(jié)偏振鏡的方向。

2.如權(quán)利要求1所述的具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集系統(tǒng)，其特征是，所述光源的數(shù)量為一個時，所述光源放置在以攝像機(jī)為圓心的圓上，攝像機(jī)的光軸方向朝正前方，光源入射方向和攝像機(jī)光軸方向有一定的夾角，該夾角使得攝像機(jī)拍攝到光源正照的地方。

3.如權(quán)利要求2所述的具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集系統(tǒng)，其特征是，所述光源入射方向和攝像機(jī)光軸共面，且兩者的夾角為

arctan(D/L)

其中L是光源到攝像機(jī)的距離，D是攝像機(jī)到屏柜玻璃的距離。

4.如權(quán)利要求1所述的具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集系統(tǒng)，其特征是，所述光源的數(shù)量為兩個時，兩個光源和攝像機(jī)放在三倉的云臺中，兩個光源和攝像機(jī)的前方均固定有方向可調(diào)的偏振鏡，所述攝像機(jī)對稱的兩側(cè)各放置一個光源，適用于含有凸出的屏柜設(shè)備。

5.如權(quán)利要求1所述的具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集系統(tǒng)，其特征是，所述兩個光源放置在攝像機(jī)左右兩側(cè)，光源偏振鏡的偏振方向則為水平；或

所述兩個光源放置在攝像機(jī)上下兩側(cè)，光源偏振鏡的方向則為豎直。

6.具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集方法，其特征是，包括

將攝像機(jī)和光源安裝在室內(nèi)巡檢機(jī)器人的云臺箱體中，攝像機(jī)的光軸方向朝正前方，調(diào)整光源入射方向和攝像機(jī)光軸方向的夾角使得攝像機(jī)拍攝到光源正照的地方；

在攝像機(jī)前方固定一個方向可調(diào)節(jié)偏振鏡，在光源上固定一個方向可調(diào)節(jié)偏振鏡；

調(diào)節(jié)光源偏振鏡的方向，使得光的振動面與入射面平行，也就是偏振鏡的偏振方向和偏振鏡到攝像機(jī)的連線在一條直線上；

調(diào)節(jié)攝像機(jī)上偏振鏡的方向，使其與光源偏振鏡的方向正交；

打開光源進(jìn)行圖像采集。

7.如權(quán)利要求6所述的具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集方法，其特征是，在安裝偏振鏡之前還需要確定每個偏振鏡的偏振方向，并做出標(biāo)記，以便后續(xù)方便進(jìn)行方向的調(diào)整。

8.如權(quán)利要求6所述的具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集方法，其特征是，在攝像機(jī)左右兩側(cè)分別放置一個光源，光源偏振鏡的偏振方向則為水平；或在攝像機(jī)上下兩側(cè)分別放置一個光源，光源偏振鏡的偏振方向則為豎直。

9.如權(quán)利要求6所述的具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集方法，其特征是，光源前面的偏振鏡的偏振方向設(shè)置方法，光源和攝像機(jī)的連線與水平方向在一條直線上時：

光源入射光的振動面和反射光的振動面的關(guān)系為

${\mathrm{tan\α}}^{,}=-tan\mathrm{\α}\frac{cos(i-\mathrm{\γ})}{\cos (i+\mathrm{\γ})}$

其中i為偏振光的入射角，γ為偏振光的折射角，α為入射光的振動面與入射面的夾角，α'為反射光的振動面與入射面的夾角；

當(dāng)光源的位置確定后，入射方向照射到攝像機(jī)要采集的圖像區(qū)域，i、γ和入射面便已知，當(dāng)攝像機(jī)前面的偏振鏡的偏振方向確定后，其正交方向就是反射光的振動方向，α'也已知，便可以求出α。

10.如權(quán)利要求6所述的具有偏振鏡的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人圖像采集方法，其特征是，光源前面的偏振鏡的偏振方向設(shè)置方法，如果一個光源和攝像機(jī)的連線與水平方向的夾角是θ，攝像機(jī)前方的偏振鏡的偏振方向設(shè)置為水平，當(dāng)光源反射光的振動方向為豎直，即反射光的振動面和入射面的夾角為90°-θ時，消除反射光，因此可以得出入射光的振動面和入射面的夾角為

由于入射面也已知，便可確定光源前面偏振鏡的偏振方向，i為偏振光的入射角，γ為偏振光的折射角。