一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種適應(yīng)航空拍攝用連接裝置，具體的說是一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)，包括懸掛架、并聯(lián)自穩(wěn)裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、擺動(dòng)裝置、翻轉(zhuǎn)裝置、移動(dòng)裝置和拍攝裝置，所述的懸掛架位于并聯(lián)自穩(wěn)裝置正上方，且懸掛架與并聯(lián)自穩(wěn)裝置之間通過固定座相連接，旋轉(zhuǎn)裝置安裝在并聯(lián)自穩(wěn)裝置和擺動(dòng)裝置之間，翻轉(zhuǎn)裝置位于擺動(dòng)裝置正前方，移動(dòng)裝置與翻轉(zhuǎn)裝置相連，拍攝裝置固定在移動(dòng)裝置上。本發(fā)明通過采用并聯(lián)自穩(wěn)裝置有效的解決了航拍過程中的抖動(dòng)問題；通過一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四自由度的航拍云臺(tái)可實(shí)現(xiàn)全方位拍攝，提高了拍攝效率和質(zhì)量。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝便捷和安全性能高等特點(diǎn)，適用于多種機(jī)型的航拍。
【專利說明】
一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種適應(yīng)航空拍攝用連接裝置，具體的說是一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)。

【背景技術(shù)】
[0002]云臺(tái)是監(jiān)控系統(tǒng)中常用的安裝和固定攝像機(jī)的支撐設(shè)備，它并非直接進(jìn)行圖像接收，而是由云臺(tái)來控制攝像機(jī)或其它設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。航拍云臺(tái)屬于云臺(tái)中的一類，其主要應(yīng)用于用于建設(shè)規(guī)劃、工程勘察，災(zāi)情勘察，搶險(xiǎn)救災(zāi)等實(shí)用性航拍方面，比如汶川地震和雅安地震時(shí)的拍攝、高山峻嶺地方修路前的環(huán)境勘察等。
[0003]在實(shí)際應(yīng)用過程中，由于無人機(jī)在飛行過程中自身姿態(tài)的不斷改變，給整個(gè)機(jī)身帶來了一定的抖動(dòng)，從而嚴(yán)重影響了航拍的質(zhì)量；因此，用來搭載攝像機(jī)和照相機(jī)的航拍云臺(tái)自身的穩(wěn)定性直接決定了拍攝質(zhì)量的好壞。目前對于航拍云臺(tái)的增穩(wěn)措施一般是通過電子設(shè)備檢測系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，但是電子檢測系統(tǒng)均存有一定的滯后性，不能根據(jù)無人機(jī)在飛行過程中姿態(tài)的改變來及時(shí)的調(diào)整航拍云臺(tái)的姿態(tài)進(jìn)行補(bǔ)償，現(xiàn)有中國專利中僅少數(shù)提出了通過機(jī)械結(jié)構(gòu)來解決航拍云臺(tái)的增穩(wěn)問題。
[0004]專利號(hào)為ZL201220429927.3的中國專利公布的新式航拍云臺(tái)，提出了將相機(jī)架支柱和腳架的其中一根腳合二為一的技術(shù)方案，雖減輕了云臺(tái)的自重，但未解決云臺(tái)的增穩(wěn)問題；申請?zhí)枮閆L201210072223.X的中國專利公開的飛行器航拍云臺(tái)，其通過采用X軸結(jié)、Y軸結(jié)構(gòu)和Z軸結(jié)構(gòu)來解決航拍云臺(tái)在XYZ三個(gè)方向的穩(wěn)定性問題，但調(diào)節(jié)范圍和角度均有限；申請?zhí)枮閆L200910258080.X的中國專利公開的三自由度慣性穩(wěn)定航拍云臺(tái)，該技術(shù)方案雖通過利用大慣性的機(jī)械陀螺儀在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠保持穩(wěn)定的原理來保證了航拍平臺(tái)的穩(wěn)定，但由于高速轉(zhuǎn)子容易產(chǎn)生質(zhì)量不平衡、易受到加速度的影響、需一段預(yù)熱時(shí)間轉(zhuǎn)速才能達(dá)到穩(wěn)定等問題，因此在實(shí)際應(yīng)用中并不方便。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)，利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)和動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越等優(yōu)點(diǎn)，將并聯(lián)自穩(wěn)裝置和一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)相組合，通過靈活的機(jī)械結(jié)構(gòu)有效地解決了航拍云臺(tái)的自穩(wěn)問題。
[0006]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0007]—種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)，包括懸掛架、并聯(lián)自穩(wěn)裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、擺動(dòng)裝置、翻轉(zhuǎn)裝置、移動(dòng)裝置和拍攝裝置，所述的懸掛架位于并聯(lián)自穩(wěn)裝置正上方，且懸掛架與并聯(lián)自穩(wěn)裝置之間通過固定座相連接，旋轉(zhuǎn)裝置安裝在并聯(lián)自穩(wěn)裝置和擺動(dòng)裝置之間，翻轉(zhuǎn)裝置位于擺動(dòng)裝置正前方，移動(dòng)裝置與翻轉(zhuǎn)裝置相連，拍攝裝置固定在移動(dòng)裝置上。
[0008]所述的并聯(lián)自穩(wěn)裝置包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、氣動(dòng)支撐桿、球鉸接頭和U型耳座，所述的動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)均為等邊三角形結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)上均勻設(shè)置有通孔，定平臺(tái)上均勻設(shè)置有凹槽，通過在動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)上分別設(shè)置通孔和凹槽減輕了本發(fā)明的自身重量；所述的氣動(dòng)支撐桿、球鉸接頭和U型耳座的數(shù)量均為六，六根氣動(dòng)支撐桿分別位于動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)四周，且氣動(dòng)支撐桿為伸縮桿，氣動(dòng)支撐桿頂端與球鉸接頭下端相連接，球鉸接頭上端與動(dòng)平臺(tái)固連，氣動(dòng)支撐桿底端與U型耳座之間通過螺栓相連接，U型耳座與定平臺(tái)固連，通過采用基于6-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的并聯(lián)自穩(wěn)裝置，實(shí)現(xiàn)了定平臺(tái)空間位置不會(huì)隨著動(dòng)平臺(tái)空間位置的變化而變化的功能，從而增加了本發(fā)明的穩(wěn)定性。
[0009]所述的旋轉(zhuǎn)裝置包括電機(jī)、電機(jī)套和旋轉(zhuǎn)支座，所述的電機(jī)通過電機(jī)套固定在定平臺(tái)中心位置處，旋轉(zhuǎn)支座上端設(shè)置有圓柱座，圓柱座與電機(jī)主軸之間通過聯(lián)軸器相連，旋轉(zhuǎn)支座下端分別設(shè)置有前支架和后支架，通過電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支座在水平面內(nèi)的360度旋轉(zhuǎn)。
[0010]所述的擺動(dòng)裝置包括擺動(dòng)架、擺動(dòng)軸、一號(hào)帶座軸承和一號(hào)舵機(jī)，擺動(dòng)架兩側(cè)分別設(shè)置有左側(cè)板和右側(cè)板，擺動(dòng)架中部設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有通孔，擺動(dòng)軸穿過通孔，且擺動(dòng)軸與通孔之間采用過盈方式相連接，擺動(dòng)軸一端通過一號(hào)帶座軸承固定在旋轉(zhuǎn)支座后支架上，擺動(dòng)軸另一端與一號(hào)舵機(jī)主軸相連，一號(hào)舵機(jī)與旋轉(zhuǎn)支座前支架之間通過螺栓相連接，通過一號(hào)舵機(jī)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)擺動(dòng)裝置的左右旋轉(zhuǎn)。
[0011]所述的翻轉(zhuǎn)裝置包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)軸、二號(hào)帶座軸承和二號(hào)舵機(jī)，所述的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤上均設(shè)置有腰型孔I，一個(gè)旋轉(zhuǎn)盤與二號(hào)舵機(jī)主軸相連，二號(hào)舵機(jī)與擺動(dòng)架左側(cè)板之間通過螺栓相連接，另一個(gè)旋轉(zhuǎn)盤與旋轉(zhuǎn)軸一端相連，旋轉(zhuǎn)軸另一端通過二號(hào)帶座軸承固定在擺動(dòng)架右側(cè)板上，通過二號(hào)舵機(jī)的正反轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)裝置前后轉(zhuǎn)動(dòng)的功能。
[0012]所述的移動(dòng)裝置包括移動(dòng)底座和兩個(gè)調(diào)節(jié)螺栓，移動(dòng)底座的兩側(cè)壁上均設(shè)置有腰型孔II，腰型孔II與腰型孔I之間通過調(diào)節(jié)螺栓相連接，且移動(dòng)底座的底板上設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)部均勻設(shè)置有安裝孔I，且安裝孔I數(shù)量不少于三，采用移動(dòng)底座和滑槽保證了拍攝裝置的上下移動(dòng)。
[0013]所述的拍攝裝置包括兩塊擋板和兩個(gè)鎖緊螺栓，兩塊擋板底端均設(shè)置有滑塊，滑塊上設(shè)置有安裝孔II，安裝孔II與安裝孔I之間通過鎖緊螺栓相連接，通過調(diào)節(jié)滑塊的位置可適應(yīng)不同型號(hào)大小攝像機(jī)或照相機(jī)的固定。
[0014]安裝時(shí)，首先將攝像機(jī)或照相機(jī)安放在拍攝裝置上，通過調(diào)節(jié)擋板上的滑塊位置來對攝像機(jī)或照相機(jī)進(jìn)行緊固，并對本發(fā)明的各裝置部分進(jìn)行檢查；然后將懸掛架安置在飛行器兩個(gè)起落架之間，并讓其與飛行器機(jī)架底端相固定。
[0015]工作時(shí)，飛行器在飛行過程中進(jìn)行各種姿態(tài)轉(zhuǎn)換或改變時(shí)，與懸掛架相連的動(dòng)平臺(tái)空間位置也隨飛行器同步做出相同改變，在本發(fā)明的自身重力作用下，六根具有伸縮功能的氣動(dòng)支撐桿通過相對運(yùn)動(dòng)使本發(fā)明姿態(tài)改變時(shí)的抖動(dòng)誤差相互抵消和補(bǔ)償，保證了定平臺(tái)始終處于水平位置；同時(shí)，人們可以遠(yuǎn)程遙控控制旋轉(zhuǎn)裝置、擺動(dòng)裝置、翻轉(zhuǎn)裝置和移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明在航拍過程不用改變飛行姿態(tài)也可進(jìn)行各個(gè)方向拍攝的功能。
[0016]本發(fā)明的有益效果是，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明將并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)和動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越等優(yōu)點(diǎn)應(yīng)用到航拍云臺(tái)上，通過采用并聯(lián)自穩(wěn)裝置有效的解決了航拍過程中的抖動(dòng)問題；同時(shí)，通過一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四自由度的航拍云臺(tái)可實(shí)現(xiàn)全方位拍攝，提高了拍攝效率和質(zhì)量。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝便捷和安全性能高等特點(diǎn)，適用于多種機(jī)型的航拍。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0018]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是本發(fā)明懸掛架和并聯(lián)自穩(wěn)裝置裝配時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)裝置、擺動(dòng)裝置、翻轉(zhuǎn)裝置、移動(dòng)裝置和拍攝裝置裝配時(shí)的立體圖；
[0021]圖4是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)裝置、擺動(dòng)裝置、翻轉(zhuǎn)裝置、移動(dòng)裝置和拍攝裝置裝配時(shí)的左視圖；
[0022]圖5是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)裝置、擺動(dòng)裝置、翻轉(zhuǎn)裝置、移動(dòng)裝置和拍攝裝置裝配時(shí)的主視圖；
[0023]圖中1.懸掛架，2.并聯(lián)自穩(wěn)裝置，3.旋轉(zhuǎn)裝置，4.擺動(dòng)裝置，5.翻轉(zhuǎn)裝置，6.移動(dòng)裝置，7.拍攝裝置，201.動(dòng)平臺(tái)，202.定平臺(tái)，203.氣動(dòng)支撐桿，204.球鉸接頭，205.U型耳座，301.電機(jī)，302.電機(jī)套，303.旋轉(zhuǎn)支座，401.擺動(dòng)架，402.擺動(dòng)軸，403.—號(hào)帶座軸承，404.一號(hào)舵機(jī)，501.旋轉(zhuǎn)盤，502.旋轉(zhuǎn)軸，503.二號(hào)帶座軸承，504.二號(hào)舵機(jī)，601.移動(dòng)底座，602.調(diào)節(jié)螺栓，701.擋板，702.鎖緊螺栓。
具體實(shí)施例
[0024]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0025]如圖1所示，一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)，包括懸掛架1、并聯(lián)自穩(wěn)裝置2、旋轉(zhuǎn)裝置3、擺動(dòng)裝置4、翻轉(zhuǎn)裝置5、移動(dòng)裝置6和拍攝裝置7，所述的懸掛架I位于并聯(lián)自穩(wěn)裝置2正上方，且懸掛架I與并聯(lián)自穩(wěn)裝置2之間通過固定座相連接，旋轉(zhuǎn)裝置3安裝在并聯(lián)自穩(wěn)裝置2和擺動(dòng)裝置4之間，翻轉(zhuǎn)裝置5位于擺動(dòng)裝置4正前方，移動(dòng)裝置6與翻轉(zhuǎn)裝置5相連，拍攝裝置7固定在移動(dòng)裝置6上。
[0026]如圖2所示，所述的并聯(lián)自穩(wěn)裝置2包括動(dòng)平臺(tái)201、定平臺(tái)202、氣動(dòng)支撐桿203、球鉸接頭204和U型耳座205，所述的動(dòng)平臺(tái)201和定平臺(tái)202均為等邊三角形結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)201上均勻設(shè)置有通孔，定平臺(tái)202上均勻設(shè)置有凹槽，通過在動(dòng)平臺(tái)201和定平臺(tái)202上分別設(shè)置通孔和凹槽減輕了本發(fā)明的自身重量；所述的氣動(dòng)支撐桿203、球鉸接頭204和U型耳座205的數(shù)量均為六，六根氣動(dòng)支撐桿203分別位于動(dòng)平臺(tái)201和定平臺(tái)202四周，且氣動(dòng)支撐桿203為伸縮桿，氣動(dòng)支撐桿203頂端與球鉸接頭204下端相連接，球鉸接頭204上端與動(dòng)平臺(tái)201固連，氣動(dòng)支撐桿203底端與U型耳座205之間通過螺栓相連接，U型耳座205與定平臺(tái)202固連，通過采用基于6-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的并聯(lián)自穩(wěn)裝置2，實(shí)現(xiàn)了定平臺(tái)202空間位置不會(huì)隨著動(dòng)平臺(tái)201空間位置的變化而變化的功能，從而增加了本發(fā)明的穩(wěn)定性。
[0027]如圖3、圖4和圖5所示，所述的旋轉(zhuǎn)裝置3包括電機(jī)301、電機(jī)套302和旋轉(zhuǎn)支座303，所述的電機(jī)301通過電機(jī)套302固定在定平臺(tái)202中心位置處，旋轉(zhuǎn)支座303上端設(shè)置有圓柱座，圓柱座與電機(jī)301主軸之間通過聯(lián)軸器相連，旋轉(zhuǎn)支座303下端分別設(shè)置有前支架和后支架，通過電機(jī)301的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支座303在水平面內(nèi)的360度旋轉(zhuǎn)。
[0028]如圖3、圖4和圖5所示，所述的擺動(dòng)裝置4包括擺動(dòng)架401、擺動(dòng)軸402、一號(hào)帶座軸承403和一號(hào)舵機(jī)404，擺動(dòng)架401兩側(cè)分別設(shè)置有左側(cè)板和右側(cè)板，擺動(dòng)架401中部設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有通孔，擺動(dòng)軸402穿過通孔，且擺動(dòng)軸402與通孔之間采用過盈方式相連接，擺動(dòng)軸402 —端通過一號(hào)帶座軸承403固定在旋轉(zhuǎn)支座303后支架上，擺動(dòng)軸402另一端與一號(hào)舵機(jī)404主軸相連，一號(hào)舵機(jī)404與旋轉(zhuǎn)支座303前支架之間通過螺栓相連接，通過一號(hào)舵機(jī)404的正反轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)擺動(dòng)裝置4的左右旋轉(zhuǎn)。
[0029]如圖3、圖4和圖5所示，所述的翻轉(zhuǎn)裝置5包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤501、旋轉(zhuǎn)軸502、二號(hào)帶座軸承503和二號(hào)舵機(jī)504，所述的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤501上均設(shè)置有腰型孔I，一個(gè)旋轉(zhuǎn)盤501與二號(hào)舵機(jī)504主軸相連，二號(hào)舵機(jī)504與擺動(dòng)架401左側(cè)板之間通過螺栓相連接，另一個(gè)旋轉(zhuǎn)盤501與旋轉(zhuǎn)軸502 —端相連，旋轉(zhuǎn)軸502另一端通過二號(hào)帶座軸承503固定在擺動(dòng)架401右側(cè)板上，通過二號(hào)舵機(jī)504的正反轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)裝置5前后轉(zhuǎn)動(dòng)的功能。
[0030]如圖3、圖4和圖5所示，所述的移動(dòng)裝置6包括移動(dòng)底座601和兩個(gè)調(diào)節(jié)螺栓602，移動(dòng)底座601的兩側(cè)壁上均設(shè)置有腰型孔II，腰型孔II與腰型孔I之間通過調(diào)節(jié)螺栓602相連接，且移動(dòng)底座601的底板上設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)部均勻設(shè)置有安裝孔I，且安裝孔I數(shù)量不少于三，采用移動(dòng)底座601和滑槽保證了拍攝裝置6的上下移動(dòng)。
[0031]如圖3、圖4和圖5所示，所述的拍攝裝置7包括兩塊擋板701和兩個(gè)鎖緊螺栓702，兩塊擋板701底端均設(shè)置有滑塊，滑塊上設(shè)置有安裝孔II，安裝孔II與安裝孔I之間通過鎖緊螺栓702相連接，通過調(diào)節(jié)滑塊的位置可適應(yīng)不同型號(hào)大小攝像機(jī)或照相機(jī)的固定。
[0032]安裝時(shí)，首先將攝像機(jī)或照相機(jī)安放在拍攝裝置7上，通過調(diào)節(jié)擋板701上的滑塊位置來對攝像機(jī)或照相機(jī)進(jìn)行緊固，并對本發(fā)明的各裝置部分進(jìn)行檢查；然后將懸掛架I安置在飛行器兩個(gè)起落架之間，并讓其與飛行器機(jī)架底端相固定。
[0033]工作時(shí)，飛行器在飛行過程中進(jìn)行各種姿態(tài)轉(zhuǎn)換或改變時(shí)，與懸掛架I相連的動(dòng)平臺(tái)201空間位置也隨飛行器同步做出相同改變，在本發(fā)明的自身重力作用下，六根具有伸縮功能的氣動(dòng)支撐桿203通過相對運(yùn)動(dòng)使本發(fā)明姿態(tài)改變時(shí)的抖動(dòng)誤差相互抵消和補(bǔ)償，保證了定平臺(tái)202始終處于水平位置；同時(shí)，人們可以遠(yuǎn)程遙控控制旋轉(zhuǎn)裝置3、擺動(dòng)裝置4、翻轉(zhuǎn)裝置5和移動(dòng)裝置6的運(yùn)動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明在航拍過程不用改變飛行姿態(tài)也可進(jìn)行各個(gè)方向拍攝的功能。
[0034]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)，其特征在于:包括懸掛架(I)、并聯(lián)自穩(wěn)裝置(2)、旋轉(zhuǎn)裝置(3)、擺動(dòng)裝置(4)、翻轉(zhuǎn)裝置(5)、移動(dòng)裝置(6)和拍攝裝置(7)，所述的懸掛架(I)位于并聯(lián)自穩(wěn)裝置(2)正上方，且懸掛架(I)與并聯(lián)自穩(wěn)裝置(2)之間通過固定座相連接，旋轉(zhuǎn)裝置(3)安裝在并聯(lián)自穩(wěn)裝置(2)和擺動(dòng)裝置(4)之間，翻轉(zhuǎn)裝置(5)位于擺動(dòng)裝置(4)正前方，移動(dòng)裝置(6)與翻轉(zhuǎn)裝置(5)相連，拍攝裝置(7)固定在移動(dòng)裝置(6)上；其中: 所述的并聯(lián)自穩(wěn)裝置(2)包括動(dòng)平臺(tái)(201)、定平臺(tái)(202)、氣動(dòng)支撐桿(203)、球鉸接頭(204)和U型耳座(205)，所述的動(dòng)平臺(tái)(201)和定平臺(tái)(202)均為等邊三角形結(jié)構(gòu)，所述的氣動(dòng)支撐桿(203)、球鉸接頭(204)和U型耳座(205)的數(shù)量均為六，六根氣動(dòng)支撐桿(203)分別位于動(dòng)平臺(tái)(201)和定平臺(tái)(202)四周，且氣動(dòng)支撐桿(203)頂端與球鉸接頭(204)下端相連接，球鉸接頭(204)上端與動(dòng)平臺(tái)(201)固連，氣動(dòng)支撐桿(203)底端與U型耳座(205)之間通過螺栓相連接，U型耳座(205)與定平臺(tái)(202)固連； 所述的旋轉(zhuǎn)裝置(3)包括電機(jī)(301)、電機(jī)套(302)和旋轉(zhuǎn)支座((303)，所述的電機(jī)(301)通過電機(jī)套(302 )固定在定平臺(tái)(202 )中心位置處，旋轉(zhuǎn)支座(303 )上端設(shè)置有圓柱座，圓柱座與電機(jī)(301)主軸之間通過聯(lián)軸器相連，旋轉(zhuǎn)支座(303)下端分別設(shè)置有前支架和后支架； 所述的擺動(dòng)裝置(4)包括擺動(dòng)架(401)、擺動(dòng)軸(402 )、一號(hào)帶座軸承(403 )和一號(hào)舵機(jī)(404)，擺動(dòng)架(401)兩側(cè)分別設(shè)置有左側(cè)板和右側(cè)板，擺動(dòng)架(401)中部設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有通孔，擺動(dòng)軸(402)穿過通孔，且擺動(dòng)軸(402)與通孔之間采用過盈方式相連接，擺動(dòng)軸(402 ) 一端通過一號(hào)帶座軸承(403 )固定在旋轉(zhuǎn)支座(303 )后支架上，擺動(dòng)軸(402 )另一端與一號(hào)舵機(jī)(404)主軸相連,一號(hào)舵機(jī)(404)與旋轉(zhuǎn)支座(303)前支架之間通過螺栓相連接； 所述的翻轉(zhuǎn)裝置(5)包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤(501)、旋轉(zhuǎn)軸(502)、二號(hào)帶座軸承(503)和二號(hào)舵機(jī)(504)，所述的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤(501)上均設(shè)置有腰型孔I，一個(gè)旋轉(zhuǎn)盤(501)與二號(hào)舵機(jī)(504)主軸相連，二號(hào)舵機(jī)(504)與擺動(dòng)架(401)左側(cè)板之間通過螺栓相連接，另一個(gè)旋轉(zhuǎn)盤(501)與旋轉(zhuǎn)軸(502 ) 一端相連，旋轉(zhuǎn)軸(502 )另一端通過二號(hào)帶座軸承(503 )固定在擺動(dòng)架(401)右側(cè)板上； 所述的移動(dòng)裝置(6)包括移動(dòng)底座(601)和兩個(gè)調(diào)節(jié)螺栓(602)，移動(dòng)底座(601)的兩側(cè)壁上均設(shè)置有腰型孔II，腰型孔II與腰型孔I之間通過調(diào)節(jié)螺栓(602)相連接，且移動(dòng)底座(601)的底板上設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)部均勻設(shè)置有安裝孔I，且安裝孔I數(shù)量不少于三。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)，其特征在于:所述的拍攝裝置(7)包括兩塊擋板(701)和兩個(gè)鎖緊螺栓(702)，兩塊擋板(701)底端均設(shè)置有滑塊，滑塊上設(shè)置有安裝孔II，安裝孔II與安裝孔I之間通過鎖緊螺栓(702)相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)，其特征在于:所述的氣動(dòng)支撐桿(203)為伸縮桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自穩(wěn)航拍云臺(tái)，其特征在于:所述的動(dòng)平臺(tái)(201)上均勻設(shè)置有通孔，定平臺(tái)(202)上均勻設(shè)置有凹槽。
【文檔編號(hào)】G03B17/56GK104149985SQ201410134782
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年4月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月3日
【發(fā)明者】儲(chǔ)德江, 吳燕, 宋當(dāng)建, 儲(chǔ)德嬌, 吳慧 申請人:儲(chǔ)德江