本實(shí)用新型涉及仿真平臺技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動平臺、三自由度運(yùn)動平臺、四自由度運(yùn)動平臺和六自由度運(yùn)動平臺。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，在設(shè)備仿真、遠(yuǎn)程作業(yè)、場景模擬游戲等多種領(lǐng)域中，越來越廣泛地引入多種自由度的運(yùn)動平臺。例如，通過模擬船體在海面的動作，可對準(zhǔn)備設(shè)置在船體上的儀器性能進(jìn)行測試，以便實(shí)現(xiàn)真實(shí)工況的仿真模擬，提高儀器測試的準(zhǔn)確性和安全性；再例如，運(yùn)動平臺可結(jié)合游戲程序，模仿在游戲中需要的動作，給游戲人員帶來更真實(shí)的體驗(yàn)。

現(xiàn)有的多自由度運(yùn)動平臺大致包括平臺、驅(qū)動該平臺做出不同動作的伺服電動缸，和控制該伺服電動缸運(yùn)動的主控單元；其中，伺服電動缸設(shè)置多個，平臺與各伺服電動缸傳動連接，且伺服電動缸的伸縮桿與平臺之間形成支點(diǎn)，通過活塞桿的伸縮調(diào)節(jié)各支點(diǎn)的高度，以改變所述平臺的姿態(tài)。但是，由于伺服電動缸的驅(qū)動速度較慢，加速度較小且無法調(diào)整，導(dǎo)致無法模擬如海面的波動或地震、瞬間失重等加速度較快的場景，限制了運(yùn)動平臺的適用范圍；同時，現(xiàn)有技術(shù)中的伺服電動缸需要通過活塞桿的伸縮來實(shí)現(xiàn)支點(diǎn)高度調(diào)整，則伺服電動缸需要豎直方向布置，支點(diǎn)調(diào)整的高度受限于活塞桿的伸縮行程和伺服電動缸的自身高度，導(dǎo)致平臺調(diào)整高度和高度的最低閾值均受到限制，無法滿足使用需求；另外，由于伺服電動缸的結(jié)構(gòu)制約，還導(dǎo)致運(yùn)動平臺的工作噪音較大，使用壽命較短，承力能力較差，且以發(fā)生機(jī)械卡死；現(xiàn)有運(yùn)動平臺無法實(shí)現(xiàn)水平面上的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動，無法還原某些運(yùn)動場景，限制了使用范圍。

因此，提供一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動平臺、三自由度運(yùn)動平臺、四自由度運(yùn)動平臺和六自由度運(yùn)動平臺，以期能夠改變平臺的傳動方式，從而擴(kuò)展平臺的適用范圍，提高平臺的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，降低工作噪音，延長使用壽命，提高承載能力，保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動順滑，同時實(shí)現(xiàn)水平面上的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動，從而還原某些運(yùn)動場景，擴(kuò)大使用范圍，就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動平臺、三自由度運(yùn)動平臺、四自由度運(yùn)動平臺和六自由度運(yùn)動平臺，以期能夠改變平臺的傳動方式，從而擴(kuò)展平臺的適用范圍，提高平臺的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，降低工作噪音，延長使用壽命，提高承載能力，保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動順滑，同時實(shí)現(xiàn)水平面上的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動，從而還原某些運(yùn)動場景，擴(kuò)大使用范圍。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動平臺，包括：基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺、安裝于所述基座與所述平臺之間的驅(qū)動裝置，以及安裝于所述基座與所述平臺之間的支撐桿；所述支撐桿的下端安裝于所述基座，其上端在第三支點(diǎn)處與所述平臺萬向連接；

所述驅(qū)動裝置包括安裝于基座的電機(jī)、與所述電機(jī)的輸出軸傳動連接的減速機(jī)、與所述減速機(jī)的輸出端傳動連接的曲柄，和與所述曲柄遠(yuǎn)離所述電機(jī)的一端連接的連桿，所述連桿的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄可轉(zhuǎn)動地連接，其另一端與所述平臺萬向連接；

所述驅(qū)動裝置為兩組，其中一組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第一支點(diǎn)處相連接，另一組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第二支點(diǎn)處相連接；所述第一支點(diǎn)、所述第二支點(diǎn)和所述第三支點(diǎn)在所述平臺上形成三角形；

還包括固定部、轉(zhuǎn)動部和安裝于所述固定部與所述轉(zhuǎn)動部之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動部帶動平臺負(fù)載在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于所述固定部周向轉(zhuǎn)動，所述固定部為底部平臺或形成于平臺負(fù)載，所述轉(zhuǎn)動部為靠近所述固定部一側(cè)的所述基座或所述平臺。

可選地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主動齒輪、與所述主動齒輪向嚙合的外齒圈，和與所述外齒圈周向可轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈；所述主動齒輪的外齒面與所述外齒圈的外齒面相嚙合并繞所述外齒輪周向轉(zhuǎn)動，所述外齒圈固接于所述固定部和轉(zhuǎn)動部兩者中的一者上，所述內(nèi)圈和所述主動齒輪固接于所述固定部和所述轉(zhuǎn)動部兩者中的另一者上。

本實(shí)用新型提供一種用于模擬仿真的三自由度運(yùn)動平臺，包括：基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺，以及安裝于所述基座與所述平臺之間的驅(qū)動裝置；

所述驅(qū)動裝置包括安裝于基座的電機(jī)、與所述電機(jī)的輸出軸傳動連接的減速機(jī)、與所述減速機(jī)的輸出端傳動連接的曲柄，和與所述曲柄遠(yuǎn)離所述電機(jī)的一端連接的連桿，所述連桿的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄可轉(zhuǎn)動地連接，其另一端與所述平臺萬向連接；

所述驅(qū)動裝置為三組，其中第一組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第一連接點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第二連接點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第三連接點(diǎn)處相連接；所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺上形成三角形；

還包括固定部、轉(zhuǎn)動部和安裝于所述固定部與所述轉(zhuǎn)動部之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動部帶動平臺負(fù)載在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于所述固定部周向轉(zhuǎn)動，所述固定部為底部平臺或形成于平臺負(fù)載，所述轉(zhuǎn)動部為靠近所述固定部一側(cè)的所述基座或所述平臺。

可選地，所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺上形成的三角形為等腰三角形，且所述等腰三角形在底邊上的高線位于所述平臺的同向中軸線上。

可選地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主動齒輪、與所述主動齒輪向嚙合的外齒圈，和與所述外齒圈周向可轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈；所述主動齒輪的外齒面與所述外齒圈的外齒面相嚙合并繞所述外齒輪周向轉(zhuǎn)動，所述外齒圈固接于所述固定部和轉(zhuǎn)動部兩者中的一者上，所述內(nèi)圈和所述主動齒輪固接于所述固定部和所述轉(zhuǎn)動部兩者中的另一者上。

本實(shí)用新型提供一種用于模擬仿真的四自由度運(yùn)動平臺，包括：基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺，以及安裝于所述基座與所述平臺之間的驅(qū)動裝置；

所述驅(qū)動裝置包括安裝于基座的電機(jī)、與所述電機(jī)的輸出軸傳動連接的減速機(jī)、與所述減速機(jī)的輸出端傳動連接的曲柄，和與所述曲柄遠(yuǎn)離所述電機(jī)的一端連接的連桿，所述連桿的一端與所述曲柄樞接或萬向連接，其另一端與所述平臺萬向連接；

所述驅(qū)動裝置為四組，其中第一組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第一安裝點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第二安裝點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第三安裝點(diǎn)處相連接，第四組所述驅(qū)動裝置的連桿與所述平臺在第四安裝點(diǎn)處相連接；所述第一安裝點(diǎn)、所述第二安裝點(diǎn)、所述第三安裝點(diǎn)和所述第四安裝點(diǎn)在所述平臺上形成四邊形；

還包括固定部、轉(zhuǎn)動部和安裝于所述固定部與所述轉(zhuǎn)動部之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動部帶動平臺負(fù)載在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于所述固定部周向轉(zhuǎn)動，所述固定部為底部平臺或形成于平臺負(fù)載，所述轉(zhuǎn)動部為靠近所述固定部一側(cè)的所述基座或所述平臺。

可選地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主動齒輪、與所述主動齒輪向嚙合的外齒圈，和與所述外齒圈周向可轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈；所述主動齒輪的外齒面與所述外齒圈的外齒面相嚙合并繞所述外齒輪周向轉(zhuǎn)動，所述外齒圈固接于所述固定部和轉(zhuǎn)動部兩者中的一者上，所述內(nèi)圈和所述主動齒輪固接于所述固定部和所述轉(zhuǎn)動部兩者中的另一者上。

本實(shí)用新型提供一種用于模擬仿真的六自由度運(yùn)動平臺，包括：基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺，以及安裝于所述基座與所述平臺之間的驅(qū)動裝置；

所述驅(qū)動裝置包括安裝于基座的電機(jī)、與所述電機(jī)的輸出軸傳動連接的減速機(jī)、與所述減速機(jī)的輸出端傳動連接的曲柄，和與所述曲柄遠(yuǎn)離所述電機(jī)的一端連接的連桿，所述連桿的一端與所述曲柄萬向連接，其另一端與所述平臺萬向連接；

所述驅(qū)動裝置為六組，其中第一組所述驅(qū)動裝置的連桿之一端與曲柄在第一下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺在第一上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第二組所述驅(qū)動裝置的連桿之一端與曲柄在第二下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺在第二上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第三組所述驅(qū)動裝置的連桿之一端與曲柄在第三下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺在第三上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第四組所述驅(qū)動裝置的連桿之一端與曲柄在第四下節(jié)點(diǎn)處萬向連接，其另一端與所述平臺在第四上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第五組所述驅(qū)動裝置的連桿之一端與曲柄在第五下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺在第五上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第六組所述驅(qū)動裝置的連桿之一端與曲柄在第六下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺在第六上節(jié)點(diǎn)處萬向連接；

所述第一下節(jié)點(diǎn)和所述第二下節(jié)點(diǎn)形成第一下節(jié)點(diǎn)組，所述第三下節(jié)點(diǎn)與所述第四下節(jié)點(diǎn)形成第二下節(jié)點(diǎn)組，所述第五下節(jié)點(diǎn)和所述第六下節(jié)點(diǎn)形成第三下節(jié)點(diǎn)組，所述第一下節(jié)點(diǎn)組、所述第二下節(jié)點(diǎn)組和所述第三下節(jié)點(diǎn)組在所述基座上的投影形成第一正三角形；

所述第二上節(jié)點(diǎn)和所述第三上節(jié)點(diǎn)形成第一上節(jié)點(diǎn)組，所述第四上節(jié)點(diǎn)與所述第五上節(jié)點(diǎn)形成第二上節(jié)點(diǎn)組，所述第六上節(jié)點(diǎn)和所述第一上節(jié)點(diǎn)形成第三上節(jié)點(diǎn)組，所述第一上節(jié)點(diǎn)組、所述第二上節(jié)點(diǎn)組和所述第三上節(jié)點(diǎn)組形成第二正三角形；

所述第一正三角形以所述第一下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第一上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角，所述第一正三角形以所述第二下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第二上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角，所述第一正三角形以所述第三下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第三上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角；

還包括固定部、轉(zhuǎn)動部和安裝于所述固定部與所述轉(zhuǎn)動部之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動部帶動平臺負(fù)載在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于所述固定部周向轉(zhuǎn)動，所述固定部為底部平臺或形成于平臺負(fù)載，所述轉(zhuǎn)動部為靠近所述固定部一側(cè)的所述基座或所述平臺。

優(yōu)選地，各所述夾角均為60°。

可選地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主動齒輪、與所述主動齒輪向嚙合的外齒圈，和與所述外齒圈周向可轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈；所述主動齒輪的外齒面與所述外齒圈的外齒面相嚙合并繞所述外齒輪周向轉(zhuǎn)動，所述外齒圈固接于所述固定部和轉(zhuǎn)動部兩者中的一者上，所述內(nèi)圈和所述主動齒輪固接于所述固定部和所述轉(zhuǎn)動部兩者中的另一者上。

本實(shí)用新型提供的用于模擬仿真的二、三、四、六自由度運(yùn)動平臺，均采用電機(jī)帶動曲柄連桿機(jī)構(gòu)的形式實(shí)現(xiàn)傳動，并通過驅(qū)動裝置設(shè)置數(shù)量、位置以及連桿在平臺上的安裝位置的組合，實(shí)現(xiàn)傾斜、俯仰、偏航、升降、移動等多種平臺動作，并且在連桿與平臺之間設(shè)置減震器；與現(xiàn)有技術(shù)相比，克服了傳統(tǒng)伺服電動缸的高度調(diào)整范圍和閾值限制，提高了平臺的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，從而擴(kuò)展了平臺的適用范圍；并且，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了水平面上的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動，從而還原了某些運(yùn)動場景，使之能夠在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所提供的二自由度運(yùn)動平臺一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示二自由度運(yùn)動平臺的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型所提供的三自由度運(yùn)動平臺一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3所示三自由度運(yùn)動平臺的俯視圖；

圖5為本實(shí)用新型所提供的四自由度運(yùn)動平臺一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型所提供的六自由度運(yùn)動平臺一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型所提供的各自由度運(yùn)動平臺中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一種具體實(shí)施方式的的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型所提供的各自由度運(yùn)動平臺中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)另一種具體實(shí)施方式的的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

100-基座 200-平臺 300-驅(qū)動裝置 400-支撐桿

301-電機(jī) 302-減速機(jī) 303-曲柄 304-連桿

501-主動齒輪 502-從動齒輪 503-外齒圈 504-內(nèi)圈

600-底部平臺

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的核心是提供一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動平臺、三自由度運(yùn)動平臺、四自由度運(yùn)動平臺和六自由度運(yùn)動平臺，以期能夠改變平臺的傳動方式，從而擴(kuò)展平臺的適用范圍，提高平臺的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，降低工作噪音，延長使用壽命，提高承載能力，保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動順滑，進(jìn)而提高運(yùn)動平臺的使用性能，使之在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用。

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

實(shí)施例1

請參考圖1、圖2，圖1為本實(shí)用新型所提供的二自由度運(yùn)動平臺一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1所示二自由度運(yùn)動平臺的俯視圖。

在該實(shí)施例1中，本實(shí)用新型提供了一種二自由度運(yùn)動平臺可以實(shí)現(xiàn)對平臺200進(jìn)行傾斜調(diào)節(jié)，其包括：基座100、設(shè)置于所述基座100上方的平臺200、安裝于所述基座100與所述平臺200之間的驅(qū)動裝置300，以及安裝于所述基座100與所述平臺200之間的支撐桿400；所述支撐桿400的下端安裝于所述基座100，其上端在第三支點(diǎn)處與所述平臺200萬向連接；其中，所述驅(qū)動裝置300包括安裝于基座100的電機(jī)301、與所述電機(jī)301的輸出軸傳動連接的減速機(jī)302、與所述減速機(jī)302的輸出端傳動連接的曲柄303，和與所述曲柄303遠(yuǎn)離所述電機(jī)301的一端連接的連桿304，所述連桿304的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄303可轉(zhuǎn)動地連接，其另一端與所述平臺200萬向連接。

進(jìn)一步地，該運(yùn)動平臺還包括固定部、轉(zhuǎn)動部和安裝于所述固定部與所述轉(zhuǎn)動部之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動部帶動平臺負(fù)載在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于所述固定部周向轉(zhuǎn)動，所述固定部為底部平臺600或形成于平臺負(fù)載，所述轉(zhuǎn)動部為靠近所述固定部一側(cè)的所述基座或所述平臺。在工作過程中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)可安裝在底部平臺600與基座之間，并帶動基座和基座上的平臺負(fù)載相對于底部平臺600轉(zhuǎn)動，驅(qū)動機(jī)構(gòu)也可以安裝在平臺與平臺負(fù)載之間，并帶動平臺負(fù)載相對于平臺轉(zhuǎn)動；這樣，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)置，使得平臺負(fù)載能夠?qū)崿F(xiàn)周向的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動。

具體地，如圖7所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主動齒輪501、與所述主動齒輪501向嚙合的外齒圈503，和與所述外齒圈503周向可轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈504；所述主動齒輪501的外齒面與所述外齒圈503的外齒面相嚙合并繞所述外齒輪周向轉(zhuǎn)動，所述外齒圈503固接于所述固定部和轉(zhuǎn)動部兩者中的一者上，所述內(nèi)圈504和所述主動齒輪501固接于所述固定部和所述轉(zhuǎn)動部兩者中的另一者上。

當(dāng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底部平臺600與基座之間時，以外齒圈503固接于底部平臺600、內(nèi)圈504和主動齒輪501均固定在基座為例，主動齒輪501在驅(qū)動件作用下轉(zhuǎn)動，從而繞外齒圈503周向行星轉(zhuǎn)動，并帶動基座相對于底部平臺600轉(zhuǎn)動。相應(yīng)地，外齒圈503也可以固定于基座，此時內(nèi)圈504和主動齒輪501均固定于底部平臺600，由于底部平臺600固定，主動齒輪501轉(zhuǎn)動時，可驅(qū)動外齒圈503帶動基座轉(zhuǎn)動。采用齒輪傳動副的形式實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動過程平穩(wěn)，便于根據(jù)設(shè)備的質(zhì)量確定各轉(zhuǎn)動副的規(guī)格，傳動過程較為平穩(wěn)。

當(dāng)運(yùn)動平臺的轉(zhuǎn)動慣量較大時，為了保證停機(jī)時的穩(wěn)定性和停機(jī)速度，還可以設(shè)置至少一個與外齒圈503嚙合的從動齒輪502，各從動齒輪502的安裝載體與主動齒輪501相同。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在平臺與平臺負(fù)載之間時，可以將外齒圈503固定在平臺，主動齒輪501和內(nèi)圈504均設(shè)置于平臺負(fù)載，反之亦可。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述外齒圈503和內(nèi)圈504的結(jié)構(gòu)為轉(zhuǎn)動軸承結(jié)構(gòu)。

在驅(qū)動裝置300中設(shè)置減速機(jī)302能夠?qū)㈦姍C(jī)301的輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩調(diào)整為滿足工況條件的速度與推力，以保證不同模擬場景下的承載力、速度和加速度調(diào)整需求；從理論上來講，驅(qū)動裝置300可以不包括減速機(jī)302，此時將電機(jī)301的輸出軸與曲柄303直接傳動連接即可。

在二自由度運(yùn)動平臺中，所述驅(qū)動裝置300為兩組，其中一組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第一支點(diǎn)處相連接，另一組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第二支點(diǎn)處相連接；所述第一支點(diǎn)、所述第二支點(diǎn)和所述第三支點(diǎn)在所述平臺200上形成三角形。該三角形可以為任意形式的三角形，也可以優(yōu)選為等腰三角形或等邊三角形，以提高運(yùn)動時的平臺200穩(wěn)定性。

由于二自由度平臺無需實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動仿真，為了降低結(jié)構(gòu)難度，節(jié)約生產(chǎn)成本，上述連桿304與所述曲柄303相樞接。顯然地，連桿304與曲柄303也可以采用萬向聯(lián)軸器或者虎克鉸接等方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動連接。

具體地，上述支撐桿400通過萬向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺200萬向連接；所述連桿304通過萬向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺200萬向連接。

在工作過程中，電機(jī)301轉(zhuǎn)動并通過其輸出軸輸出轉(zhuǎn)速，該輸出轉(zhuǎn)速經(jīng)減速機(jī)302傳輸至曲柄303，從而帶動曲柄303繞其與減速機(jī)302間的連接軸轉(zhuǎn)動，以帶動連桿304擺動，并驅(qū)動平臺200做相應(yīng)的運(yùn)動；當(dāng)任一組驅(qū)動裝置300單獨(dú)做運(yùn)動時，平臺200可實(shí)現(xiàn)向左或者向右的傾斜運(yùn)動，當(dāng)兩組驅(qū)動裝置300同步做運(yùn)動時，平臺200可實(shí)現(xiàn)前后俯仰運(yùn)動。

實(shí)施例2

請參考圖3、圖4，圖3為本實(shí)用新型所提供的三自由度運(yùn)動平臺一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖3所示三自由度運(yùn)動平臺的俯視圖。

在該實(shí)施例2中，本實(shí)用新型所提供的用于模擬仿真的三自由度運(yùn)動平臺可以實(shí)現(xiàn)對平臺200進(jìn)行傾斜調(diào)節(jié)和/或俯仰調(diào)節(jié)和/或升降調(diào)節(jié)，其包括：基座100、設(shè)置于所述基座100上方的平臺200，以及安裝于所述基座100與所述平臺200之間的驅(qū)動裝置300；其中，所述驅(qū)動裝置300包括安裝于基座100的電機(jī)301、與所述電機(jī)301的輸出軸傳動連接的減速機(jī)302、與所述減速機(jī)302的輸出端傳動連接的曲柄303，和與所述曲柄303遠(yuǎn)離所述電機(jī)301的一端連接的連桿304，所述連桿304的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄303可轉(zhuǎn)動地連接，其另一端與所述平臺200萬向連接；

進(jìn)一步地，該運(yùn)動平臺還包括固定部、轉(zhuǎn)動部和安裝于所述固定部與所述轉(zhuǎn)動部之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動部帶動平臺負(fù)載在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于所述固定部周向轉(zhuǎn)動，所述固定部為底部平臺600或形成于平臺負(fù)載，所述轉(zhuǎn)動部為靠近所述固定部一側(cè)的所述基座或所述平臺。在工作過程中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)可安裝在底部平臺600與基座之間，并帶動基座和基座上的平臺負(fù)載相對于底部平臺600轉(zhuǎn)動，驅(qū)動機(jī)構(gòu)也可以安裝在平臺與平臺負(fù)載之間，并帶動平臺負(fù)載相對于平臺轉(zhuǎn)動；這樣，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)置，使得平臺負(fù)載能夠?qū)崿F(xiàn)周向的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動。

具體地，如圖7所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主動齒輪501、與所述主動齒輪501向嚙合的外齒圈503，和與所述外齒圈503周向可轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈504；所述主動齒輪501的外齒面與所述外齒圈503的外齒面相嚙合并繞所述外齒輪周向轉(zhuǎn)動，所述外齒圈503固接于所述固定部和轉(zhuǎn)動部兩者中的一者上，所述內(nèi)圈504和所述主動齒輪501固接于所述固定部和所述轉(zhuǎn)動部兩者中的另一者上。

當(dāng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底部平臺600與基座之間時，以外齒圈503固接于底部平臺600、內(nèi)圈504和主動齒輪501均固定在基座為例，主動齒輪501在驅(qū)動件作用下轉(zhuǎn)動，從而繞外齒圈503周向行星轉(zhuǎn)動，并帶動基座相對于底部平臺600轉(zhuǎn)動。相應(yīng)地，外齒圈503也可以固定于基座，此時內(nèi)圈504和主動齒輪501均固定于底部平臺600，由于底部平臺600固定，主動齒輪501轉(zhuǎn)動時，可驅(qū)動外齒圈503帶動基座轉(zhuǎn)動。采用齒輪傳動副的形式實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動過程平穩(wěn)，便于根據(jù)設(shè)備的質(zhì)量確定各轉(zhuǎn)動副的規(guī)格，傳動過程較為平穩(wěn)。

當(dāng)運(yùn)動平臺的轉(zhuǎn)動慣量較大時，為了保證停機(jī)時的穩(wěn)定性和停機(jī)速度，還可以設(shè)置至少一個與外齒圈503嚙合的從動齒輪502，各從動齒輪502的安裝載體與主動齒輪501相同。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在平臺與平臺負(fù)載之間時，可以將外齒圈503固定在平臺，主動齒輪501和內(nèi)圈504均設(shè)置于平臺負(fù)載，反之亦可。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述外齒圈503和內(nèi)圈504的結(jié)構(gòu)為轉(zhuǎn)動軸承結(jié)構(gòu)。

在驅(qū)動裝置300中設(shè)置減速機(jī)302能夠?qū)㈦姍C(jī)301的輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩調(diào)整為滿足工況條件的速度與推力，以保證不同模擬場景下的承載力、速度和加速度調(diào)整需求；從理論上來講，驅(qū)動裝置300可以不包括減速機(jī)302，此時將電機(jī)301的輸出軸與曲柄303直接傳動連接即可。

所述驅(qū)動裝置300為三組，其中第一組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第一連接點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第二連接點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第三連接點(diǎn)處相連接；所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺200上形成三角形。該三角形可以為任意形式的三角形，也可以優(yōu)選為等腰三角形或等邊三角形，優(yōu)選地，所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺200上形成的三角形為等腰三角形，且所述等腰三角形在底邊上的高線位于所述平臺200的同向中軸線上，以提高運(yùn)動時的平臺200穩(wěn)定性。

由于三自由度平臺無需實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動仿真，為了降低結(jié)構(gòu)難度，節(jié)約生產(chǎn)成本，上述連桿304與所述曲柄303相樞接。顯然地，連桿304與曲柄303也可以采用萬向聯(lián)軸器或者虎克鉸接等方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動連接。

具體地，所述連桿304的一端通過萬向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄303萬向連接，其另一端通過萬向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺200萬向連接。

在工作過程中，電機(jī)301轉(zhuǎn)動并通過其輸出軸輸出轉(zhuǎn)速，該輸出轉(zhuǎn)速經(jīng)減速機(jī)302傳輸至曲柄303，從而帶動曲柄303繞其與減速機(jī)302間的連接軸轉(zhuǎn)動，以帶動連桿304擺動，并驅(qū)動平臺200做相應(yīng)的運(yùn)動；當(dāng)任一組驅(qū)動裝置300運(yùn)動或兩組驅(qū)動裝置300同步運(yùn)動時，平臺200可實(shí)現(xiàn)傾斜與俯仰運(yùn)動，當(dāng)三組驅(qū)動裝置300同步做運(yùn)動時，可實(shí)現(xiàn)平臺200的升降運(yùn)動。

實(shí)施例3

請參考圖5，圖5為本實(shí)用新型所提供的四自由度運(yùn)動平臺一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

在該實(shí)施例3中，本實(shí)用新型所提供的用于模擬仿真的四自由度運(yùn)動平臺可以實(shí)現(xiàn)對平臺200進(jìn)行傾斜調(diào)節(jié)和/或升降調(diào)節(jié)和/或俯仰調(diào)節(jié)，其包括：基座100、設(shè)置于所述基座100上方的平臺200，以及安裝于所述基座100與所述平臺200之間的驅(qū)動裝置300；其中，所述驅(qū)動裝置300包括安裝于基座100的電機(jī)301、與所述電機(jī)301的輸出軸傳動連接的減速機(jī)302、與所述減速機(jī)302的輸出端傳動連接的曲柄303，和與所述曲柄303遠(yuǎn)離所述電機(jī)301的一端連接的連桿304，所述連桿304的一端與所述曲柄303樞接或者萬向連接，其另一端與所述平臺200萬向連接。

進(jìn)一步地，該運(yùn)動平臺還包括固定部、轉(zhuǎn)動部和安裝于所述固定部與所述轉(zhuǎn)動部之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動部帶動平臺負(fù)載在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于所述固定部周向轉(zhuǎn)動，所述固定部為底部平臺600或形成于平臺負(fù)載，所述轉(zhuǎn)動部為靠近所述固定部一側(cè)的所述基座或所述平臺。在工作過程中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)可安裝在底部平臺600與基座之間，并帶動基座和基座上的平臺負(fù)載相對于底部平臺600轉(zhuǎn)動，驅(qū)動機(jī)構(gòu)也可以安裝在平臺與平臺負(fù)載之間，并帶動平臺負(fù)載相對于平臺轉(zhuǎn)動；這樣，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)置，使得平臺負(fù)載能夠?qū)崿F(xiàn)周向的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動。

具體地，如圖7所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主動齒輪501、與所述主動齒輪501向嚙合的外齒圈503，和與所述外齒圈503周向可轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈504；所述主動齒輪501的外齒面與所述外齒圈503的外齒面相嚙合并繞所述外齒輪周向轉(zhuǎn)動，所述外齒圈503固接于所述固定部和轉(zhuǎn)動部兩者中的一者上，所述內(nèi)圈504和所述主動齒輪501固接于所述固定部和所述轉(zhuǎn)動部兩者中的另一者上。

當(dāng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底部平臺600與基座之間時，以外齒圈503固接于底部平臺600、內(nèi)圈504和主動齒輪501均固定在基座為例，主動齒輪501在驅(qū)動件作用下轉(zhuǎn)動，從而繞外齒圈503周向行星轉(zhuǎn)動，并帶動基座相對于底部平臺600轉(zhuǎn)動。相應(yīng)地，外齒圈503也可以固定于基座，此時內(nèi)圈504和主動齒輪501均固定于底部平臺600，由于底部平臺600固定，主動齒輪501轉(zhuǎn)動時，可驅(qū)動外齒圈503帶動基座轉(zhuǎn)動。采用齒輪傳動副的形式實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動過程平穩(wěn)，便于根據(jù)設(shè)備的質(zhì)量確定各轉(zhuǎn)動副的規(guī)格，傳動過程較為平穩(wěn)。

如圖8所示，當(dāng)運(yùn)動平臺的轉(zhuǎn)動慣量較大時，為了保證停機(jī)時的穩(wěn)定性和停機(jī)速度，還可以設(shè)置至少一個與外齒圈503嚙合的從動齒輪502，各從動齒輪502的安裝載體與主動齒輪501相同。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在平臺與平臺負(fù)載之間時，可以將外齒圈503固定在平臺，主動齒輪501和內(nèi)圈504均設(shè)置于平臺負(fù)載，反之亦可。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述外齒圈503和內(nèi)圈504的結(jié)構(gòu)為轉(zhuǎn)動軸承結(jié)構(gòu)。

在驅(qū)動裝置300中設(shè)置減速機(jī)302能夠?qū)㈦姍C(jī)301的輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩調(diào)整為滿足工況條件的速度與推力，以保證不同模擬場景下的承載力、速度和加速度調(diào)整需求；從理論上來講，驅(qū)動裝置300可以不包括減速機(jī)302，此時將電機(jī)301的輸出軸與曲柄303直接傳動連接即可。

所述驅(qū)動裝置300為四組，其中第一組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第一安裝點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第二安裝點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第三安裝點(diǎn)處相連接，第四組所述驅(qū)動裝置300的連桿304與所述平臺200在第四安裝點(diǎn)處相連接；所述第一安裝點(diǎn)、所述第二安裝點(diǎn)、所述第三安裝點(diǎn)和所述第四安裝點(diǎn)在所述平臺200上形成四邊形。

具體地，所述連桿304的一端通過萬向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄303萬向連接，其另一端通過萬向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺200萬向連接。

在工作過程中，電機(jī)301轉(zhuǎn)動并通過其輸出軸輸出轉(zhuǎn)速，該輸出轉(zhuǎn)速經(jīng)減速機(jī)302傳輸至曲柄303，從而帶動曲柄303繞其與減速機(jī)302間的連接軸轉(zhuǎn)動，以帶動連桿304擺動，并驅(qū)動平臺做相應(yīng)的運(yùn)動；當(dāng)相鄰的兩組或三組驅(qū)動裝置300做運(yùn)動時，平臺可實(shí)現(xiàn)俯仰和傾斜運(yùn)動，當(dāng)四組驅(qū)動裝置300同步做運(yùn)動時，可實(shí)現(xiàn)平臺的升降運(yùn)動。

實(shí)施例4

請參考圖6，圖6為本實(shí)用新型所提供的六自由度運(yùn)動平臺一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

在該實(shí)施例4中，本實(shí)用新型所提供的用于模擬仿真的六自由度運(yùn)動平臺可以實(shí)現(xiàn)對平臺進(jìn)行傾斜調(diào)節(jié)、俯仰調(diào)節(jié)、偏航調(diào)節(jié)、前后或左右移動調(diào)節(jié)、升降調(diào)節(jié)或者這些調(diào)節(jié)方式的任意組合，其包括：基座100、設(shè)置于所述基座100上方的平臺，以及安裝于所述基座100與所述平臺之間的驅(qū)動裝置300；其中，所述驅(qū)動裝置300包括安裝于基座100的電機(jī)301、與所述電機(jī)301的輸出軸傳動連接的減速機(jī)302、與所述減速機(jī)302的輸出端傳動連接的曲柄303，和與所述曲柄303遠(yuǎn)離所述電機(jī)301的一端連接的連桿304，所述連桿304的一端與所述曲柄303萬向連接，其另一端與所述平臺200萬向連接。

進(jìn)一步地，該運(yùn)動平臺還包括固定部、轉(zhuǎn)動部和安裝于所述固定部與所述轉(zhuǎn)動部之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動部帶動平臺負(fù)載在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于所述固定部周向轉(zhuǎn)動，所述固定部為底部平臺600或形成于平臺負(fù)載，所述轉(zhuǎn)動部為靠近所述固定部一側(cè)的所述基座或所述平臺。在工作過程中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)可安裝在底部平臺600與基座之間，并帶動基座和基座上的平臺負(fù)載相對于底部平臺600轉(zhuǎn)動，驅(qū)動機(jī)構(gòu)也可以安裝在平臺與平臺負(fù)載之間，并帶動平臺負(fù)載相對于平臺轉(zhuǎn)動；這樣，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)置，使得平臺負(fù)載能夠?qū)崿F(xiàn)周向的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動。

具體地，如圖7所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主動齒輪501、與所述主動齒輪501向嚙合的外齒圈503，和與所述外齒圈503周向可轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈504；所述主動齒輪501的外齒面與所述外齒圈503的外齒面相嚙合并繞所述外齒輪周向轉(zhuǎn)動，所述外齒圈503固接于所述固定部和轉(zhuǎn)動部兩者中的一者上，所述內(nèi)圈504和所述主動齒輪501固接于所述固定部和所述轉(zhuǎn)動部兩者中的另一者上。

當(dāng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底部平臺600與基座之間時，以外齒圈503固接于底部平臺600、內(nèi)圈504和主動齒輪501均固定在基座為例，主動齒輪501在驅(qū)動件作用下轉(zhuǎn)動，從而繞外齒圈503周向行星轉(zhuǎn)動，并帶動基座相對于底部平臺600轉(zhuǎn)動。相應(yīng)地，外齒圈503也可以固定于基座，此時內(nèi)圈504和主動齒輪501均固定于底部平臺600，由于底部平臺600固定，主動齒輪501轉(zhuǎn)動時，可驅(qū)動外齒圈503帶動基座轉(zhuǎn)動。采用齒輪傳動副的形式實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動過程平穩(wěn)，便于根據(jù)設(shè)備的質(zhì)量確定各轉(zhuǎn)動副的規(guī)格，傳動過程較為平穩(wěn)。

當(dāng)運(yùn)動平臺的轉(zhuǎn)動慣量較大時，為了保證停機(jī)時的穩(wěn)定性和停機(jī)速度，還可以設(shè)置至少一個與外齒圈503嚙合的從動齒輪502，各從動齒輪502的安裝載體與主動齒輪501相同。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在平臺與平臺負(fù)載之間時，可以將外齒圈503固定在平臺，主動齒輪501和內(nèi)圈504均設(shè)置于平臺負(fù)載，反之亦可。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述外齒圈503和內(nèi)圈504的結(jié)構(gòu)為轉(zhuǎn)動軸承結(jié)構(gòu)。

在驅(qū)動裝置300中設(shè)置減速機(jī)302能夠?qū)㈦姍C(jī)301的輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩調(diào)整為滿足工況條件的速度與推力，以保證不同模擬場景下的承載力、速度和加速度調(diào)整需求；從理論上來講，驅(qū)動裝置300可以不包括減速機(jī)302，此時將電機(jī)301的輸出軸與曲柄303直接傳動連接即可。

所述驅(qū)動裝置300為六組，其中第一組所述驅(qū)動裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第一下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺200在第一上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第二組所述驅(qū)動裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第二下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺200在第二上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第三組所述驅(qū)動裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第三下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺200在第三上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第四組所述驅(qū)動裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第四下節(jié)點(diǎn)處萬向連接，其另一端與所述平臺200在第四上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第五組所述驅(qū)動裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第五下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺200在第五上節(jié)點(diǎn)處萬向連接，第六組所述驅(qū)動裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第六下節(jié)點(diǎn)萬向連接，其另一端與所述平臺200在第六上節(jié)點(diǎn)處萬向連接；所述第一下節(jié)點(diǎn)和所述第二下節(jié)點(diǎn)形成第一下節(jié)點(diǎn)組，所述第三下節(jié)點(diǎn)與所述第四下節(jié)點(diǎn)形成第二下節(jié)點(diǎn)組，所述第五下節(jié)點(diǎn)和所述第六下節(jié)點(diǎn)形成第三下節(jié)點(diǎn)組，所述第一下節(jié)點(diǎn)組、所述第二下節(jié)點(diǎn)組和所述第三下節(jié)點(diǎn)組在所述基座100上的投影形成第一正三角形；所述第二上節(jié)點(diǎn)和所述第三上節(jié)點(diǎn)形成第一上節(jié)點(diǎn)組，所述第四上節(jié)點(diǎn)與所述第五上節(jié)點(diǎn)形成第二上節(jié)點(diǎn)組，所述第六上節(jié)點(diǎn)和所述第一上節(jié)點(diǎn)形成第三上節(jié)點(diǎn)組，所述第一上節(jié)點(diǎn)組、所述第二上節(jié)點(diǎn)組和所述第三上節(jié)點(diǎn)組形成第二正三角形；

所述第一正三角形以所述第一下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第一上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角，所述第一正三角形以所述第二下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第二上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角，所述第一正三角形以所述第三下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第三上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角。

優(yōu)選地，上述各夾角為60°，當(dāng)夾角為60°時能夠使機(jī)構(gòu)的運(yùn)動最為順暢和平衡，具有較好的運(yùn)動性能。

具體地，所述連桿304的一端通過萬向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄303萬向連接，其另一端通過萬向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺200萬向連接。

在工作過程中，將六組驅(qū)動裝置300依次命名為第一驅(qū)動裝置至第六驅(qū)動裝置，當(dāng)單獨(dú)某一個驅(qū)動裝置或者相鄰的兩個、三個、四個、五個驅(qū)動裝置運(yùn)動時，可驅(qū)動平臺200實(shí)現(xiàn)傾斜或俯仰運(yùn)動，當(dāng)六個電機(jī)301同步運(yùn)動，平臺200可實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動；當(dāng)?shù)谝或?qū)動裝置、第三驅(qū)動裝置和第五驅(qū)動裝置做同步運(yùn)動時或者第二驅(qū)動裝置、第四驅(qū)動裝置和第六驅(qū)動裝置做同步運(yùn)動時可以實(shí)現(xiàn)平臺200偏航運(yùn)動；當(dāng)?shù)谝或?qū)動裝置和第四驅(qū)動裝置做同步運(yùn)動、或者第二驅(qū)動裝置和第五驅(qū)動裝置做同步運(yùn)動、或者第三驅(qū)動裝置和第六驅(qū)動裝置做同步運(yùn)動，可實(shí)現(xiàn)平臺200的前后或者左右移動運(yùn)動，此時，如果另外四個電機(jī)301按照預(yù)設(shè)的算法運(yùn)動則可以實(shí)現(xiàn)平臺200的左右或前后移動運(yùn)動。

本實(shí)用新型提供的用于模擬仿真的二、三、四、六自由度運(yùn)動平臺，均采用電機(jī)301帶動曲柄連桿機(jī)構(gòu)的形式實(shí)現(xiàn)傳動，并通過驅(qū)動裝置設(shè)置數(shù)量、位置以及連桿在平臺200上的安裝位置的組合，實(shí)現(xiàn)傾斜、俯仰、偏航、升降、移動等多種平臺200動作；與現(xiàn)有技術(shù)相比，克服了傳統(tǒng)伺服電動缸的高度調(diào)整范圍和閾值限制，提高了平臺200的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，從而擴(kuò)展了平臺200的適用范圍；并且，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了水平面上的整周轉(zhuǎn)動或多周轉(zhuǎn)動，從而還原了某些運(yùn)動場景，使之能夠在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用。

應(yīng)當(dāng)理解的是，上述各自由度運(yùn)動平臺中，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也不局限于齒輪傳動方式，也可以采用轉(zhuǎn)動軸帶動平臺負(fù)載，或轉(zhuǎn)動軸帶動基座的方式。

應(yīng)當(dāng)理解的是，文中各處所述“萬向連接”是指，以相關(guān)部件的連接點(diǎn)為原點(diǎn)，能夠在各個方向?qū)崿F(xiàn)預(yù)設(shè)角度內(nèi)的自由轉(zhuǎn)動，該萬向連接應(yīng)該是普通萬向聯(lián)軸器即能夠?qū)崿F(xiàn)的轉(zhuǎn)動方向范圍。

優(yōu)選地，上述各處所涉減速機(jī)均可以采用行星減速機(jī)或者其他類型的減速機(jī)，只要能夠?qū)崿F(xiàn)變速、提高扭矩的作用即可。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個”的含義是兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。