1.一種四自由度狹窄足印機(jī)器人，其特征在于：包括軀干部（1）、左腿結(jié)構(gòu)和右腿結(jié)構(gòu)，所述左腿結(jié)構(gòu)和右腿結(jié)構(gòu)相同，右腿結(jié)構(gòu)包括右腿胯部舵機(jī)（2）、右舵機(jī)固定架Ⅰ（4）、U形架Ⅰ（6）、右腿腳部舵機(jī)（8）、右舵機(jī)固定架Ⅱ（10）、右腳底板（12），左腿結(jié)構(gòu)包括左腿胯部舵機(jī)（3）、左舵機(jī)固定架Ⅰ（5）、U形架Ⅱ（7）、左腿腳部舵機(jī)（9）、左舵機(jī)固定架Ⅱ（11）、左腳底板（13）；
所述右腿胯部舵機(jī)（2）、左腿胯部舵機(jī)（3）的輸出軸向上與軀干部（1）相固定，右腿胯部舵機(jī)（2）、左腿胯部舵機(jī)（3）的殼體分別與右舵機(jī)固定架Ⅰ（4）、左舵機(jī)固定架Ⅰ（5）相固定，U形架Ⅰ（6）、U形架Ⅱ（7）開(kāi)口向下，右舵機(jī)固定架Ⅰ（4）、左舵機(jī)固定架Ⅰ（5）分別與U形架Ⅰ（6）、U形架Ⅱ（7）的上面板相固定，右腿腳部舵機(jī)（8）、左腿腳部舵機(jī)（9）的輸出軸分別固定于U形架Ⅰ（6）、U形架Ⅱ（7）的側(cè)板上，右腿腳部舵機(jī)（8）的殼體通過(guò)右舵機(jī)固定架Ⅱ（10）固定于右腳底板（12），左腿腳部舵機(jī)（9）的殼體通過(guò)左舵機(jī)固定架Ⅱ（11）固定于左腳底板（13）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度狹窄足印機(jī)器人，其特征在于：還包括用于控制舵機(jī)運(yùn)行的電路部分，所述電路部分包括電源、單片機(jī)、無(wú)線(xiàn)串口通信數(shù)據(jù)模塊以及上位機(jī)；電源用于提供電能，單片機(jī)產(chǎn)生控制舵機(jī)運(yùn)行的脈沖信號(hào)，單片機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)串口通信數(shù)據(jù)模塊與上位機(jī)相通訊。