本發(fā)明涉及工業(yè)示教機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別是涉及一種示教方法及裝置。

背景技術(shù)：

工業(yè)生產(chǎn)中，對(duì)機(jī)器人加工軌跡取決于示教操作中示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)，一旦示教點(diǎn)的示教操作類型和示教數(shù)據(jù)確定，則加工軌跡就確定，而加工軌跡直接決定了加工產(chǎn)品的精度和質(zhì)量，然而在示教過程中容易出現(xiàn)操作失誤，如不能對(duì)失誤操作進(jìn)行補(bǔ)救，則生產(chǎn)出來的加工產(chǎn)品精度和質(zhì)量都不高，這對(duì)于工業(yè)生產(chǎn)來說損失嚴(yán)重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明一方面提供一示教方法。包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元依次保存示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)；

執(zhí)行單元接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教操作信息信息和示教數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元依次保存示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)具體為：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元依次將所述示教操作中各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息存入撤銷棧或/和重做棧中，同時(shí)依次將所述示教操作中各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)緩存區(qū)中，并返回各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)索引。

進(jìn)一步地，所述示教操作信息至少包括示教點(diǎn)的位置信息和示教操作類型。

進(jìn)一步地，所述同時(shí)依次將所述示教操作中各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)緩存區(qū)中后還包括：

將所述示教操作中各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)分別創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)索引，并將所述示教數(shù)據(jù)索引分別與對(duì)應(yīng)的示教操作信息綁定，再依次存入撤銷?；?和重做棧中。

進(jìn)一步地，所述并根據(jù)所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)的具體為：

根據(jù)所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)，調(diào)用所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的函數(shù)指針?biāo)傅暮瘮?shù)執(zhí)行撤銷或/和重做。

進(jìn)一步地，所述示教操作類型包括下列中的至少一個(gè)示教操作：

示教點(diǎn)定位；

示教點(diǎn)捕捉；

示教點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)控制；

示教點(diǎn)跳轉(zhuǎn)；

示教點(diǎn)插入與修改。

本發(fā)明另一方面提供一種示教裝置，包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于依次保存示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)；

執(zhí)行單元，用于當(dāng)接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元至少包括撤銷棧、重做棧以及數(shù)據(jù)緩存區(qū)。

進(jìn)一步地，所述示教操作信息至少包括示教點(diǎn)的位置信息和示教操作類型。

進(jìn)一步地，所述并根據(jù)所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)的具體為：

根據(jù)所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)，所述執(zhí)行單元調(diào)用所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的函數(shù)指針?biāo)傅暮瘮?shù)執(zhí)行撤銷或/和重做。

有益效果：

本發(fā)明提供的一種示教方法及裝置：通過在執(zhí)行示教操作的同時(shí)，依次保存該示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)，便于在用戶觸發(fā)撤銷或/和重做操作時(shí)，根據(jù)示教點(diǎn)的示教操作信息和及其示教數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)，從而可撤銷或/和重做當(dāng)前示教操作。當(dāng)操作出現(xiàn)失誤操作時(shí)可立即進(jìn)行撤銷從而避免了失誤，或者撤銷后還是需要原來操作時(shí)執(zhí)行重做即可。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種示教方法流程圖；

圖2是本發(fā)明提供的一種示教裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例2提供的一種示教方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下，所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)范圍。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種示教方法流程圖，包括：

步驟S1：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元依次保存示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)；

具體地，當(dāng)進(jìn)行示教操作時(shí)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元依次將示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的撤銷棧或/和重做棧中，對(duì)應(yīng)地，依次將示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的數(shù)據(jù)緩存區(qū)中。其中，示教操作信息至少包括示教點(diǎn)的位置信息和示教操作類型，位置信息為示教點(diǎn)在示教編程文件中的示教點(diǎn)的鏈表順序；示教操作類型又包括下列中的至少一個(gè)示教操作：

示教點(diǎn)定位；

示教點(diǎn)捕捉；

示教點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)控制；

示教點(diǎn)跳轉(zhuǎn)；

示教點(diǎn)插入與修改。

步驟S2：執(zhí)行單元接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)。

具體地，執(zhí)行單元接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的撤銷?；?和重做棧中調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教操作信息，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的數(shù)據(jù)緩存區(qū)中調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)，并根據(jù)該示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)調(diào)用對(duì)應(yīng)的函數(shù)指針?biāo)傅暮瘮?shù)執(zhí)行撤銷或/和重做。

如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例2提供的一種示教方法流程圖，包括：

步驟S101：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元依次保存示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的位置信息和示教數(shù)據(jù)；

具體地，當(dāng)進(jìn)行示教操作時(shí)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元依次將示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的位置信息存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的撤銷?；?和重做棧中，對(duì)應(yīng)地，依次示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的數(shù)據(jù)緩存區(qū)中，并返回各個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)索引。其中，示教操作信息至少包括示教點(diǎn)的位置信息和示教操作類型，位置信息為示教點(diǎn)在示教編程文件中的示教點(diǎn)的鏈表順序；示教操作包括下列中的至少一個(gè)示教操作：

示教點(diǎn)定位；

示教點(diǎn)捕捉；

示教點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)控制；

示教點(diǎn)跳轉(zhuǎn)；

示教點(diǎn)插入與修改。

步驟S102：將所述示教操作中各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)分別創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)索引，并將所述示教數(shù)據(jù)索引分別與對(duì)應(yīng)的示教操作信息綁定，再依次存入撤銷?；?和重做棧中。

步驟S103：執(zhí)行單元接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)索引，并根據(jù)所述示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)索引執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)。

具體地，執(zhí)行單元接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的撤銷?；?和重做棧中調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教操作信息和對(duì)應(yīng)的示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)索引，并根據(jù)該示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)索引調(diào)用對(duì)應(yīng)的函數(shù)指針?biāo)傅暮瘮?shù)執(zhí)行撤銷或/和重做。

由于索引所占的內(nèi)存遠(yuǎn)比示教數(shù)據(jù)的內(nèi)存少很多，因此創(chuàng)建位置信息索引或/和示教數(shù)據(jù)索引減少內(nèi)存，節(jié)約資源，從而優(yōu)化了數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

如圖2所示，對(duì)應(yīng)于一種示教方法本發(fā)明提供了一種示教裝置，包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元101，用于依次保存示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)；

具體地，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元至少包括撤銷棧、重做棧以及數(shù)據(jù)緩存區(qū)。

當(dāng)進(jìn)行示教操作時(shí)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元101依次將示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教操作信息存入撤銷?；?和重做棧中，對(duì)應(yīng)地，依次將示教操作中的各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)緩存區(qū)中。其中，示教操作信息至少包括示教點(diǎn)的位置信息和示教操作類型，位置信息為示教點(diǎn)在示教編程文件中的示教點(diǎn)的鏈表順序；示教操作包括下列中的至少一個(gè)示教操作：

示教點(diǎn)定位；

示教點(diǎn)捕捉；

示教點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)控制；

示教點(diǎn)跳轉(zhuǎn)；

示教點(diǎn)插入與修改。

執(zhí)行單元102，用于當(dāng)接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，調(diào)用當(dāng)前操作示教點(diǎn)的位置信息和示教數(shù)據(jù)，并根據(jù)該示教點(diǎn)的位置信息和示教數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的響應(yīng)。

具體地，當(dāng)執(zhí)行單元102接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元101中的撤銷?；?和重做棧中調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的位置信息，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元101中的數(shù)據(jù)緩存區(qū)中調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)，并根據(jù)該示教點(diǎn)的位置信息和示教數(shù)據(jù)調(diào)用對(duì)應(yīng)的函數(shù)指針?biāo)傅暮瘮?shù)執(zhí)行撤銷或/和重做。

其中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元101還用于，

將所述示教操作中各個(gè)示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)分別創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)索引，并將所述示教數(shù)據(jù)索引分別與對(duì)應(yīng)的示教操作信息綁定，再依次存入撤銷?；?和重做棧中。

當(dāng)接收到觸發(fā)撤銷或/和重做操作指令時(shí)，直接從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元101中調(diào)用當(dāng)前示教操作的示教點(diǎn)的示教操作信息和示教數(shù)據(jù)索引，執(zhí)行撤銷或/和重做操作。

將示教數(shù)據(jù)索引寫入撤銷或/和重做操作中，對(duì)于同一操作同時(shí)執(zhí)行撤銷和重做時(shí)，均可調(diào)用該示教數(shù)據(jù)索引，從而至少節(jié)約一半的內(nèi)存資源，且同一示教點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)還可能在多步操作中使用，從而節(jié)約了嵌入式系統(tǒng)的內(nèi)存資源。

以上是對(duì)本發(fā)明所提供的一種示教方法及裝置。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。