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一種平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)演示裝置的制作方法

文檔序號:12472954閱讀:596來源:國知局
一種平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)演示裝置的制作方法

本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域,具體是一種平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)演示裝置。



背景技術(shù):

連桿機(jī)構(gòu)是機(jī)械的組成部分中的一類,指由若干(兩個以上)有確定相對運(yùn)動的構(gòu)件用低副(轉(zhuǎn)動副或移動副)聯(lián)接組成的機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)中最基本也是應(yīng)用最廣泛的一種型式是由四個構(gòu)件組成的平面四桿機(jī)構(gòu)。由于機(jī)構(gòu)中的多數(shù)構(gòu)件呈桿狀,所以常稱桿狀構(gòu)件為桿。低副是面接觸,耐磨損;加上轉(zhuǎn)動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面,制造簡便,易于獲得較高的制造精度。連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械和儀表中。

機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮,又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序,也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作,例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè),或是危險的工作。步行機(jī)器人是具有人形的仿人形機(jī)器人也稱自然行走機(jī)器人。機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)按移動方式分為輪式、腿式、履帶式等。但是,它們各自都存在著相應(yīng)的缺陷,輪式結(jié)構(gòu)機(jī)器人速度快、控制靈活,但跨越障礙的能力有限;腿式機(jī)構(gòu)機(jī)器人適應(yīng)能力強(qiáng),控制復(fù)雜,能耗大;履帶式移動機(jī)器人重量大,能耗高。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足,提供一種平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)演示裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案:

一種平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)演示裝置,包括動力源機(jī)構(gòu)、小腿機(jī)構(gòu)、大腿機(jī)構(gòu)、腳掌機(jī)構(gòu)以及單片機(jī),

所述動力源機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、機(jī)身、斜連桿、動力源滑套、動力源伸縮桿、伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)、動力源連桿以及動力源導(dǎo)軌槽,電機(jī)固定在機(jī)身上,斜連桿一端與電機(jī)軸固定連接,斜連桿與電機(jī)軸不在一條直線上,動力源滑套套裝在斜連桿上,動力源伸縮桿一端固定在伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)上,伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)套裝在斜連桿末端的兩個限位塊之間,動力源伸縮桿另一端固定在動力源滑套上,動力源連桿與電機(jī)軸垂直,動力源連桿一端固定在動力源滑套上,動力源連桿另一端連接在動力源導(dǎo)軌槽上,

上述小腿機(jī)構(gòu)包括小腿導(dǎo)軌槽、小腿第一支撐桿、導(dǎo)軌套、導(dǎo)桿、第一小腿滑套、第二小腿滑套、小腿滑塊、小腿連桿、小腿杠桿以及小腿第二支撐桿,小腿第一支撐桿一端固定在機(jī)身上,小腿第一支撐桿另一端固定在導(dǎo)軌套上,導(dǎo)軌套套裝在導(dǎo)桿上,導(dǎo)桿與電機(jī)軸平行,導(dǎo)桿一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在第一小腿滑套上,第一小腿滑套套裝在動力源連桿上,導(dǎo)桿另一端固定連接在小腿導(dǎo)軌槽上,小腿滑塊嵌裝在小腿導(dǎo)軌槽中,小腿第二支撐桿一端固定在機(jī)身上,小腿第二支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二連接在小腿杠桿中部,小腿杠桿一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在小腿滑塊上,小腿杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四連接在第二小腿滑套上,小腿滑套套裝在小腿連桿上,小腿連桿一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在腳掌件上,小腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八與大腿連桿一端連接,

所述大腿機(jī)構(gòu)包括大腿第一支撐桿、大腿滑套、大腿連桿以及大腿滑塊,大腿第一支撐桿一端固定在機(jī)身上,大腿第一支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在大腿滑套上,大腿滑套套裝在大腿連桿上,大腿連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在大腿滑塊上,大腿滑塊安裝在動力源導(dǎo)軌槽中,大腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十三連接在小腿連桿中部,

所述腳掌機(jī)構(gòu)包括圓弧導(dǎo)軌、第一腳尖連桿、第二腳尖連桿、腳掌件、腳尖伸縮桿以及凸起滑塊,圓弧導(dǎo)軌一端固定在大腿連桿上并且圓弧導(dǎo)軌的圓心處于轉(zhuǎn)動副八的位置上,第一腳尖連桿一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在圓弧導(dǎo)軌上,第一腳尖連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第二腳尖連桿一端連接,第二腳尖連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十一連接在腳掌件上,腳尖伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十二連接在小腿連桿上,腳尖伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第一腳尖連桿和第二腳尖連桿同時連接,小腿連桿上固定有凸起滑塊,凸起滑塊嵌裝在圓弧導(dǎo)軌中,凸起滑塊到轉(zhuǎn)動副八的距離等于圓弧導(dǎo)軌的半徑,

單片機(jī)與電機(jī)、動力源伸縮桿和腳尖伸縮桿連接并控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速與動力源伸縮桿和腳尖伸縮桿的長度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較,本發(fā)明具備的有益效果:

本發(fā)明是連桿機(jī)構(gòu)的一個具體應(yīng)用,包括了曲柄連桿機(jī)構(gòu)、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、搖桿機(jī)構(gòu)等常見的形式,將這些基本機(jī)構(gòu)巧妙的連接在一起,僅僅采用一臺伺服電機(jī)作為動力源,通過連桿機(jī)構(gòu)將運(yùn)動分成兩路,分別驅(qū)動大腿和小腿的往復(fù)運(yùn)動,結(jié)構(gòu)簡單、布局合理,使得機(jī)器人腿部的活動范圍大、承載能力強(qiáng),同時方便裝配。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)演示裝置的有標(biāo)記的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)演示裝置的無標(biāo)記的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明所述動力源機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)演示裝置,包括動力源機(jī)構(gòu)、小腿機(jī)構(gòu)、大腿機(jī)構(gòu)、腳掌機(jī)構(gòu)以及單片機(jī),

所述動力源機(jī)構(gòu)包括電機(jī)1、機(jī)身2、斜連桿3、動力源滑套4、動力源伸縮桿5、伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51、動力源連桿6以及動力源導(dǎo)軌槽7,電機(jī)1固定在機(jī)身2上,斜連桿3一端與電機(jī)軸8固定連接,斜連桿3與電機(jī)軸8不在一條直線上,動力源滑套4套裝在斜連桿3上,動力源伸縮桿5一端固定在伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51上,伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51套裝在斜連桿3末端的兩個限位塊52之間,動力源伸縮桿5另一端固定在動力源滑套4上,動力源連桿6與電機(jī)軸8垂直,動力源連桿6一端固定在動力源滑套4上,動力源連桿6另一端連接在動力源導(dǎo)軌槽7上,

上述小腿機(jī)構(gòu)包括小腿導(dǎo)軌槽10、小腿第一支撐桿11、導(dǎo)軌套12、導(dǎo)桿13、第一小腿滑套14、第二小腿滑套15、小腿滑塊16、小腿連桿17、小腿杠桿18以及小腿第二支撐桿19,小腿第一支撐桿11一端固定在機(jī)身2上,小腿第一支撐桿11另一端固定在導(dǎo)軌套12上,導(dǎo)軌套12套裝在導(dǎo)桿13上,導(dǎo)桿13與電機(jī)軸8平行,導(dǎo)桿13一端通過轉(zhuǎn)動副一101連接在第一小腿滑套14上,第一小腿滑套14套裝在動力源連桿6上,導(dǎo)桿13另一端固定連接在小腿導(dǎo)軌槽10上,小腿滑塊16嵌裝在小腿導(dǎo)軌槽10中,小腿第二支撐桿19一端固定在機(jī)身2上,小腿第二支撐桿19另一端通過轉(zhuǎn)動副二102連接在小腿杠桿18中部,小腿杠桿18一端通過轉(zhuǎn)動副三103連接在小腿滑塊16上,小腿杠桿18另一端通過轉(zhuǎn)動副四104連接在第二小腿滑套15上,小腿滑套套裝在小腿連桿17上,小腿連桿17一端通過轉(zhuǎn)動副五105連接在腳掌件33上,小腿連桿17另一端通過轉(zhuǎn)動副八108與大腿連桿22一端連接,

所述大腿機(jī)構(gòu)包括大腿第一支撐桿20、大腿滑套21、大腿連桿22以及大腿滑塊23,大腿第一支撐桿20一端固定在機(jī)身2上,大腿第一支撐桿20另一端通過轉(zhuǎn)動副十一111連接在大腿滑套21上,大腿滑套21套裝在大腿連桿22上,大腿連桿22一端通過轉(zhuǎn)動副十二112連接在大腿滑塊23上,大腿滑塊23安裝在動力源導(dǎo)軌槽7中,大腿連桿22另一端通過轉(zhuǎn)動副十三113連接在小腿連桿17中部,

所述腳掌機(jī)構(gòu)包括圓弧導(dǎo)軌30、第一腳尖連桿31、第二腳尖連桿32、腳掌件33、腳尖伸縮桿34以及凸起滑塊35,圓弧導(dǎo)軌30一端固定在大腿連桿22上并且圓弧導(dǎo)軌30的圓心處于轉(zhuǎn)動副八108的位置上,第一腳尖連桿31一端通過轉(zhuǎn)動副九109連接在圓弧導(dǎo)軌30上,第一腳尖連桿31另一端通過轉(zhuǎn)動副十110與第二腳尖連桿32一端連接,第二腳尖連桿32另一端通過轉(zhuǎn)動副二十一121連接在腳掌件33上,腳尖伸縮桿34一端通過轉(zhuǎn)動副二十二122連接在小腿連桿17上,腳尖伸縮桿34另一端通過轉(zhuǎn)動副十110與第一腳尖連桿31和第二腳尖連桿32同時連接,小腿連桿17上固定有凸起滑塊35,凸起滑塊35嵌裝在圓弧導(dǎo)軌30中,凸起滑塊35到轉(zhuǎn)動副八108的距離等于圓弧導(dǎo)軌30的半徑,

單片機(jī)與電機(jī)1、動力源伸縮桿5和腳尖伸縮桿34連接并控制電機(jī)1的轉(zhuǎn)速與動力源伸縮桿5和腳尖伸縮桿34的長度。

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