專利名稱：直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)及其檢測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)及其檢測方法。
背景技術(shù)：
作為機動車駕駛員，直角轉(zhuǎn)彎是必須熟練掌握的駕駛技能之一。但是傳統(tǒng)駕駛員培訓時，學員一般以固定參照物進行訓練，導致實際上路后需要重新培養(yǎng)位置感和轉(zhuǎn)彎技巧。雖然可以通過在路面安裝一定數(shù)量的傳感器采集車輛位置，如中國實用新型201120277850. 8所采用的永磁鐵，或工程測距上常用的紅外線、激光、超聲波等，但是此類傳感器均只能在個別固定點位上感知，施工、維護復(fù)雜，整體造價也昂貴，并且仍需要聯(lián)動攝像機才能實現(xiàn)取證。無論學員學習還是教練員教學，主要都是基于視覺信息再做出判斷，因此基于機器視覺對直角轉(zhuǎn)彎整個動態(tài)過程進行檢測方式也是最易被接受的。中國實用新型201120489062. 5雖然介紹了一種用于駕駛員考試的直線邊距的視頻檢測裝置，但其核心為“圖像處理單元將得到的圖像分別映射到HSV和LAB色彩空間，并在各空間閾值化，形成直線像元，像元比較單元運用概率原理，對輸入像元進行統(tǒng)計，得出最符合右邊線特征的直線元，計算出此直線元的右邊距”?？偹苤?，這種方式在現(xiàn)實環(huán)境下很難具備可操作性，因為車輛自身存在多條直線像元，如車窗、頂棚等，同時背景環(huán)境也往往存在大量直線像元，如路緣石、花草樹木、車道線等，這種情況下，難以在像素層面將“車”從背景環(huán)境中提取出來，最終導致檢測不準確。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種直角轉(zhuǎn)彎停車檢測系統(tǒng)及其檢測方法，其可實現(xiàn)對訓練車進行直角轉(zhuǎn)彎過程中的定量分析，有利于訓練成果的實時監(jiān)測和追蹤。為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的這些問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案是—種直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)，它包括安裝在直角轉(zhuǎn)彎位附近的前端系統(tǒng)和部署在管理中心的后端系統(tǒng)，所述前端系統(tǒng)包括兩臺主攝像機、圖像分析儀以及置于訓練車上的標志牌，后端系統(tǒng)包括服務(wù)器與客戶端，前端系統(tǒng)通過傳輸網(wǎng)絡(luò)連接后端系統(tǒng)，監(jiān)控畫面覆蓋庫位區(qū)域的主攝像機用于攝錄庫位處訓練車的行駛狀況，與主攝像機相連的圖像分析儀持續(xù)接收主攝像機捕獲的監(jiān)控圖像并壓縮成監(jiān)控圖像，同時圖像分析儀監(jiān)測車輛的運行姿態(tài)，圖像分析儀將監(jiān)測結(jié)果與監(jiān)控圖像發(fā)送至后端系統(tǒng)的服務(wù)器，客戶端可調(diào)用查看服務(wù)器內(nèi)的監(jiān)測結(jié)果與監(jiān)控圖像。作為優(yōu)化，所述兩臺主攝像機固定于直角轉(zhuǎn)彎位上方的立桿上，各能夠俯視直角彎一段直線區(qū)域。作為優(yōu)化，在每臺主攝像機的兩側(cè)還設(shè)有輔助攝像機，用于輔助補充捕捉庫位內(nèi)訓練車的運行軌跡。作為優(yōu)化，所述標記牌設(shè)置在車頂、發(fā)動機機頂蓋或者后備箱蓋上，所述標記牌上的標記圖形為若干標記點，標記點排列成具有固定夾角和唯一交點的特定線段。作為優(yōu)化，主攝像機、輔助攝像機的機位旁均設(shè)有補光燈，所述補光燈的同步信號由主攝像機或者輔助攝像機給出，用于在光照過暗時進行頻閃式補光。本發(fā)明還提供了一種直角轉(zhuǎn)彎檢測方法，其特征在于，所述方法涉及系統(tǒng)包括安裝在直角轉(zhuǎn)彎位附近的前端系統(tǒng)和部署在管理中心的后端系統(tǒng)，所述前端系統(tǒng)包括多臺主攝像機、輔助攝像機、圖像分析儀以及置于訓練車上的標志牌，后端系統(tǒng)包括服務(wù)器與客戶端，前端系統(tǒng)通過傳輸網(wǎng)絡(luò)連接后端系統(tǒng)，監(jiān)控畫面覆蓋庫位區(qū)域的主攝像機用于攝錄庫位處訓練車的行駛狀況，圖像分析儀與主攝像機、輔助攝像機相連，具體檢測方法包括以下步驟步驟S1:通過直接人工測量直角彎尺寸，運行攝像機標定程序，完成圖像坐標系向世界坐標系的轉(zhuǎn)化；步驟S2 :圖像分析儀持續(xù)接收主攝像機捕獲的直角轉(zhuǎn)彎監(jiān)控圖像，壓縮成視頻錄像，同時對監(jiān)控圖像運行標志牌識別程序，獲取標記點和標志牌的位置；步驟S3 :圖像分析儀根據(jù)攝像機標定結(jié)果和標志牌識別結(jié)果，運行車輛位置姿態(tài)檢測程序，獲得車輛的位置和姿態(tài)；結(jié)合已知的車輛尺寸，進而確定車輛輪廓范圍以及輪廓外邊線至直角彎標記線的最短距離；當圖像分析儀識別的標志牌從圖像的特定區(qū)域消失時，判定車輛駛離對應(yīng)主攝像機覆蓋區(qū)域，圖像分析儀將分段用時等測量信息，連同抓拍圖片、視頻錄像均發(fā)送至服務(wù)器；步驟S4 :服務(wù)器收到各圖像分析儀發(fā)來的測量信息后，運行評分程序，獲得本次直角轉(zhuǎn)彎綜合評分；步驟S5 :學員或教練員通過客戶端訪問服務(wù)器，瀏覽、下載和打印直角轉(zhuǎn)彎相關(guān)評分、抓拍圖片以及視頻錄像。作為優(yōu)化，步驟S3中，在停車過程中車輛壓線或距離小于設(shè)定閾值時觸發(fā)主攝像機I或輔助攝像機2抓拍圖片并發(fā)送至圖像分析儀。作為優(yōu)化，步驟SI中，進行攝像機標定時，所述攝像機標定程序的步驟為攝像機抓拍一幅圖像，以任意像素點為圖像坐標系原點，手動標記出四個車道邊界線端點的圖像坐標；標記圖像坐標系原點所在的物理位置點，并以此為世界坐標系原點，測量直角彎實際場地中車道邊界線四個端點的世界坐標；將四個車道邊界線端點的世界坐標和像素坐標代入圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化線性方程組中，求解圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化矩陣；將任意一個世界坐標系下某點坐標值代入圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化矩陣已知的圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化線性方程組，即可計算出該點對應(yīng)的圖像坐標；在已知世界坐標高度的前提下，將任意一個圖像坐標代入圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化矩陣已知的圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化線性方程組，即可計算出該點對應(yīng)的世界坐標；至此，完成攝像機標定本檢測方法中步驟S3中進行車輛位置姿態(tài)檢測的步驟流程為將標志牌識別程序中獲取的標記點檢測圖形的圖像坐標代入攝像機標定程序的圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化線性方程組中，即可獲得標記點檢測圖形的世界坐標；在世界坐標系中，將標記點檢測圖形按照標志牌標原始標記點圖形的排列規(guī)則連成存在交點的線段；在世界坐標系中，計算交點的坐標以及線段的夾角，交點坐標即為車輛位置，線段夾角即為車輛姿態(tài)。相對于現(xiàn)有技術(shù)中的方案，本發(fā)明的優(yōu)點是1.本發(fā)明描述了一種直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)及其檢測方法，系統(tǒng)包括標志牌、攝像機、圖像分析儀、傳輸網(wǎng)絡(luò)、服務(wù)器和客戶端；檢測方法先記錄直角轉(zhuǎn)彎攝像機畫面，人工測量直角彎、訓練車的物理尺寸，完成坐標系標定；圖像分析儀持續(xù)接收攝像機捕獲的監(jiān)控圖像并識別訓練車上的標志牌，通過已標定的坐標系推算出車輛的實際位置、姿態(tài)、輪廓范圍以及輪廓至標記線的最短距離，并在車輛輪廓跨越車道分界線時抓拍圖片；服務(wù)器通過傳輸網(wǎng)絡(luò)接收來自圖像分析儀的測量數(shù)據(jù)和圖片、視頻，并計算出訓練評分，駕駛員及教練員通過后端的客戶端對信息進行查詢或調(diào)閱視頻錄像，如此實現(xiàn)對駕駛員的有效培訓，提高駕培人員的學習效率；2.本發(fā)明完全基于視頻技術(shù)，不需要在場地上埋設(shè)其它傳感器，也不需要增加任何車載電氣設(shè)備，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉；3.本發(fā)明直接基于視頻技術(shù)，支持對壓線等異常情況的圖片抓拍，取證方便。


下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步描述圖1是本發(fā)明實施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實施例的標志牌示意圖；圖3是本發(fā)明實施例的系統(tǒng)總體工作流程圖；圖4是本發(fā)明實施例的攝像機標定程序流程圖；圖5是本發(fā)明實施例的標志牌識別程序流程圖；圖6是本發(fā)明實施例的車輛位置姿態(tài)檢測流程圖；圖7是本發(fā)明實施例的評分程序流程圖。其中1、主攝像機；2、輔助攝像機；3、補光燈；4、圖像分析儀；5、標志牌；6、傳輸
網(wǎng)絡(luò)；7、服務(wù)器；8、客戶端。
具體實施例方式實施例本實施例描述了一種直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)及其檢測方法，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，如圖1所示，系統(tǒng)由安裝在直角彎附近的前端系統(tǒng)和部署在管理中心的后端系統(tǒng)組成。前端系統(tǒng)主要有主攝像機1、輔助攝像機2、補光燈3、圖像分析儀4以及置于訓練車上的標志牌5 ;后端系統(tǒng)主要有服務(wù)器7、客戶端8 ;前、后端系統(tǒng)通過傳輸網(wǎng)絡(luò)6互連。為了獲得良好的監(jiān)控效果同時兼顧節(jié)約部署成本，一個主攝像機I安裝于直角彎入口處距離直角彎外側(cè)邊界線交點約6米處的立桿橫臂上，另一個主攝像機I安裝于直角彎出口處距離直角彎外側(cè)邊界線交點約8米處的立桿橫臂上，兩個立桿高度約6米；兩個主攝像機I均置于車道中心線上方。主攝像機I采用工業(yè)級寬溫設(shè)計，傳感器采用500萬(XD，分辨率大于2592x1936，幀率不低于8幀/秒，內(nèi)置千兆以太網(wǎng)接口，同時配以10mnT35mm多款定焦鏡頭或者變焦廣角鏡頭，這樣能有效保證上述安裝條件下監(jiān)控畫面至少覆蓋直角彎一段不低于4米直線區(qū)域，且沒有盲區(qū)，同時確保標志牌橫向像素寬度不少于500個像素。輔助攝像機2可以安裝于主攝像機I同一個立桿橫臂上，具體位置為車道左右邊界線外0. 2-1米，輔助攝像機采用工業(yè)級寬溫設(shè)計，傳感器采用200萬(XD，分辨率大于1920x1080，幀率不低于8幀/秒，內(nèi)置千兆以太網(wǎng)接口，同時配以10mnT25mm多款定焦鏡頭或者變焦鏡頭，這樣能有效保證上述安裝條件下能有效監(jiān)控車輪壓線。補光燈3采用頻閃式LED補光燈，同步信號由主攝像機I給出的叫主補光燈，同步信號由輔助攝像機給出的叫輔助補光燈。補光燈3功率和可視角度依據(jù)安裝位置而定。為避免車身反光造成攝像機過曝，補光燈3與控制其同步的攝像機應(yīng)當間隔一定距離安裝，一般不小于0. 5米。當補光燈2安裝高度為6米，距離車位中心水平距離為6米時，可視角度不小于40度，功率不低于15W，與攝像機間隔I米安裝即可滿足需求。圖像分析儀4采用嵌入式工業(yè)控制用計算機，其外殼為一體化散熱外殼，不需要散熱風扇，有效防治內(nèi)部積塵，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性；當連接500萬像素的CCD攝像機時，要求配置主頻不低于2. 4GHz的CPU，不少于4GB的內(nèi)存，不少于32GB的硬盤作為外存以及千兆以太網(wǎng)、RS232等硬件接口，上述配置確保圖像分析儀4有足夠的計算、存儲和通信資源來運行各類圖像處理算法和應(yīng)用程序。服務(wù)器7可采用塔式服務(wù)器，選用主頻大于2. 8GHz、8MB緩存的四核處理器，內(nèi)存不低于4GB，以保證在部署多臺圖像分析儀4時仍能保證系統(tǒng)響應(yīng)實時性?？蛻舳?為普通PC即可，可配備打印機、IC卡讀卡器或指紋采集器等外圍設(shè)備。傳輸網(wǎng)絡(luò)6在跨接前、后端系統(tǒng)時采用光纖或3G無線通信網(wǎng)絡(luò)，而前、后端系統(tǒng)本地多采用基于雙絞線的千兆以太網(wǎng)。主攝像機1、輔助攝像機2、圖像分析儀4、服務(wù)器7、客戶端8通過傳輸網(wǎng)絡(luò)6實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。如圖2所示，本發(fā)明的標志牌5示意圖由三部分組成標記點圖形、駕校代號字符、訓練車編號字符標記點圖形必須能明確指示標志牌位置和方向，如采用T型標志，且其橫向線段由5個白底黑圓圖形組成，豎向線段由3個黑底白圓圖形組成，橫向線段和縱向線段通過圖形二值化、連通域提取后能很容易地區(qū)分并識別，橫向線段與縱向線段存在垂直夾角；駕校代號字符采用兩位英文字母，如“華豐駕校”可用“HF”來指代；訓練車編號字符采用三位阿拉伯數(shù)字。如圖3所示是本發(fā)明的系統(tǒng)總體工作流程圖步驟S1:通過直接人工測量直角彎尺寸，運行攝像機標定程序，實現(xiàn)圖像坐標系與世界坐標系的相互轉(zhuǎn)化；步驟S2 :圖像分析儀4持續(xù)接收主攝像機I捕獲的監(jiān)控圖像，壓縮成視頻錄像，同時運行標志牌識別程序，獲取標志牌5的位置和方向；步驟S3 圖像分析儀4根據(jù)主攝像機I標定結(jié)果和標志牌5識別結(jié)果，運行車輛位置姿態(tài)檢測程序，獲得車輛世界坐標系中的位置和姿態(tài)；根據(jù)車輛位置、姿態(tài)和已知的車輛尺寸，確定車輛輪廓范圍以及輪廓外邊線至車道標記線的最短距離，并在車輛壓線或距離小于設(shè)定閾值時觸發(fā)主攝像機I或輔助攝像機2抓拍圖片。步驟S4 :圖像分析儀4將步驟S3中獲得的車輛位置、姿態(tài)、測距結(jié)果以及抓拍圖片、視頻錄像等數(shù)據(jù)通過傳輸網(wǎng)絡(luò)6發(fā)送至服務(wù)器7，服務(wù)器7運行數(shù)據(jù)管理程序分析各類信息并給出綜合評分、項目用時等應(yīng)用數(shù)據(jù)，以數(shù)據(jù)記錄的方式存入數(shù)據(jù)庫，將圖片、視頻存入指定文件路徑，同時運行應(yīng)用服務(wù)程序支持、管理客戶端接入。步驟S5 :學員操作客戶端8，通過傳輸網(wǎng)絡(luò)6登錄服務(wù)器7，瀏覽訓練相關(guān)的數(shù)據(jù)記錄、圖片、視頻等信息，并依據(jù)需求打印、下載信息；教練員操作客戶端8，通過傳輸網(wǎng)絡(luò)6登錄服務(wù)器7，瀏覽所教學員的數(shù)據(jù)記錄、圖片、視頻等信息，并依據(jù)需求打印、下載信息。攝像機標定的目的是計算出世界坐標系與圖像坐標系的對應(yīng) 關(guān)系，世界坐標系即車輛所在的現(xiàn)實世界的坐標系，由3個坐標軸X軸、Y軸、Z軸組成，圖像坐標系即攝像機所拍攝的平面圖像，由2個坐標軸U軸、V軸組成。假設(shè)在世界坐標系X、Y、Z三個坐標軸中某點的坐標為(xw, yw, zw),其在圖像坐標系中的對應(yīng)點坐標為(u, V),則這兩點坐標的對應(yīng)關(guān)系可以表示為線性方程組
權(quán)利要求
1.一種直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)，其特征在于，它包括安裝在直角轉(zhuǎn)彎位附近的前端系統(tǒng)和部署在管理中心的后端系統(tǒng)，所述前端系統(tǒng)包括兩臺主攝像機、圖像分析儀以及置于訓練車上的標志牌，后端系統(tǒng)包括服務(wù)器與客戶端，前端系統(tǒng)通過傳輸網(wǎng)絡(luò)連接后端系統(tǒng)，監(jiān)控畫面覆蓋庫位區(qū)域的主攝像機用于攝錄庫位處訓練車的行駛狀況，與主攝像機相連的圖像分析儀持續(xù)接收主攝像機捕獲的監(jiān)控圖像并壓縮成監(jiān)控圖像，同時圖像分析儀監(jiān)測車輛的運行姿態(tài)，圖像分析儀將監(jiān)測結(jié)果與監(jiān)控圖像發(fā)送至后端系統(tǒng)的服務(wù)器，客戶端可調(diào)用查看服務(wù)器內(nèi)的監(jiān)測結(jié)果與監(jiān)控圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述兩臺主攝像機固定于直角轉(zhuǎn)彎位上方的立桿上，各能夠俯視直角彎一段直線區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)，其特征在于，在每臺主攝像機的兩側(cè)還設(shè)有輔助攝像機，用于輔助補充捕捉庫位內(nèi)訓練車的運行軌跡。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述標記牌設(shè)置在車頂、發(fā)動機機頂蓋或者后備箱蓋上，所述標記牌上的標記圖形為若干標記點，標記點排列成具有固定夾角和唯一交點的特定線段。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)，其特征在于，主攝像機、輔助攝像機的機位旁均設(shè)有補光燈，所述補光燈的同步信號由主攝像機或者輔助攝像機給出，用于在光照過暗時進行頻閃式補光。
6.一種直角轉(zhuǎn)彎檢測方法，其特征在于，所述方法涉及系統(tǒng)包括安裝在直角轉(zhuǎn)彎位附近的前端系統(tǒng)和部署在管理中心的后端系統(tǒng)，所述前端系統(tǒng)包括多臺主攝像機、輔助攝像機、圖像分析儀以及置于訓練車上的標志牌，后端系統(tǒng)包括服務(wù)器與客戶端，前端系統(tǒng)通過傳輸網(wǎng)絡(luò)連接后端系統(tǒng)，監(jiān)控畫面覆蓋庫位區(qū)域的主攝像機用于攝錄庫位處訓練車的行駛狀況，圖像分析儀與主攝像機、輔助攝像機相連，具體檢測方法包括以下步驟步驟S1:通過直接人工測量直角彎尺寸，運行攝像機標定程序，完成圖像坐標系向世界坐標系的轉(zhuǎn)化；步驟S2 :圖像分析儀持續(xù)接收主攝像機捕獲的直角轉(zhuǎn)彎監(jiān)控圖像，壓縮成視頻錄像， 同時對監(jiān)控圖像運行標志牌識別程序，獲取標記點和標志牌的位置；步驟S3 :圖像分析儀根據(jù)攝像機標定結(jié)果和標志牌識別結(jié)果，運行車輛位置姿態(tài)檢測程序，獲得車輛的位置和姿態(tài)；結(jié)合已知的車輛尺寸，進而確定車輛輪廓范圍以及輪廓外邊線至直角彎標記線的最短距離；當圖像分析儀識別的標志牌從圖像的特定區(qū)域消失時，判定車輛駛離對應(yīng)主攝像機覆蓋區(qū)域，圖像分析儀將分段用時等測量信息，連同抓拍圖片、視頻錄像均發(fā)送至服務(wù)器；步驟S4 :服務(wù)器收到各圖像分析儀發(fā)來的測量信息后，運行評分程序，獲得本次直角轉(zhuǎn)彎綜合評分；步驟S5 :學員或教練員通過客戶端訪問服務(wù)器，瀏覽、下載和打印直角轉(zhuǎn)彎相關(guān)評分、 抓拍圖片以及視頻錄像。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的直角轉(zhuǎn)彎檢測方法，其特征在于，步驟S3中，在停車過程中車輛壓線或距離小于設(shè)定閾值時觸發(fā)主攝像機I或輔助攝像機2抓拍圖片并發(fā)送至圖像分析儀。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的直角轉(zhuǎn)彎檢測方法，其特征在于，步驟SI中，進行攝像機標定時，所述攝像機標定程序的步驟為攝像機抓拍一幅圖像，以任意像素點為圖像坐標系原點，手動標記出四個車道邊界線端點的圖像坐標；標記圖像坐標系原點所在的物理位置點，并以此為世界坐標系原點，測量直角彎實際場地中車道邊界線四個端點的世界坐標；將四個車道邊界線端點的世界坐標和像素坐標代入圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化線性方程組中，求解圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化矩陣；將任意一個世界坐標系下某點坐標值代入圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化矩陣已知的圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化線性方程組，即可計算出該點對應(yīng)的圖像坐標；在已知世界坐標高度的前提下，將任意一個圖像坐標代入圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化矩陣已知的圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化線性方程組， 即可計算出該點對應(yīng)的世界坐標；至此，完成攝像機標定。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7或8所述的所述的直角轉(zhuǎn)彎檢測方法，其特征在于，步驟S2中進行標志牌識別的流程如下對圖像進行閾值分割，獲得分割后的圖像；對閾值分割后的圖像進行連通域提取，判斷連通域長、寬是否符合標志牌標記點圖形的長、寬設(shè)定值，如果符合，則標記該連通域；逐個判斷標記的連通域能否連接成和實際標記牌一致的形狀，包括標記點數(shù)量和標記點連線所成的夾角，如果可以，則視連通區(qū)域為標記點檢測圖形，否則舍棄該連通域；重復(fù)本步驟，直至遍歷所有連通域；以標記點檢測圖形為參考點，標識出其它附加字母和數(shù)字區(qū)域并識別，至此完成整個標志牌的識別。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的所述的直角轉(zhuǎn)彎檢測方法，其特征在于，本檢測方法中步驟 S3中進行車輛位置姿態(tài)檢測的步驟流程為將標志牌識別程序中獲取的標記點檢測圖形的圖像坐標代入攝像機標定程序的圖像-世界坐標轉(zhuǎn)化線性方程組中，即可獲得標記點檢測圖形的世界坐標；在世界坐標系中，將標記點檢測圖形按照標志牌標原始標記點圖形的排列規(guī)則連成存在交點的線段；在世界坐標系中，計算交點的坐標以及線段的夾角，交點坐標即為車輛位置，線段夾角即為車輛姿態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種直角轉(zhuǎn)彎檢測系統(tǒng)及其檢測方法，系統(tǒng)包括標志牌、攝像機、圖像分析儀、傳輸網(wǎng)絡(luò)、服務(wù)器和客戶端；檢測方法先記錄直角轉(zhuǎn)彎攝像機畫面，人工測量直角彎、訓練車的物理尺寸，完成坐標系標定；圖像分析儀持續(xù)接收攝像機捕獲的監(jiān)控圖像并識別訓練車上的標志牌，通過已標定的坐標系推算出車輛的實際位置、姿態(tài)、輪廓范圍以及輪廓至標記線的最短距離，并在車輛輪廓跨越車道分界線時抓拍圖片；服務(wù)器通過傳輸網(wǎng)絡(luò)接收來自圖像分析儀的測量數(shù)據(jù)和圖片、視頻，并計算出訓練評分，駕駛員及教練員通過后端的客戶端對信息進行查詢或調(diào)閱視頻錄像，如此實現(xiàn)對駕駛員的有效培訓，提高駕培人員的學習效率。
文檔編號G09B19/16GK103000067SQ20121058434
公開日2013年3月27日 申請日期2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月28日
發(fā)明者顧原, 姚慶明 申請人:蘇州蘇迪智能系統(tǒng)有限公司