專利名稱：一種運動平臺系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運動平臺系統(tǒng)，特別(但不僅僅)涉及一種用作模擬器(如飛機模 擬器或陸用機動車模擬器)的一部分的運動平臺系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
眾所周知，模擬器可用于模擬飛機、陸用機動車(如賽車或拉力賽車)，以及其他一 些機械的運轉(zhuǎn)方式。這種模擬器可用于培訓或者娛樂，它通常包含有一個運動平臺系統(tǒng)，該 系統(tǒng)可支持一些設(shè)備，如飛行員或駕駛員的座椅以及關(guān)聯(lián)控件。一個或多個顯示屏代表了 通過車輛擋風玻璃的視野。運動平臺系統(tǒng)通過操控運動平臺的移動來模擬加速對駕駛員或 者飛行員產(chǎn)生的效果。這些模擬效果與顯示屏上的視圖相協(xié)調(diào)，并可以模擬一些作用對駕 駛員或飛行員產(chǎn)生的效果，如因重力產(chǎn)生的加速作用、因?qū)刂葡到y(tǒng)輸入一些外部信息(如 路面情況或地勢，或氣流)所產(chǎn)生的離心、加速或者減速作用等。
US 2002/0055086公開了一個運動平臺系統(tǒng)的例子，它包含一個由連接臂支撐的 運動平臺，通過該連接臂，運動可由電傳動馬達傳輸至平臺。該傳動馬達接收來自控制模擬 器的軟件的信號，以移動平臺至一系列的對應要實現(xiàn)的模擬效果的位置。
US 2002/0055086公開了六軸運動平臺系統(tǒng)，從而能夠相對一個直角坐標參照系 平移或旋轉(zhuǎn)該平臺。該系統(tǒng)具有六個自由度，即三個平移自由度和三個旋轉(zhuǎn)自由度。
通過可繞馬達輸出軸中軸作360 °轉(zhuǎn)動的曲柄臂，馬達得以作用于連接臂上。模擬 器操作期間，連接臂對曲柄臂施加非常高的負荷，此時會對輸出軸產(chǎn)生較大的彎矩。此外， 連接臂不僅能繞平行于輸出軸的樞軸作相對于曲柄臂的轉(zhuǎn)動，而且當運動平臺在其他的連 接臂作用下產(chǎn)生平移位移時，能隨之作向內(nèi)和向外的擺動。
為了適應系統(tǒng)連接臂復雜的相互關(guān)聯(lián)的運動，連接臂不可避免地以較長的形式存 在，這導致運動平臺距離系統(tǒng)底座的高度差相對較大。盡管有必要減少這一高度差，但這需 要縮短連接臂的長度，這反過來又使連接臂要相對于對應的曲柄臂作進行更大范圍的樞轉(zhuǎn) 運動。這可能會導致連接臂的運動包絡(luò)(movement envelopes)與系統(tǒng)的其他部分相撞擊。 延伸連接曲柄臂與連接臂的曲柄銷(crank pin)的長度可以減少撞擊的風險，但這加大了 由連接臂作用于驅(qū)動馬達輸出軸的彎矩上的力臂。這將增加支撐輸出軸的軸承的負載，并 由此可導致軸承過早損壞。這一問題的另一種解決方案是軟件編程，以此來限制運動平臺 的位移范圍，使其在不會導致控制臂和系統(tǒng)的其他部分相互干擾的位置范圍內(nèi)移動。但這 降低了系統(tǒng)的活動性，并且還需要實際的硬擋塊(hard stop)，從而在由于部件故障或編程 錯誤導致的超出可接受范圍的運動包絡(luò)發(fā)生時限制運動。
_發(fā)明內(nèi)容
由此，本發(fā)明的目的在于提供一種運動平臺，該平臺可被設(shè)計得具有降低的高度。 本發(fā)明的目的是通過以下運動平臺實現(xiàn)的。
本發(fā)明提供了一種運動平臺系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括由含有多個位移單元的位移機構(gòu)支 撐于底座上的運動平臺，每個位移單元包括一個具有轉(zhuǎn)動輸出構(gòu)件的驅(qū)動單元、一個能被 輸出構(gòu)件驅(qū)動的曲柄臂、以及連接臂，所述連接臂在其相應末端通過第一和第二連接裝置 連接至曲柄臂和平臺。所述第一連接裝置包括一個位于遠離輸出部件所在軸的3-軸軸承。 連接臂具有的結(jié)構(gòu)使得連接臂的一部分橫向偏離于在第一和第二連接裝置之間延伸的直 線。
申請人發(fā)現(xiàn)，通過使得連接臂的一部分橫向偏離于在第一和第二連接裝置之間延 伸的直線，可縮短含有3-軸軸承的平面和驅(qū)動單元的平面(特別是驅(qū)動單元的軸承平面)之 間的力矩臂。由于能夠縮短這一力矩臂，彎曲力矩可顯著減少，由此可以顯著延長驅(qū)動單元 尤其是它的軸承的使用壽命，同時可以降低平臺高度。
所述的偏離是指，連接臂(該臂能對第一和第二連接裝置上的力進行傳遞)偏離于 在所述的兩個位點之間的直線路線。偏離部分可具有任何形式。連接臂除偏離部分外會適 當?shù)匮刂龅谝缓偷诙B接裝置的最短距離運作，使得兩個連接裝置可如圖所示呈現(xiàn)于 一個平面上。每個連接臂的偏離可適當?shù)卦谳喞咸峁┮粋€凹形區(qū)域，系統(tǒng)運作時，可通過 該凹形區(qū)域容納曲柄臂。具有凹形區(qū)域是優(yōu)選的方案，因為它可以最小化連接臂所承受的 應力。
運動平臺在其使用中能夠在運動包絡(luò)中移動。不同部件應被設(shè)計使得在運動平臺 的移動包絡(luò)中所有可能的位置上，連接臂和相應的曲柄臂，或者其它的系統(tǒng)部件相互之間 都不接觸。本發(fā)明尤其適用于下述的運動平臺，該平臺中第一和第二連接裝置之間延伸的 直線，將在運動包絡(luò)中至少一個可能位置上穿過相應的曲柄臂或系統(tǒng)的其他部分。
3-軸的軸承可以包括一個球面軸承部件，它可在互補的球面里樞轉(zhuǎn)。在一個實施 例中，球面軸承部件通過固定于曲柄臂上的曲柄銷所承接，所述的球面設(shè)于連接臂中。在另 一個實施例中，所述球面軸承部件由連接臂的一個橫向延伸部位所承接，所述的球面設(shè)于 曲柄臂中。
連接臂可包括連接臂主體和固定在主體上以提供所述橫向延伸部位的銷。
連接臂可包括支承殼體和提供所述橫向延伸部位的銷。該銷可在支承殼體內(nèi)旋 轉(zhuǎn)。
每個位移單元的連接臂可在第一和第二連接裝置之間平滑地彎曲。根據(jù)本發(fā)明的 一個實施例，連接臂可具有“低彎度s” (lazy S)型構(gòu)造。
連接臂可具有與輸出構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)軸相平行的平坦的外形。連接臂可由兩個平行 的、間隔開的板構(gòu)成。
第二連接裝置可以包括一個2-軸接頭，如萬向接頭。
在一個特定的實施例中，每個位移單元的驅(qū)動單元包括一個電動馬達。馬達可以 直接驅(qū)動或者通過一個減速齒輪來驅(qū)動曲柄臂，在通過減速齒輪驅(qū)動的情況下，旋轉(zhuǎn)的輸 出構(gòu)件就是減速齒輪的輸出構(gòu)件。
這一系統(tǒng)可包括一個六軸系統(tǒng)。


為了更好地理解本發(fā)明，并且更清楚地展示這一發(fā)明如何有效運行，附圖將以示例的形式提供參考。附圖中圖1是基于本發(fā)明的運動平臺系統(tǒng)的立體圖；圖2是圖1所不系統(tǒng)的側(cè)視圖；圖3是一現(xiàn)有運動平臺系統(tǒng)的連接臂和曲柄臂的側(cè)視圖；圖4是基于本發(fā)明的運動平臺系統(tǒng)的連接臂和曲柄臂的側(cè)視圖；圖5是圖1和圖2中運動平臺系統(tǒng)的連接臂和曲柄臂的側(cè)視圖；圖6是圖1和圖2中運動平臺系統(tǒng)的位移機構(gòu)的視圖；圖7是圖6中位移機構(gòu)的側(cè)視圖；圖8是圖6和圖7中位移機構(gòu)的剖視圖；圖9是圖5中連接臂和曲柄臂的另一實施例；圖10是圖9中位移機構(gòu)的側(cè)視圖；圖11是圖9和圖10中位移機構(gòu)的剖視圖；圖12是圖11中B部分的細節(jié)放大圖。
具體實施方式
圖1和2顯示的是本發(fā)明的系統(tǒng)，該系統(tǒng)為一個6軸系統(tǒng)(即提供了 6個自由度)， 含有一個運動平臺2，該運動平臺可在直角坐標系中以任意方向平移，并可繞任意的軸轉(zhuǎn) 動。該運動平臺2由一個含有6個位移單元6的位移機構(gòu)支撐于底座4上。
運動平臺2大致呈三角形，位移單元6兩兩成對分組，每對單元在相應的一角支撐 運動平臺2。
每個位移單元6含有一個以電動機7的形式存在的驅(qū)動單元8，該電動機7通過減 速齒輪裝置9驅(qū)動輸出軸10。曲柄臂12固定至輸出軸10，并且，在遠離輸出軸10中的旋 轉(zhuǎn)軸的位置上，連接于連接臂14的第一端。連接臂14的第二端通過一個萬向接頭16連接 至運動平臺2。
將意識到的是，在系統(tǒng)運作過程中，驅(qū)動單元8可以使曲柄臂12全方位360 0地旋 轉(zhuǎn)，由此連接臂14的第一端可以設(shè)置于環(huán)繞中心位于輸出軸10的軸上的圓圈的任一位點 上。連接臂14的第一端沿著環(huán)形軌跡運動，從而在上死點和下死點處，連接臂行程的末端 可形成平滑的過渡，由此提供了固有的安全性能。
運動平臺2的位置及取向取決于6個位移單元6的各個曲柄臂12的位置。通過 為各個驅(qū)動單元8的電機輸出驅(qū)動信號的控制軟件可以實現(xiàn)對該系統(tǒng)的控制。這些輸出的 信號決定了曲柄臂12的一系列目標方位，同時了決定了曲柄臂12的速度及加速模式。
基于與多種參數(shù)(如汽車操縱情況及環(huán)境因素，如路面情況)儲存值相關(guān)的多個輸 入信號，控制軟件計算出輸出信號。由該模擬汽車的駕駛員所輸入的額外的信號，如轉(zhuǎn)向、 剎車或加速等信號，也實時地輸入至控制軟件。
基于這些輸入的信號，運動平臺開始或是平移或是傾斜的移動，由此產(chǎn)生了加速 作用力，其模擬真實汽車的駕駛員所感受到的作用力。將意識到的是，在該系統(tǒng)的運作過程 中，驅(qū)動單元8的電機對連接臂14和曲柄臂12產(chǎn)生大量的負荷。
圖3至圖5顯示了具有各自的曲柄臂的連接臂的3種不同形式。在圖3至圖5中，盡管相對于圖5，圖3的數(shù)字增大了 200，圖4的數(shù)字增大了 100，但可以理解的是圖中同一 數(shù)字表示了同一部件。
圖3顯示了一個已知系統(tǒng)的連接臂214，如美國申請US 2002/0055086所公開的系 統(tǒng)。該連接臂214為直線型，通過3-軸軸承217形式的第一連接裝置連接于曲柄臂212 上。軸承217含有一個由連接于曲柄臂212上的曲柄銷250所承接的球面軸承部件218。 連接臂214具有與軸承部件218互補的內(nèi)球面。連接臂214由此可以繞三個直角坐標軸方 向(即，曲柄銷250的軸向及兩個垂直于曲柄銷250的軸向)，在球面軸承部件上作繞軸旋轉(zhuǎn) 或轉(zhuǎn)動。
驅(qū)動單元108通過軸承254支持一個以變速器輸出軸210形式存在的輸出元件。 軸承254的中心面如線X所表示。曲柄臂212通過螺栓256固定于輸出軸210上。
連接臂上遠離軸承217的一端具有一個配件258，該配件258構(gòu)成第二連接裝置的 一個部分，連接臂通過該第二連接裝置耦合于運動平臺2上(圖3未顯示)。圖中顯示的曲 柄銷250位于其下死點位置，由此配件258所處的位置最接近于輸出軸210。
當操作圖1和圖2所示的系統(tǒng)時，運動平臺2通過位移單元6的組合動作在底座4 上移動和傾斜。若連接臂具有如圖3所示的連接臂214的形式，在運動平臺2的移動過程 中，每條連接臂214繞著球面軸承部件218的中心，相對于曲柄臂212作繞軸旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動。 這種移動包含了連接臂214繞軸擺動運動，所繞的軸為與圖3所示平面垂直并經(jīng)過球面頂 部218中心位置的軸，所述球面頂部218中心位置位于與軸承254的中心平面X平行的平面 Y上。這種運動使得連接臂214朝遠離中心平面Y的方向移動至一個最大的擺動角度a。
將意識到的是，連接臂214朝中心平面X的移動受曲柄臂212所限制。當對連接 臂214的長度進行最小化，以最小化運動平臺與底座4之間的高度差時，有必要通過最大化 配件258的行程來最大化運動平臺2的運動包絡(luò)。因此，如圖3所示的，需要選取合適長度 的配件250，通過對平面Y進行合適的定位，使其覆蓋球面軸承218的中心，定位于離軸承 254的中心平面X相對較遠的位置，來最大化配件258的位移。
在操作過程中，通過運動平臺2和曲柄臂212之間的連接臂214所傳送的負荷，使 輸出軸210產(chǎn)生彎曲力矩。負荷所產(chǎn)生的軌跡即是連接第一和第二連接裝置217，258的線 260，在如圖3的實施例3中，這條線與連接臂214的中線重合。該彎曲力矩的運動臂即中 心平面X和中心平面Y之間的距離A。鑒于曲柄銷250的長度，該彎曲力矩相對較大，由此 容易導致軸承254過早損壞。
圖4顯示了如圖3所示的系統(tǒng)的優(yōu)化配置。在該實施例中，曲柄銷150明顯短于 圖3所示的曲柄銷150。如圖4所示的，末端的配件158為萬向接頭115的一個聯(lián)結(jié)座，萬 向接頭提供了處于連接臂114和運動平臺2之間的一個2-軸耦合。為了容納連接臂114 的旋擺運動以保持末端配件158的最大位移，連接臂114設(shè)置成曲線形，提供了一個橫向偏 離于線160 (該線延伸于第一和第二連接位點117，115之間)的部位162。這種橫向的偏離 產(chǎn)生了一個凹形區(qū)域146，從而在如圖4所示的位置容納曲柄臂112。
在這種構(gòu)造中，中心平面X和Y之間的運動臂B顯著地小于如圖3所示的運動臂 A，由此可以減小施加于輸出軸110上的彎曲力矩，從而延長軸承154的使用壽命。
進一步的，本發(fā)明的另一實施例如圖5，以及圖1，2，6-8所示。
在該實施例中，連接臂114通過一個第一連接裝置(含有3-軸軸承17)連接于曲柄臂12上。該軸承17具有一個由扁平銷16所承載的球面軸承部件18。該銷16的球面軸 承部件18由一個處于曲柄臂12中的互補的球面襯墊22所承接。銷16牢固地固定于連接 臂14上，由此連接臂可以相對于曲柄臂12作任意方向上的繞軸旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動。與現(xiàn)有技術(shù) 所公開的運動平臺的第一連接裝置不同，圖5所示的連接裝置類似于人類的髖關(guān)節(jié)。在圖 5所示的實施例中，軸承17為平面軸承。在另一個實施例中，襯墊22可以由滾針支承在曲 柄臂12內(nèi)，由此連接臂14的轉(zhuǎn)動可伴隨有襯墊22在曲柄臂12內(nèi)的的轉(zhuǎn)動，而繞軸旋轉(zhuǎn)則 可伴隨有頂部18和襯墊22之間的滑動。
如圖3和圖4顯示的實施例，曲柄臂12通過螺栓牢固地固著于輸出軸上。
連接臂14遠離軸承17的一端通過第二連接裝置20連接于運動平臺上，所述第二 連接裝置20是萬向接頭形式的2-軸連接。該接頭含有一個具有一對耳軸(trunnion)的 叉架28 (cross)，耳軸可收容于連接臂的開口 66，該接頭還具有另一對可收容于固著至運 動平臺2的聯(lián)結(jié)座30內(nèi)的耳軸上。因此，連接臂14可圍繞由叉架28界定出的兩個軸相對 于運動平臺2樞轉(zhuǎn)。
如圖6所示，連接臂14形狀大致平坦，由兩片相同形狀的板32，34制成。板32，34 通過間隔物36以及銷16的扁平部分被分隔開來，并通過合適的固件38 (如螺母或螺栓)固 著在一起。叉架28支撐于板32，34之間。
如圖4和圖5所示的，第一和第二連接裝置之間延伸的直線，在運動平臺的運動包 絡(luò)中如圖示的位置上，穿過相應的曲柄臂或系統(tǒng)中的其他部分。
如圖6所示的，板32，34互相依靠，兩者具有同樣的“低彎度S”型輪廓，并從軸承 17向萬向接頭15的方向逐漸變細。由此，連接臂14具有一個從銷16斜向中間部位42的 第一部位40，所述中間部位42以一個小于90° (比如，30° -60° )的第一角度傾向第一 部位40。
中間部位42延伸至一個設(shè)有開口 66的第二部位44，該第二部位44以一個第二角 度傾向中間部位42，所述第二角度小于第一部位40及中間部位42之間形成的夾角，并且與 該夾角成相反方向。該第二角度可以為10°至45°。由此，第二部位44橫向地偏離于第 一部位40，從而在如圖5，7，8所示的位置處，第二部位44處于驅(qū)動單元8的上方。第一和 第二部位40，44通過中間部位42以平滑的曲線過渡融合。
可從圖5和8看出，連接臂14的輪廓上設(shè)置有一個橫向偏離于線60(該線在第一 和第二連接裝置17，15之間延伸)的部位62。這種橫向偏離所形成的位于第一部位40和 中間部位42之間的曲線，進一步形成了一個凹形區(qū)域46，如圖5和圖8所示的，在處于底中 心條件下，該凹形區(qū)域所形成的空間可以容納曲柄臂12。連接臂14的這種構(gòu)造由此可以使 得連接臂相對地短于現(xiàn)有運動平臺系統(tǒng)的連接臂，并且不會與曲柄臂12或系統(tǒng)中的其他 部位相撞擊。
進一步地，由于球面軸承部件18收容于曲柄臂12內(nèi)，中心平面X和Y之間的矩臂 C與圖4中的矩臂B相比得以進一步的減小，由此可進一步減小施加在輸出軸52上的彎曲 力矩，進一步延長軸承54的使用壽命。
圖9和圖12顯示了如圖5和圖8所示的實施例的另一種方案。在該實施例中，球 面軸承部件18所設(shè)置的銷71可以相對于連接臂14作轉(zhuǎn)動。此時，在銷71和連接臂14之 間設(shè)置有滾動軸承機構(gòu)72，銷71的軸同時也是軸承機構(gòu)72的轉(zhuǎn)軸。軸承72的軸承內(nèi)圈73與銷71相配，軸承外圈74則配合于軸承支撐殼體70內(nèi)。在這些圖例中，軸承支撐殼體70 是作為臂14的一部分。螺母75將銷71固定于支撐殼體70內(nèi)，并預載著軸承72。與圖5 至圖8所示的實施例相比，這種構(gòu)造的優(yōu)勢在于，部分運動可以在軸承支撐殼體中進行，由 此，球面軸承部件18所負荷的運動更少，進而更為耐用。
圖1，2，5_12所示的連接臂14的輪廓，使得運動平臺系統(tǒng)與現(xiàn)有的系統(tǒng)相比高度 更低，同時又能保持運動平臺2的全方位運動，并減少驅(qū)動單元8的輸出軸10上的軸承所 承受的負荷。進一步地，構(gòu)建該連接臂14的過程相對較為簡單，通過激光切割將平板(如鋼 板)制成板32和34，再與銷16和叉架28進行簡單的連接。除此，連接臂14的這種構(gòu)造可 以使得曲柄臂12具有更厚的造型。
盡管本發(fā)明是結(jié)合一個6-軸運動平臺系統(tǒng)進行闡釋的，其含有六個位移單元6， 但是，應當肯定的是，借由本發(fā)明所蘊含的規(guī)律，發(fā)明的理念也可以應用于具有較少自由度 的運動平臺系統(tǒng)中。
權(quán)利要求
1.一種運動平臺系統(tǒng)，含有一個運動平臺，其特征在于所述運動平臺通過一個位移機構(gòu)支撐于底座上，所述的位移機構(gòu)含有多個位移單元，每個位移單元含有一個驅(qū)動單元，每個驅(qū)動單元含有一個轉(zhuǎn)動輸出元件，一個通過輸出元件驅(qū)動的曲柄臂，以及一個連接臂，所述連接臂在其相應端部分別通過第一和第二連接裝置連接至曲柄臂和平臺，所述第一連接裝置含有一個遠離于輸出元件的軸的3-軸軸承，所述連接臂中的一個部分橫向偏離于第一和第二連接裝置之間所延伸的直線。
2.如權(quán)利要求1所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的連接臂的偏離部分限定出連接臂輪廓上的一個凹形區(qū)域，在系統(tǒng)運作過程中，所述凹形區(qū)域容納曲柄臂。
3.如權(quán)利要求1或2所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的3-軸軸承含有一個球面軸承部件，所述球面軸承部件能夠在互補的球面內(nèi)樞轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求3所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的球面軸承部件由固定于曲柄臂的曲柄銷所承接，所述的球面設(shè)于連接臂中。
5.如權(quán)利要求3所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的球面軸承部件由連接臂的一個橫向延伸部位所承接，所述的球面設(shè)于曲柄臂中。
6.如權(quán)利要求5所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的連接臂含有一個連接臂主體和一個固定于所述主體的銷，用以提供所述的橫向延伸部位。
7.如權(quán)利要求5所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的連接臂含有一個支撐殼體和一個用以提供橫向延伸部位的銷，所述的銷可轉(zhuǎn)動地設(shè)于支撐殼體內(nèi)。
8.如上述任一權(quán)利要求所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的連接臂在第一和第二連接裝置之間成平滑的曲線型。
9.如上述任一權(quán)利要求所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的連接臂呈扁平的輪廓，平行于所述輸出元件的旋轉(zhuǎn)軸。
10.如上述任一權(quán)利要求所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的連接臂含有兩片分隔開來的平行的板。
11.如上述任一權(quán)利要求所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的第二連接裝置含有 Iv 2-軸接頭。
12.如上述任一權(quán)利要求所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的驅(qū)動單元含有一個設(shè)有減速齒輪的電機。
13.如上述任一權(quán)利要求所述的運動平臺系統(tǒng)，其特征在于所述的運動平臺是一個6-軸平臺，所述系統(tǒng)含有6個位移單元。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種運動平臺系統(tǒng)，該系統(tǒng)含有一個通過位移單元6支撐于底座4上的運動平臺2。位移單元6含有一個用于驅(qū)動曲柄臂12的驅(qū)動單元8。連接臂14連接于曲柄臂12和運動平臺2之間，由此通過對驅(qū)動單元8進行合適的驅(qū)動來實現(xiàn)運動平臺2的平移或斜向運動。每個連接臂14具有一個曲線形輪廓，由此通過該長度較短的連接臂14可以實現(xiàn)運動平臺2的全方位運動。連接臂14和曲柄臂12之間的連線可以移動至接近于曲柄臂12甚至置于其中。置于底座4上的運動平臺2的高度，以及驅(qū)動單元所承受的負荷，由此得以降低。
文檔編號G09B9/12GK103035141SQ20121036834
公開日2013年4月10日 申請日期2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月7日
發(fā)明者皮特·范·洛克倫·肯佩吉, 拉比·埃爾扎·赫爾 申請人:E2M科技B.V.