本發(fā)明涉及數(shù)碼打印領(lǐng)域，更具體的說(shuō)，是涉及一種打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車以及打印機(jī)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的噴墨打印機(jī)的防撞噴頭機(jī)制有兩種，一種是激光測(cè)距，通過(guò)激光測(cè)試被打印物體或者平臺(tái)距離，來(lái)確認(rèn)此時(shí)噴頭是否工作在安全位置。其缺點(diǎn)是激光測(cè)距采用單點(diǎn)測(cè)量，不能測(cè)量整個(gè)平面下工作是否安全。且激光測(cè)距儀器價(jià)格昂貴，超過(guò)萬(wàn)元。在一些空氣中有粉塵的情況下測(cè)量結(jié)果不準(zhǔn)確等問(wèn)題。

另一種是增加滾輪式極限開(kāi)關(guān)，通過(guò)滾輪式機(jī)械開(kāi)關(guān)在被打印物體上滾動(dòng)，當(dāng)物體高度高于一定值時(shí)，滾輪開(kāi)關(guān)被接通，通知系統(tǒng)停機(jī)，保證噴頭不被撞壞。缺點(diǎn)是，在某些情況下，被打印物體是不能被異物接觸的，當(dāng)滾輪在被打印物上滾動(dòng)時(shí)，導(dǎo)致對(duì)被打印物的損壞。

打印小車(高速移動(dòng)單元)在做定距離往返運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)比如材料鼓起，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上有障礙物的情況，已知的市場(chǎng)上的產(chǎn)品是沒(méi)有任何保護(hù)措施的，這樣就容易造成撞壞小車，刮壞印刷底材，刮壞噴頭(幾萬(wàn)一個(gè))等嚴(yán)重后果，給用戶造成很大的經(jīng)濟(jì)損失。為了防止噴頭被介質(zhì)擦傷，所以亟需一種噴墨打印機(jī)小車防撞裝置，以防止噴頭在碰到高出平臺(tái)面板上的起皺介質(zhì)或障礙物時(shí)，保護(hù)噴頭免受損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車，用于減少小車在高速移動(dòng)時(shí)小車或噴頭碰到障礙物帶來(lái)的損壞。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供的打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車包括一對(duì)防撞結(jié)構(gòu)、控制單元及伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述防撞結(jié)構(gòu)分別設(shè)于所述小車運(yùn)動(dòng)方向兩端；所述防撞結(jié)構(gòu)與所述控制單元連接，用于檢測(cè)印刷底材表面的障礙并發(fā)送觸發(fā)信號(hào)給所述控制單元；所述控制單元與所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電性連接，所述控制單元根據(jù)所述觸發(fā)信號(hào)向所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送控制信號(hào)；所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

進(jìn)一步地，每一個(gè)所述防撞結(jié)構(gòu)包括防撞主體、撞擊受力構(gòu)件、觸動(dòng)輪及微動(dòng)開(kāi)關(guān)，所述撞擊受力構(gòu)件一端連接于所述觸動(dòng)輪，另一端朝所述印刷底材的表面延伸以檢測(cè)所述印刷底材上的障礙，所述觸動(dòng)輪與所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)接觸，用于觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)；所述撞擊受力構(gòu)件受障礙阻礙帶動(dòng)所述觸動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)以觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)，使所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)發(fā)送所述觸發(fā)信號(hào)至所述控制單元，所述控制單元發(fā)送所述控制信號(hào)控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器停止工作。

進(jìn)一步地，所述觸動(dòng)輪定位于所述防撞主體，并相對(duì)于所述防撞主體轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述撞擊受力構(gòu)件包括受力部，所述受力部位于所述印刷底材上表面附近；所述受力部與所述防撞主體之間設(shè)有一段空置區(qū)域，所述受力部受障礙阻礙并于所述空置區(qū)域內(nèi)移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述觸動(dòng)輪上包括觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)的第一連接部，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)上設(shè)置有第二連接部，所述第一連接部與所述第二連接部凹凸配合；所述觸動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一連接部偏離所述第二連接部，從而觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)發(fā)送所述觸發(fā)信號(hào)。

進(jìn)一步地，還包括計(jì)算機(jī)控制端，所述計(jì)算機(jī)控制端連接所述控制單元，所述計(jì)算機(jī)控制端發(fā)送控制信號(hào)，用于控制所述小車急?；蜻\(yùn)動(dòng)，并在障礙消除后控制所述小車恢復(fù)伺服使能。

進(jìn)一步地，所述控制單元包括輸入端、控制器、輸出端和計(jì)算機(jī)接口；

所述輸入端用于實(shí)時(shí)接收所述防撞結(jié)構(gòu)發(fā)送的觸發(fā)信號(hào)，并將所述觸發(fā)信號(hào)發(fā)送至所述控制器；

所述計(jì)算機(jī)接口連接所述計(jì)算機(jī)控制端，用于接收所述計(jì)算機(jī)控制端的使能恢復(fù)信號(hào)；

所述控制器用于根據(jù)所述輸入端或所述計(jì)算機(jī)接口輸入的信號(hào)，發(fā)送急停信號(hào)或在障礙消除后發(fā)送所述使能恢復(fù)信號(hào)，使所述小車恢復(fù)運(yùn)動(dòng)；

所述輸出端用于接收并輸出所述急停信號(hào)或所述使能恢復(fù)信號(hào)給所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以控制所述小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述輸入端包括觸發(fā)信號(hào)接口和第一光耦合器，所述觸發(fā)信號(hào)接口連接所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)，用于接收所述觸發(fā)信號(hào)，所述第一光耦合器連接所述控制單元，用于將所述觸發(fā)信號(hào)發(fā)送至所述控制單元。

進(jìn)一步地，所述輸出端包括第二光耦合器和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接口，所述第二光耦合器連接所述控制單元，用于接收所述控制單元發(fā)送的所述控制信號(hào)或所述急停信號(hào)，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接口連接所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于將所述控制信號(hào)或所述急停信號(hào)發(fā)送至所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以控制所述小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明同時(shí)還提供了一種打印機(jī)，所述打印機(jī)包括打印平臺(tái)、放置于所述打印平臺(tái)上的印刷底材以及所述打印運(yùn)動(dòng)防撞小車，所述小車位于所述印刷底材上方并相對(duì)于所述打印平臺(tái)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述小車上設(shè)置有噴頭，所述噴頭用于對(duì)所述印刷底材進(jìn)行印刷。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明的打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車在運(yùn)動(dòng)方向兩端都設(shè)有防撞結(jié)構(gòu)，通過(guò)防撞結(jié)構(gòu)檢測(cè)印刷底材表面的障礙并發(fā)送觸發(fā)信號(hào)給控制單元，再由控制單元發(fā)送控制信號(hào)給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，使伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)小車停止，能夠有效地防止因障礙物碰撞小車上的噴頭或其他部件造成小車或印刷底材的損壞。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明打印機(jī)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明防撞結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3的局部放大圖；

圖5為圖4的另一種狀態(tài)示意圖；

圖6為本發(fā)明控制單元電路原理圖；

圖7為本發(fā)明打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車的控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明所述的打印機(jī)100以及所述的一種打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20作進(jìn)一步說(shuō)明。

以下是本發(fā)明所述的一種打印機(jī)100及打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20的最佳實(shí)例，并不因此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明公開(kāi)的打印機(jī)100包括打印平臺(tái)11、放置在所述打印平臺(tái)11上的印刷底材12以及打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20，所述小車20位于所述印刷底材12的上方并相對(duì)于所述打印平臺(tái)11做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述小車20上設(shè)置有噴頭21，所述噴頭21用于對(duì)所述印刷底材12進(jìn)行印刷。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖2及圖3，其中，所述打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20包括：一對(duì)防撞結(jié)構(gòu)22、控制單元23及伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24，所述防撞結(jié)構(gòu)22分別設(shè)于所述小車20運(yùn)動(dòng)方向兩端；所述防撞結(jié)構(gòu)22與所述控制單元23連接，用于檢測(cè)印刷底材12表面的障礙并發(fā)送觸發(fā)信號(hào)給所述控制單元23；所述控制單元23與所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24電性連接，所述控制單元23根據(jù)所述觸發(fā)信號(hào)向所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24發(fā)送控制信號(hào)；所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述小車20的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

在本實(shí)施方式中，所述打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20相對(duì)于放置在所述打印平臺(tái)11上的印刷底材12做高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，小車20上的噴頭21對(duì)印刷底材12進(jìn)行噴涂打印。而所述小車20的防撞結(jié)構(gòu)22通過(guò)在小車20高速運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中檢測(cè)印刷底材12表面的障礙物，并發(fā)送觸發(fā)信號(hào)給控制單元23，控制單元23根據(jù)觸發(fā)信號(hào)發(fā)送控制信號(hào)控制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止工作，從而達(dá)到小車20急停的目的，能夠有效防止小車20在高速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，噴頭21碰到印刷底材12上障礙物出現(xiàn)噴頭21或印刷底材12的損壞，可以減少損失。

在本實(shí)施方式中，所述防撞結(jié)構(gòu)22具有一對(duì)，分別設(shè)于所述小車20運(yùn)動(dòng)方向兩端，能夠?qū)π≤?0在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的兩方向上進(jìn)行檢測(cè)，提高了所述小車20的安全性，進(jìn)一步地減少了小車20上噴頭21被碰撞的可能。

請(qǐng)參閱圖3，進(jìn)一步地，所述每一個(gè)所述防撞結(jié)構(gòu)22包括防撞主體221、撞擊受力構(gòu)件222、觸動(dòng)輪223及微動(dòng)開(kāi)關(guān)224，所述撞擊受力構(gòu)件222一端連接于所述觸動(dòng)輪223，另一端朝所述印刷底材12的表面延伸以檢測(cè)所述印刷底材12上的障礙，所述觸動(dòng)輪223與所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224接觸，用于觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224；所述撞擊受力構(gòu)件222受障礙阻礙帶動(dòng)所述觸動(dòng)輪223轉(zhuǎn)動(dòng)以觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224，使所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224發(fā)送所述觸發(fā)信號(hào)至所述控制單元23，所述控制單元23發(fā)送所述控制信號(hào)控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止工作。

在本實(shí)施方式中，當(dāng)所述印刷底材12上有障礙時(shí)，在所述小車20運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，撞擊受力構(gòu)件222會(huì)受到障礙的阻礙，帶動(dòng)所述觸動(dòng)輪223相對(duì)于所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224轉(zhuǎn)動(dòng)，從而觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224，所述控制單元23控制所述小車20停止運(yùn)動(dòng)。其中，通過(guò)撞擊受力構(gòu)建受阻礙轉(zhuǎn)動(dòng)觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224的方式，靈敏度較高，可以防止不能識(shí)別障礙的情況出現(xiàn)，進(jìn)一步地減小了所述噴頭21或者所述印刷底材12損壞的風(fēng)險(xiǎn)。

進(jìn)一步地，所述觸動(dòng)輪223定位于所述防撞主體221，并相對(duì)于所述防撞主體221轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，所述觸動(dòng)輪223所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224均定位于所述防撞主體221，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224固定在所述防撞主體221上，在防撞結(jié)構(gòu)22出現(xiàn)故障后，可以直接更換包括觸動(dòng)輪223以及微動(dòng)開(kāi)關(guān)224在內(nèi)的所述防撞主體221，從而減少打印機(jī)100停機(jī)時(shí)間，提高打印機(jī)100的工作效率。

請(qǐng)參閱圖3，進(jìn)一步地，所述撞擊受力構(gòu)件222包括受力部，所述受力部位于所述印刷底材12上表面附近；所述受力部與所述防撞主體221之間設(shè)有一段空置區(qū)域225，所述受力部受障礙阻礙并于所述空置區(qū)域225內(nèi)移動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，所述受力部為從所述觸動(dòng)輪223延伸出靠近所述印刷底材12的一端，該所述受力部不與所述印刷底材12接觸，但是卻靠近所述印刷底材12；當(dāng)所述印刷底材12上有障礙時(shí)，所述受力部與所述印刷底材12之間的距離能夠保證障礙與所述受力部接觸，以讓所述撞擊受力構(gòu)件222帶動(dòng)所述觸動(dòng)輪223轉(zhuǎn)動(dòng)。在所述受力部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，受力部朝向所述控制區(qū)域移動(dòng)，所述空置區(qū)域225的設(shè)置為所述撞擊受力構(gòu)件222提供收容空間。

在本實(shí)施方式中，所述受力部與所述印刷底材12的距離根據(jù)不同的印刷底材12材質(zhì)以及噴頭21的承受力確定。例如:對(duì)于承受力較強(qiáng)的噴頭21或者受力較大但不易破損的皮質(zhì)的印刷底材12而言，所述受力部與所述印刷底材12之間的距離可以相對(duì)較大；對(duì)于部分承受力較弱或者受力不大易損壞的噴頭21或印刷底材12而言，可以設(shè)置所述受力部與所述印刷底材12之間的距離較小。所述受力部與所述印刷底材12之間的間距的選擇應(yīng)該保證在遇到障礙時(shí)所述噴頭21與所述印刷底材12既不會(huì)被損壞又不至于所述撞擊受力構(gòu)件222過(guò)于靈敏，導(dǎo)致小車20頻繁停止，影響所述打印機(jī)100的工作效率。

請(qǐng)參閱圖4及圖5，進(jìn)一步地，所述觸動(dòng)輪223上包括觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224的第一連接部，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224上設(shè)置有第二連接部，所述第一連接部與所述第二連接部凹凸配合；所述觸動(dòng)輪223轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一連接部偏離所述第二連接部，從而觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224發(fā)送所述觸發(fā)信號(hào)。

在本實(shí)施方式中，所述觸動(dòng)輪223與所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224采用凹凸配合的方式接觸，采用這種方式，一旦當(dāng)所述觸動(dòng)輪223轉(zhuǎn)動(dòng)，就會(huì)觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224，觸發(fā)的靈敏度較高。例如：第二連接部為一個(gè)凸塊，所述第一連接部為一個(gè)凹槽，在初始狀態(tài)，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224沒(méi)有被觸發(fā)時(shí)，所述凸塊嵌入所述凹槽內(nèi)，當(dāng)所述觸動(dòng)輪223轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述凹槽周向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)所述凸塊從嵌入凹槽內(nèi)部的位置移動(dòng)至觸動(dòng)輪223的圓周上，從而使所述凸塊朝向所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224的一側(cè)被擠壓，此時(shí)所述凸塊位置的改變可以發(fā)出一個(gè)電信號(hào)，從而觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224。

請(qǐng)參閱圖6，進(jìn)一步地，所述打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20還包括計(jì)算機(jī)控制端25，所述計(jì)算機(jī)控制端25連接所述控制單元23，所述計(jì)算機(jī)控制端25發(fā)送急停信號(hào)或使能恢復(fù)信號(hào)，用于控制所述小車20急停或在所述障礙消除后控制所述小車20恢復(fù)伺服使能。

在本實(shí)施方式中，當(dāng)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224發(fā)送觸發(fā)信號(hào)給所述控制單元23后，所述控制單元23控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止工作，同時(shí)反饋所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24的狀態(tài)至所述計(jì)算機(jī)控制端25。在經(jīng)過(guò)人為手動(dòng)排除障礙，且對(duì)所述觸動(dòng)輪223復(fù)位至原始位置后，即所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224沒(méi)有被觸發(fā)的狀態(tài)時(shí)，所述計(jì)算機(jī)控制端25發(fā)送使能恢復(fù)信號(hào)，使所述控制單元23恢復(fù)初始未觸發(fā)狀態(tài)，此時(shí)控制單元23再次控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24開(kāi)始工作，所述小車20繼續(xù)做往復(fù)打印動(dòng)作。其中，只有在所述計(jì)算機(jī)控制端25發(fā)送使能恢復(fù)信號(hào)，且手動(dòng)排除障礙，恢復(fù)所述觸動(dòng)輪223位置后，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24才繼續(xù)工作，提高了打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20的安全性，防止在障礙還未手動(dòng)排除的情況下就恢復(fù)小車20運(yùn)動(dòng)，從而造成所述噴頭21或者所述印刷底材12的損壞。

在本實(shí)施方式中，所述計(jì)算機(jī)控制端25還可以單獨(dú)控制所述伺服電機(jī)控制器U3停止工作，具體的，所述計(jì)算機(jī)控制端25對(duì)所述控制單元23發(fā)送所述急停信號(hào)，此時(shí)不管所述控制單元23是否接收到了所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224的觸發(fā)信號(hào)，所述控制單元23將會(huì)直接控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止工作。通過(guò)這種方式，實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)控制端25的軟停機(jī)功能，此時(shí)所述計(jì)算機(jī)控制端25可以作為所述打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20運(yùn)動(dòng)停止與運(yùn)動(dòng)的總開(kāi)關(guān)，還可以作為所述小車20在障礙檢測(cè)停止后的恢復(fù)控制。所述計(jì)算機(jī)控制端25的設(shè)置能夠進(jìn)一步提高所述打印機(jī)運(yùn)動(dòng)防撞小車20的安全性能，減少所述噴頭21或所述印刷底材12的損壞。

請(qǐng)參閱圖6，進(jìn)一步地，所述控制單元23包括輸入端J1、控制器U3、輸出端J3和計(jì)算機(jī)接口J2。所述輸入端J1用于實(shí)時(shí)接收所述防撞結(jié)構(gòu)22發(fā)送的觸發(fā)信號(hào)，并將所述觸發(fā)信號(hào)發(fā)送至所述控制器U3；所述計(jì)算機(jī)接口J2連接所述計(jì)算機(jī)控制端25，用于接收所述計(jì)算機(jī)控制端25的控制信號(hào)；所述控制器U3用于根據(jù)所述輸入端J1或所述計(jì)算機(jī)接口J2輸入的信號(hào)，發(fā)送急停信號(hào)或在障礙消除后發(fā)送所述使能恢復(fù)信號(hào)；所述輸出端J3用于接收并輸出所述急停信號(hào)或所述使能恢復(fù)信號(hào)給所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24，以控制所述小車20的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

在本實(shí)施方式中，所述輸入端J1實(shí)時(shí)接收所述微控開(kāi)關(guān)的觸發(fā)信號(hào)，所述控制器U3實(shí)時(shí)接收所述計(jì)算機(jī)控制端25發(fā)送的控制信號(hào)，從而能夠及時(shí)使所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止，提高所述小車20的安全性能。

進(jìn)一步地，所述輸入端J1包括觸發(fā)信號(hào)接口和第一光耦合器U1，所述觸發(fā)信號(hào)接口連接所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224，用于接收所述觸發(fā)信號(hào)，所述第一光耦合器U1連接所述控制器U3，用于將所述觸發(fā)信號(hào)發(fā)送至所述控制器U3。所述輸出端J3包括第二光耦合器U2和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24接口，所述第二光耦合器U2連接所述控制器U3，用于接收經(jīng)所述控制器U3發(fā)送的所述使能恢復(fù)信號(hào)或急停信號(hào)，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24接口用于連接所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24，用于將所述使能恢復(fù)信號(hào)或所述急停信號(hào)發(fā)送至所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24，控制小車20運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。其中，光耦合器是以光為媒介來(lái)傳輸電信號(hào)的器件，其把發(fā)光器(砷化鎵紅外二極管)與受光器(光敏半導(dǎo)體管)封裝在同一管殼內(nèi)。當(dāng)加電信號(hào)時(shí)發(fā)光器發(fā)出光線，受光器接受光線之后就產(chǎn)生光電流，并輸出流出，從而實(shí)現(xiàn)了"電-光-電"轉(zhuǎn)換。光耦合器的時(shí)間常數(shù)通常在毫秒甚至微秒級(jí)，響應(yīng)速度快，且容易和邏輯電路配合，發(fā)光器件(砷化鎵紅外二極管)是阻抗電流驅(qū)動(dòng)性器件，而噪音是一種高內(nèi)阻微電流電壓信號(hào)。因此光耦合器的共模抑制比很大，所以，光耦合器可以很好地抑制干擾并消除噪音。

在本實(shí)施例中，所述控制器U3選用單片機(jī)或FPGA可編程芯片或其他中央控制芯片，其中，所述控制單元23的電路結(jié)構(gòu)圖如圖，J1是觸發(fā)信號(hào)接口，J2是計(jì)算機(jī)串口接口，J3是伺服驅(qū)動(dòng)器24接口。IN1是防撞輸入MCU，OUT1是MCU輸出控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止或者工作的控制信號(hào)，計(jì)算機(jī)控制端25通過(guò)串口可讀寫(xiě)OUT1的值，所述計(jì)算機(jī)控制端25在所述微控開(kāi)關(guān)被觸發(fā)后，所述控制單元23發(fā)送控制信號(hào)控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止工作時(shí)，讀取所述OUT1的值；所述計(jì)算機(jī)控制端25在手動(dòng)將所述觸動(dòng)輪223于所述微控開(kāi)關(guān)的位置恢復(fù)至初始位置后，寫(xiě)入OUT1的值，從而使所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24恢復(fù)工作。

在本實(shí)施例中，所述控制器U3的程序邏輯控制方式如下：

如上所示：OUT1＝0，伺服使能，此時(shí)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24工作，帶動(dòng)所述小車20運(yùn)動(dòng)；OUT1＝1，伺服禁止使能，此時(shí)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止工作，所述小車20停止。IN1＝0，防撞正常，即所述觸動(dòng)輪223沒(méi)有觸發(fā)所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224；IN1＝1，碰撞了，即此時(shí)所述觸動(dòng)輪223碰上了障礙，觸發(fā)了所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224。防撞系統(tǒng)在碰撞時(shí)只能進(jìn)入到第一個(gè)if中，當(dāng)障礙物排除了OUT1的值還是1，只有通過(guò)所述計(jì)算機(jī)控制端25的軟件通過(guò)串口發(fā)出使能恢復(fù)信號(hào)對(duì)所述OUT1寫(xiě)入值為0，使伺服使能。

請(qǐng)參閱圖7，在本實(shí)施方式中，所述打印機(jī)小車20運(yùn)動(dòng)防撞系統(tǒng)具體的工作過(guò)程包括以下步驟：

S1、初始化，實(shí)時(shí)接收微動(dòng)開(kāi)關(guān)224發(fā)送的信號(hào)；

S2、若撞擊受力構(gòu)件222受阻礙轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，觸動(dòng)輪223與微動(dòng)開(kāi)關(guān)224斷開(kāi)，即第一連接部偏離所述第二連接部時(shí)，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)224被觸發(fā)，微動(dòng)開(kāi)關(guān)224發(fā)送觸發(fā)信號(hào)至控制單元23；

S3、控制單元23中的輸入接口經(jīng)第一光耦合器U1將觸發(fā)信號(hào)發(fā)送至控制器U3，控制器U3經(jīng)計(jì)算機(jī)接口J2讀取計(jì)算機(jī)控制端25上的使能恢復(fù)信號(hào)，當(dāng)使能恢復(fù)信號(hào)標(biāo)示處于復(fù)位工作狀態(tài)時(shí)，即伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24不受所述計(jì)算機(jī)控制端25上信號(hào)的影響，所述控制器U3發(fā)出控制信號(hào)至輸出端J3，當(dāng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24接收到所述控制信號(hào)后，小車20停止移動(dòng)，同時(shí)將所述計(jì)算機(jī)控制端25發(fā)送至計(jì)算機(jī)接口J2上的使能恢復(fù)信號(hào)改寫(xiě)成未復(fù)位工作狀態(tài)；

S4、手動(dòng)使所述撞擊受力構(gòu)件222復(fù)位后，觸動(dòng)輪223與微動(dòng)開(kāi)關(guān)224閉合，即第一連接部與第二連接部處于凹凸配合的狀態(tài)下，通過(guò)計(jì)算機(jī)控制端25經(jīng)計(jì)算機(jī)接口J2發(fā)送使能恢復(fù)信號(hào)至所述控制器U3，當(dāng)所述使能恢復(fù)信號(hào)標(biāo)示處于復(fù)位狀態(tài)時(shí)，將之前小車20停止后的使能未復(fù)位的使能恢復(fù)信號(hào)復(fù)位，且控制器U3檢測(cè)所述輸入端J1的觸發(fā)信號(hào)未被觸發(fā)，所述控制器U3發(fā)出控制信號(hào)給所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24，從而使伺服電機(jī)再次工作；

S5、當(dāng)在步驟S4中，手動(dòng)使撞擊受力構(gòu)建復(fù)位后，如果所述計(jì)算機(jī)接口J2上的復(fù)位信號(hào)標(biāo)示處于未復(fù)位工作狀態(tài)時(shí)，即沒(méi)有通過(guò)計(jì)算機(jī)控制端25發(fā)送復(fù)位的使能控制信號(hào)，所述控制器U3經(jīng)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24控制所述伺服電機(jī)依然處于停機(jī)狀態(tài)，所述小車20停止移動(dòng)。

如圖4所示，在本實(shí)施方式中，當(dāng)撞擊受力構(gòu)件222被觸發(fā)后，所述小車20一定會(huì)停止運(yùn)動(dòng)；當(dāng)時(shí)在當(dāng)所述小車20恢復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述計(jì)算機(jī)控制端25一定要對(duì)所述控制器U3寫(xiě)入一個(gè)復(fù)位的使能恢復(fù)信號(hào)；如果在所述小車20恢復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述計(jì)算機(jī)控制端25未寫(xiě)入復(fù)位的使能恢復(fù)信號(hào)，此時(shí)所述小車20也不能再次運(yùn)動(dòng)。通過(guò)設(shè)置所述計(jì)算機(jī)控制端25的控制方式，使所述小車20在出故障再次運(yùn)動(dòng)時(shí)，具有雙重安全保障，必須所述撞擊受力構(gòu)件222要手動(dòng)復(fù)位，且計(jì)算機(jī)控制端25要對(duì)控制器U3發(fā)送復(fù)位的使能恢復(fù)信號(hào)，才能使小車20再次運(yùn)動(dòng)，更加安全。

在本實(shí)施方式中，在所述撞擊受力構(gòu)建未被觸發(fā)的情況下，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)控制端25寫(xiě)入急停信號(hào)，即未復(fù)位的使能恢復(fù)信號(hào)后，所述控制器U3也會(huì)控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24停止工作，從而提供了一種非觸發(fā)狀態(tài)下，控制小車20停止的方式，可以通過(guò)遠(yuǎn)程操作實(shí)現(xiàn)，有利于生產(chǎn)。

本實(shí)施方式中的小車20運(yùn)動(dòng)方向兩端均設(shè)有防撞結(jié)構(gòu)22，在小車20做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，無(wú)論障礙在小車20移動(dòng)方向的任意一側(cè)，都可以檢測(cè)到，檢測(cè)范圍寬。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。