本發(fā)明涉及一種沖壓鋼字模自動(dòng)調(diào)配編碼系統(tǒng)，具體涉及一種自動(dòng)更換沖壓式打標(biāo)機(jī)的字模的調(diào)配系統(tǒng)，屬于裝備制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

打標(biāo)機(jī)廣泛應(yīng)用于鋼結(jié)構(gòu)、汽車配件、建材、食品及藥品包裝等行業(yè)，用于打出工位號(hào)、流水號(hào)、產(chǎn)品序列號(hào)等標(biāo)記，打標(biāo)機(jī)按原理可分為電化學(xué)、氣動(dòng)、激光、劃刻、沖壓幾大類型。在鋼結(jié)構(gòu)零部件的生產(chǎn)過程中，采用打標(biāo)深度在2-3mm的沖壓式打標(biāo)機(jī)，打標(biāo)完成后經(jīng)過除銹、拋光、電鍍等工藝流程，標(biāo)記不會(huì)被填平。

目前國(guó)內(nèi)大多數(shù)企業(yè)使用的沖壓式打標(biāo)采用鋼字模形式，具有投資成本低，環(huán)保綠色的特點(diǎn)，但其字模的更換完全由人工操作，還沒有實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)調(diào)配編碼。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為解決目前技術(shù)中存在的問題，為角鋼打標(biāo)提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、自動(dòng)化程度高的字模自動(dòng)調(diào)配編碼裝置。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種鋼字頭自動(dòng)調(diào)配編碼設(shè)備，它包括字頭庫(kù)、直角坐標(biāo)機(jī)器人、字頭編排工作臺(tái)、字頭夾具緊固輸送裝置和字頭夾具調(diào)配裝置；所述字頭庫(kù)位于中間部，所述直角坐標(biāo)機(jī)器人位于字頭庫(kù)的右后方，所述字頭編排工作臺(tái)位于字頭庫(kù)的左前方，所述字頭夾具緊固輸送裝置位于字頭編排工作臺(tái)的前方，所述字頭夾具調(diào)配裝置位于字頭編排工作臺(tái)的后方。

所述字頭庫(kù)為方形，其內(nèi)排放待取用的陣列式排列的鋼字頭，字頭庫(kù)位于直角坐標(biāo)機(jī)器人的左前方。

所述直角坐標(biāo)機(jī)器人包括線性模組一、伺服電機(jī)一、伺服電機(jī)二、線性模組二、伺服電機(jī)三、線性模組三、連接板、第一連接件、第一線纜拖鏈、第二連接件、第二線纜拖鏈、輔助導(dǎo)軌、支撐塊和氣動(dòng)抓手；線性模組一、線性模組二、和線性模組三上都設(shè)有滑塊；線性模組一位于字頭庫(kù)的右側(cè)，它的前部連接支撐塊，它的后部安裝在線性模組三的滑塊上，并與線性模組三十字交叉；支撐塊置于輔助導(dǎo)軌右端，可在輔助導(dǎo)軌上左右滑動(dòng)；輔助導(dǎo)軌安裝在底部支架上，用于支撐線性模組一；線性模組三安裝在字頭庫(kù)的后方的底架上，線性模組二為垂直方向，位于線性模組一和線性模組三的內(nèi)側(cè)，線性模組一上設(shè)有滑塊(無圖示)，所述線性模組二通過連接板固定，連接板的下方通過第一連接件與線性模組一上設(shè)有的滑塊連接；第一線纜拖鏈一端設(shè)置在第一連接件上，另一端設(shè)置在線性模組一后部的上表面，它內(nèi)置信號(hào)線和動(dòng)力線；第二線纜拖鏈一端設(shè)置在線性模組三上表面，另一端設(shè)置在線性模組一后方的第二連接件上，它內(nèi)置信號(hào)線和動(dòng)力線；所述氣動(dòng)抓手位于安裝在線性模組二的側(cè)部；

所述伺服電機(jī)一通過聯(lián)軸器安裝在線性模組三的右端，伺服電機(jī)二通過聯(lián)軸器安裝在線性模組一的后端，伺服電機(jī)三通過聯(lián)軸器安裝在線性模組二的上端；伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)線性模組三上的滑塊移動(dòng)，從而帶動(dòng)線性模組一在線性模組三上左右滑動(dòng)；在伺服電機(jī)三的驅(qū)動(dòng)下，安裝在線性模組二的氣動(dòng)抓手可上下滑動(dòng)；伺服電機(jī)二驅(qū)動(dòng)線性模組一的滑塊前后移動(dòng)，從而帶動(dòng)線性模組二及其上面的伺服電機(jī)三和氣動(dòng)抓手前后移動(dòng)。

所述字頭編排工作臺(tái)包括十字滑臺(tái)和字頭夾具夾緊裝置；所述十字滑臺(tái)位于字頭庫(kù)的左側(cè)，它包括線性模組四、滑臺(tái)、線性模組五、伺服電機(jī)四、聯(lián)軸器一、聯(lián)軸器二、伺服電機(jī)五；所述伺服電機(jī)四的輸出軸與聯(lián)軸器一連接，位于線性模組四的后端；所述伺服電機(jī)五的輸出軸與聯(lián)軸器二連接，位于線性模組五的左端；所述滑臺(tái)安裝在線性模組五上方，可通過伺服電機(jī)五的驅(qū)動(dòng)在線性模組五上左右移動(dòng)；所述線性模組五安裝在線性模組四的滑塊上，可在伺服電機(jī)四的驅(qū)動(dòng)下前后移動(dòng)；所述線性模組四固定在底架上。

所述字頭夾具夾緊裝置安裝在滑臺(tái)上部，它包括雙軸氣缸一、雙軸氣缸二、保持架一、軸承支架一、凸輪軸承一、軸承支架二；所述雙軸氣缸一置于滑臺(tái)右端，軸承支架一位于雙軸氣缸一的左側(cè)，且與雙軸氣缸一的兩個(gè)活塞桿連接；雙軸氣缸二置于滑臺(tái)左端，軸承支架二位于雙軸氣缸二的右側(cè)，且與雙軸氣缸二的兩個(gè)活塞桿連接，所述凸輪軸承一設(shè)有若干，最佳10個(gè)，分別在軸承支架一和軸承支架二上均勻排列5個(gè)；所述保持架一為H形狀的支架，通過螺釘安裝在滑臺(tái)上表面的中部，用于放置字頭夾具。

所述字頭夾具緊固輸送裝置包括螺釘擰緊裝置和氣缸一；所述螺釘擰緊裝置和氣缸一安裝在線性模組五的前方的底架的左前方，所述氣缸一平行設(shè)置在螺釘擰緊裝置的左側(cè)，所述螺釘擰緊裝置包括依次連接的伺服電機(jī)六、減速器、聯(lián)軸器三、軸承、外六角軸裝配體，所述外六角軸裝配體的另一端工作時(shí)頂入內(nèi)六角螺釘，在伺服電機(jī)六的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而擰緊六角螺釘；所述外六角軸裝配體包括外六角軸、圓柱體、彈簧、鎖緊螺母、第一圓柱形空腔、第二圓柱形空腔、外六角形空腔、套管；外六角軸依次連接圓柱體、鎖緊螺母，外六角軸未露出的部分、圓柱體和鎖緊螺母都被套管包裹，套管為空心套管，它的上部安裝在軸承內(nèi)部，下部安裝在聯(lián)軸器三內(nèi)部，它的空腔包括第一圓柱形空腔、第二圓柱形空腔、外六角形空腔；彈簧的頂部卡在外六角軸的底端，彈簧的底部卡在外六角形空腔的底端，彈簧貫穿整個(gè)外六角形空腔；鎖緊螺母的頂部卡在第一圓柱形空腔的頂部，用于固定外六角軸；

所述字頭夾具調(diào)配裝置安裝在十字滑臺(tái)的左后側(cè)，它包括傾斜裝配臺(tái)和電磁鐵取送機(jī)構(gòu)，傾斜裝配臺(tái)包括夾緊裝置、鋼板、帶座滑動(dòng)軸承、氣缸二、腳座一、魚眼接頭、腳座二；帶座滑動(dòng)軸承安裝在鋼板下表面的中部，并固定在底架上；腳座一固定在鋼板的底部，其銷軸穿入與氣缸二有桿側(cè)頂端連接的魚眼接頭；腳座二固定在底部支架上，其銷軸穿入氣缸二的有桿側(cè)底部；夾緊裝置安裝在鋼板上，夾緊裝置與字頭夾具夾緊裝置結(jié)構(gòu)相同，它包括雙軸氣缸三、軸承支架三、凸輪軸承二、軸承支架四、雙軸氣缸四、保持架二；雙軸氣缸三安裝在鋼板的右端，雙軸氣缸四安裝在鋼板的左端；軸承支架三和軸承支架四分別與雙軸氣缸三、雙軸氣缸四的兩個(gè)活塞桿連接。凸輪軸承二設(shè)有若干，最佳10個(gè)，分別在軸承支架三和軸承支架四上均勻排列5個(gè)；保持架二為H形狀支架，安裝在鋼板上表面的中部，用于放置字頭夾具。

所述電磁鐵取送機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌、氣缸三、連桿、電磁鐵、支座一、支座二、I形接頭、Y形接頭、滑塊、第三連接件；氣缸三的無桿側(cè)與支座一連接，有桿側(cè)的缸體上表面與支座二連接，支座一和支座二通過支架固定在底架上；I形接頭連接在氣缸三的活塞桿頂部，Y形接頭固定在連桿的一端，I形接頭與Y形接頭連接，連桿的另一端固定在滑塊上；滑塊通過連接件與電磁鐵連接；工作時(shí)，氣缸三的活塞桿伸出，Y形接頭繞其銷軸的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)滑塊在導(dǎo)軌上移動(dòng)，從而帶動(dòng)電磁鐵平移。

優(yōu)選的，所述線性模組一、線性模組二和線性模組三為半封閉式絲桿傳動(dòng)線性模組。

優(yōu)選的，所述線性模組四和線性模組五為敞開式絲桿傳動(dòng)線性模組。

優(yōu)選的，所述傾斜裝配臺(tái)與水平面的夾角為20～60度角。

優(yōu)選的，所述傾斜裝配臺(tái)與水平面的夾角為45度角。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比顯著的優(yōu)點(diǎn)為：

①該鋼字頭自動(dòng)調(diào)配編碼系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)緊湊，自動(dòng)化程度高，能夠滿足沖壓式打標(biāo)機(jī)進(jìn)行連續(xù)高效作業(yè)；

②螺釘擰緊裝置的外六角軸裝配體底部彈簧變形配合伺服電機(jī)的精確控制，實(shí)現(xiàn)與字頭夾具內(nèi)六角螺釘?shù)膭?dòng)態(tài)認(rèn)扣；

③電磁鐵取送機(jī)構(gòu)通過氣缸、連桿和電磁鐵相互配合實(shí)現(xiàn)字頭夾具的靈活取送，機(jī)構(gòu)占用空間小、工作效率高。

附圖說明

圖1是沖壓鋼字模自動(dòng)調(diào)配編碼系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2是氣動(dòng)抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是字頭編排工作臺(tái)的俯視圖；

圖4是螺釘擰緊裝置的俯視圖；

圖5是外六角軸裝配體的剖面圖；

圖6是字頭夾具調(diào)配裝置的主視圖；

圖7是字頭夾具調(diào)配裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。

參見圖1至圖7。

圖中標(biāo)號(hào)說明：

字頭庫(kù)1、線性模組一2、伺服電機(jī)一3、伺服電機(jī)二4、線性模組二5、伺服電機(jī)三6、線性模組三7、伺服電機(jī)四8、聯(lián)軸器一9、雙軸氣缸一10、雙軸氣缸二11、聯(lián)軸器二12、伺服電機(jī)五13、氣缸一14、伺服電機(jī)六15、減速器16、線性模組四17、字頭夾具18、保持架一19、滑臺(tái)20、線性模組五21、導(dǎo)軌22、鋼板23、帶座滑動(dòng)軸承24、氣動(dòng)抓手25、軸承支架一26、凸輪軸承一27、軸承支架二28、內(nèi)六角螺釘29、外六角軸裝配體30、聯(lián)軸器三31、氣缸二32、雙軸氣缸三33、軸承支架三34、凸輪軸承二35、軸承支架四36、雙軸氣缸四37、氣缸三38、連桿39、電磁鐵40、保持架二41、腳座一42、魚眼接頭43、腳座二44、支座一45、支座二46、I形接頭47、Y形接頭48、滑塊49、第三連接件50、連接板51、第一連接件52、第一線纜拖鏈53、第二連接件54、第二線纜拖鏈55、輔助導(dǎo)軌56、支撐塊57、軸承58、外六角軸301、圓柱體302、彈簧303、鎖緊螺母304、底部空腔305、中部空腔306、上部空腔307、套管308。

附圖1中，箭頭a、b、c、d所指示的方向分別為前、左、右、后。

本發(fā)明一種鋼字頭自動(dòng)調(diào)配編碼設(shè)備，它包括字頭庫(kù)1、直角坐標(biāo)機(jī)器人、字頭編排工作臺(tái)、字頭夾具緊固輸送裝置和字頭夾具調(diào)配裝置；所述字頭庫(kù)1位于中間部，所述直角坐標(biāo)機(jī)器人位于字頭庫(kù)1的右后方，所述字頭編排工作臺(tái)位于字頭庫(kù)1的左前方，所述字頭夾具緊固輸送裝置位于字頭編排工作臺(tái)的前方，所述字頭夾具調(diào)配裝置位于字頭編排工作臺(tái)的后方；所述字頭庫(kù)1為方形，其內(nèi)排放待取用的陣列式排列的鋼字頭，字頭庫(kù)1位于直角坐標(biāo)機(jī)器人的左前方。

所述直角坐標(biāo)機(jī)器人包括線性模組一2、伺服電機(jī)一3、伺服電機(jī)二4、線性模組二5、伺服電機(jī)三6、線性模組三7、連接板51、第一連接件52、第一線纜拖鏈53、第二連接件54、第二線纜拖鏈55、輔助導(dǎo)軌56、支撐塊57和氣動(dòng)抓手25；線性模組一2、線性模組二5、和線性模組三7上都設(shè)有滑塊；線性模組一2位于字頭庫(kù)1的右側(cè)，它的前部連接支撐塊57，它的后部安裝在線性模組三7的滑塊上，并與線性模組三7十字交叉；支撐塊57置于輔助導(dǎo)軌56右端，可在輔助導(dǎo)軌56上左右滑動(dòng)；輔助導(dǎo)軌56安裝在底部支架上，用于支撐線性模組一2；線性模組三7安裝在字頭庫(kù)1的后方的底架上，線性模組二5為垂直方向，位于線性模組一2和線性模組三7的內(nèi)側(cè)，線性模組一2上設(shè)有滑塊(無圖示)，所述線性模組二5通過連接板51固定，連接板51的下方通過第一連接件52與線性模組一2上設(shè)有的滑塊連接；第一線纜拖鏈52一端設(shè)置在第一連接件52上，另一端設(shè)置在線性模組一2后部的上表面，它內(nèi)置信號(hào)線和動(dòng)力線；第二線纜拖鏈54一端設(shè)置在線性模組三7上表面，另一端設(shè)置在線性模組一2后方的第二連接件54上，它內(nèi)置信號(hào)線和動(dòng)力線；所述氣動(dòng)抓手25位于安裝在線性模組二5的側(cè)部。所述伺服電機(jī)一3通過聯(lián)軸器安裝在線性模組三7的右端，伺服電機(jī)二4通過聯(lián)軸器安裝在線性模組一2的后端，伺服電機(jī)三6通過聯(lián)軸器安裝在線性模組二5的上端；伺服電機(jī)一3驅(qū)動(dòng)線性模組三7上的滑塊移動(dòng)，從而帶動(dòng)線性模組一2在線性模組三7上左右滑動(dòng)；在伺服電機(jī)三6的驅(qū)動(dòng)下，安裝在線性模組二5的氣動(dòng)抓手25可上下滑動(dòng)；伺服電機(jī)二4驅(qū)動(dòng)線性模組一2的滑塊前后移動(dòng)，從而帶動(dòng)線性模組二5及其上面的伺服電機(jī)三6和氣動(dòng)抓手25前后移動(dòng)。

所述字頭編排工作臺(tái)包括十字滑臺(tái)和字頭夾具夾緊裝置；所述十字滑臺(tái)位于字頭庫(kù)1的左側(cè)，它包括線性模組四17、滑臺(tái)20、線性模組五21、伺服電機(jī)四8、聯(lián)軸器一9、聯(lián)軸器二12、伺服電機(jī)五13；所述伺服電機(jī)四8的輸出軸與聯(lián)軸器一9連接，位于線性模組四17的后端；所述伺服電機(jī)五13的輸出軸與聯(lián)軸器二12連接，位于線性模組五21的左端；所述滑臺(tái)20安裝在線性模組五21上方，可通過伺服電機(jī)五13的驅(qū)動(dòng)在線性模組五21上左右移動(dòng)；所述線性模組五21安裝在線性模組四17的滑塊上，可在伺服電機(jī)四8的驅(qū)動(dòng)下前后移動(dòng)；所述線性模組四17固定在底架上。

所述字頭夾具夾緊裝置安裝在滑臺(tái)20上部，它包括雙軸氣缸一10、雙軸氣缸二11、保持架一19、軸承支架一26、凸輪軸承一27、軸承支架二28；所述雙軸氣缸一10置于滑臺(tái)20右端，軸承支架一26位于雙軸氣缸一10的左側(cè)，且與雙軸氣缸一10的兩個(gè)活塞桿連接；雙軸氣缸二11置于滑臺(tái)20左端，軸承支架二28位于雙軸氣缸二11的右側(cè)，且與雙軸氣缸二11的兩個(gè)活塞桿連接，所述凸輪軸承一27設(shè)有若干，最佳10個(gè)，分別在軸承支架一26和軸承支架二28上均勻排列5個(gè)；所述保持架一19為H形狀的支架，通過螺釘安裝在滑臺(tái)20上表面的中部，用于放置字頭夾具18；所述字頭夾具緊固輸送裝置包括螺釘擰緊裝置和氣缸一14；所述螺釘擰緊裝置和氣缸一14安裝在線性模組五21的前方的底架的左前方，所述氣缸一14平行設(shè)置在螺釘擰緊裝置的左側(cè)，所述螺釘擰緊裝置包括依次連接的伺服電機(jī)六15、減速器16、聯(lián)軸器三31、軸承58、外六角軸裝配體30，所述外六角軸裝配體30的另一端工作時(shí)頂入內(nèi)六角螺釘29，在伺服電機(jī)六15的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而擰緊六角螺釘29；所述外六角軸裝配體30包括外六角軸301、圓柱體302、彈簧303、鎖緊螺母304、第一圓柱形空腔305、第二圓柱形空腔306、外六角形空腔307、套管308；外六角軸301依次連接圓柱體302、鎖緊螺母304，外六角軸301未露出的部分、圓柱體302和鎖緊螺母304都被套管308包裹，套管308為空心套管，它的上部安裝在軸承58內(nèi)部，下部安裝在聯(lián)軸器三31內(nèi)部，它的空腔包括第一圓柱形空腔305、第二圓柱形空腔306、外六角形空腔307；彈簧303的頂部卡在外六角軸301的底端，彈簧303的底部卡在外六角形空腔307的底端，彈簧303貫穿整個(gè)外六角形空腔307；鎖緊螺母304的頂部卡在第一圓柱形空腔305的頂部，用于固定外六角軸301。

所述字頭夾具調(diào)配裝置安裝在十字滑臺(tái)的左后側(cè)，它包括傾斜裝配臺(tái)和電磁鐵取送機(jī)構(gòu)，傾斜裝配臺(tái)包括夾緊裝置、鋼板23、帶座滑動(dòng)軸承24、氣缸二32、腳座一42、魚眼接頭43、腳座二44；帶座滑動(dòng)軸承24安裝在鋼板23下表面的中部，并固定在底架上；腳座一42固定在鋼板23的底部，其銷軸穿入與氣缸二32有桿側(cè)頂端連接的魚眼接頭43；腳座二44固定在底部支架上，其銷軸穿入氣缸二32的有桿側(cè)底部；夾緊裝置安裝在鋼板23上，夾緊裝置與字頭夾具夾緊裝置結(jié)構(gòu)相同，它包括雙軸氣缸三33、軸承支架三34、凸輪軸承二35、軸承支架四36、雙軸氣缸四37、保持架二41；雙軸氣缸三33安裝在鋼板23的右端，雙軸氣缸四37安裝在鋼板23的左端；軸承支架三34和軸承支架四36分別與雙軸氣缸三33、雙軸氣缸四37的兩個(gè)活塞桿連接。凸輪軸承二35設(shè)有若干，最佳10個(gè)，分別在軸承支架三34和軸承支架四36上均勻排列5個(gè)；保持架二41為H形狀支架，安裝在鋼板23上表面的中部，用于放置字頭夾具18；所述電磁鐵取送機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌22、氣缸三38、連桿39、電磁鐵40、支座一45、支座二46、I形接頭47、Y形接頭48、滑塊49、第三連接件50；氣缸三38的無桿側(cè)與支座一45連接，有桿側(cè)的缸體上表面與支座二46連接，支座一45和支座二46通過支架固定在底架上；I形接頭連接在氣缸三38的活塞桿頂部，Y形接頭48固定在連桿39的一端，I形接頭47與Y形接頭48連接，連桿39的另一端固定在滑塊49上；滑塊49通過連接件50與電磁鐵40連接；工作時(shí)，氣缸三38的活塞桿伸出，Y形接頭48繞其銷軸的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)滑塊49在導(dǎo)軌22上移動(dòng)，從而帶動(dòng)電磁鐵40平移。

優(yōu)選的，所述線性模組一2、線性模組二5和線性模組三7為半封閉式絲桿傳動(dòng)線性模組。

優(yōu)選的，所述線性模組四17和線性模組五21為敞開式絲桿傳動(dòng)線性模組。

本發(fā)明實(shí)施例設(shè)有10個(gè)凸輪軸承一27，所述10個(gè)凸輪軸承一27分別在軸承支架一26和軸承支架二28上均勻排列5個(gè)。

優(yōu)選的，所述傾斜裝配臺(tái)與水平面的夾角為20～60度角。最佳為45度角。

本發(fā)明中，滑臺(tái)、滑塊都為線性模組自帶的部件，在相應(yīng)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可以在線性模組的導(dǎo)軌上面運(yùn)動(dòng)；線性模組三7、輔助導(dǎo)軌56、線性模組四17、螺釘擰緊裝置、氣缸一14、腳座二44、支座一45、支座二46都安裝在底架上，底架是根據(jù)鋼字頭自動(dòng)調(diào)配編碼系統(tǒng)各個(gè)組成部分的位置關(guān)系設(shè)置的鋁型材支架，用于固定和支撐設(shè)備。

線性模組一2、線性模組二5、和線性模組三7分別采用CCTL的TL100系列線性模組，TL60系列線性模組和TL135系列線性模組；伺服電機(jī)一3、伺服電機(jī)二4、和伺服電機(jī)三6采用臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)，它們的型號(hào)分別為ECMA-C20604RS、ECMA-C20602RS和ECMA-C20401FS；線性模組四17和線性模組五21采用CCTL的TL100系列線性模組；雙軸氣缸一10、雙軸氣缸二11、雙軸氣缸三33、雙軸氣缸四37采用AirTAC的TN系列雙軸氣缸；氣缸一14、氣缸二32、氣缸三38采用AirTAC的MI系列氣缸；伺服電機(jī)四8和伺服電機(jī)五13采用臺(tái)達(dá)ECMA-C20602RS伺服電機(jī)；伺服電機(jī)六15采用臺(tái)達(dá)ECMA-C10807RS伺服電機(jī)。

該鋼字頭自動(dòng)調(diào)配編碼系統(tǒng)的工作過程為，將鋼字頭排列在字頭庫(kù)1內(nèi)，設(shè)備上電，直角坐標(biāo)機(jī)器人和十字滑臺(tái)復(fù)位，把字頭夾具18放在保持架一19上，雙軸氣缸一10和雙軸氣缸二11的活塞桿伸長(zhǎng)，推動(dòng)軸承支架一26和軸承支架二28移動(dòng)，直到凸輪軸承一27緊貼字頭夾具18，將字頭夾具18夾緊固定。直角坐標(biāo)機(jī)器人由伺服電機(jī)一3、伺服電機(jī)二4和伺服電機(jī)三6驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng)精確定位，按照生產(chǎn)需求，從字頭庫(kù)1中依次取出鋼字頭排放在字頭夾具18內(nèi)，字頭排放完畢后，氣動(dòng)抓手25復(fù)位?；_(tái)20由伺服電機(jī)五13驅(qū)動(dòng)，在線性模組五21的導(dǎo)軌上向左側(cè)移動(dòng)，且線性模組五21在伺服電機(jī)四8的驅(qū)動(dòng)下，在線性模組四17的導(dǎo)軌上向前移動(dòng)，使得字頭夾具18的內(nèi)六角螺釘29緩慢接近螺釘擰緊裝置的外六角軸裝配體30，同時(shí)，伺服電機(jī)六15通過減速器16和聯(lián)軸器三31帶動(dòng)外六角軸裝配體30轉(zhuǎn)動(dòng)，外六角軸301頂端的外六角螺釘與字頭夾具18一端的內(nèi)六角螺釘29接觸，彈簧302壓縮，外六角軸301頂端的外六角螺釘滑入字頭夾具18一端的內(nèi)六角螺釘29，實(shí)現(xiàn)內(nèi)六角螺釘29與外六角軸裝配體30的動(dòng)態(tài)認(rèn)扣，認(rèn)扣后，線性模組五21繼續(xù)在線性模組四17上向前移動(dòng)，內(nèi)六角螺釘29跟隨外六角軸裝配體30轉(zhuǎn)動(dòng)，旋緊字頭夾具18內(nèi)的鋼字頭，在旋入的過程中，彈簧302逐漸伸展，旋緊后，線性模組五21在線性模組四17上向后移動(dòng)1000mm，滑臺(tái)20帶動(dòng)字頭夾具18在線性模組五21上向左移動(dòng)2000mm，直到內(nèi)六角螺釘29與氣缸一14的活塞桿在同一軸線上，此時(shí)，傾斜裝配臺(tái)的鋼板23呈水平狀態(tài)，氣缸一14的活塞桿伸長(zhǎng)，將字頭夾具18推入軸承支架三34和軸承支架四36之間，字頭夾具18在移動(dòng)的過程中，帶動(dòng)凸輪軸承一27和凸輪軸承二35滾動(dòng)。字頭夾具18移動(dòng)到位后，十字滑臺(tái)復(fù)位，氣缸二32的活塞桿伸長(zhǎng)，通過腳座一42將鋼板23頂起，鋼板23繞帶座滑動(dòng)軸承24的中心軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)45°后停止，字頭夾具18靠近電磁鐵，此時(shí)，電磁鐵40通電并吸住字頭夾具18，隨后，氣缸三38的活塞桿伸出，Y形接頭48繞其銷軸的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)帶動(dòng)電磁鐵40和字頭夾具18向后平移至打標(biāo)機(jī)，字頭夾具18移動(dòng)到位后，電磁鐵40斷電并向前移動(dòng)50mm；打標(biāo)完成后，氣缸三38的活塞桿再次伸長(zhǎng)，電磁鐵40向后移動(dòng)50mm，并通電，將字頭夾具18從打標(biāo)機(jī)中吸出。鋼板23繞帶座滑動(dòng)軸承24的中心軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)45°，與滑臺(tái)20平行，雙軸氣缸三33和雙軸氣缸四37的活塞桿收回，將字頭夾具18取出。