專利名稱：消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置與方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種偏差補(bǔ)償裝置，特別是涉及一種并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置與方法，該裝置主要用于錫膏印刷機(jī)、光伏印刷機(jī)并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)。
背景技術(shù)：
用于表面貼裝技術(shù)行業(yè)的錫膏印刷機(jī)、光伏太陽能電池印刷機(jī)并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)一般使用滾珠絲桿傳動(dòng)，在傳動(dòng)過程中，由于滾珠絲桿均采用普通軸承固定，這使得滾珠絲桿存在一定的安裝間隙，加上滑軌與滑塊之間的間隙，鉸鏈的偏心間隙，使得平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)過程中存在線性與角度誤差，進(jìn)而影響平臺(tái)的定位精度，最終影響印刷精度。為消除或者減少間隙，保證印刷精度和穩(wěn)定性，目前有三種解決方案。一種方案是采用高剛度的彈簧拉住平臺(tái)消除其因運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的間隙，這種結(jié)構(gòu)，需要平臺(tái)輕巧以及彈簧合適剛度，彈簧的存在，要求使用更大功率的電機(jī)，否則容易引起電機(jī)的過載或丟步。第二種方案是使用串聯(lián)的平臺(tái)機(jī)構(gòu)，使X和Y向獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，分別對(duì)其進(jìn)行間隙補(bǔ)償，這樣能消除間隙的影響，但這種結(jié)構(gòu)本身的運(yùn)動(dòng)精度很難控制，需要采用高精度的馬達(dá)，以及龐大、復(fù)雜的平臺(tái)結(jié)構(gòu)，這樣對(duì)平臺(tái)的設(shè)計(jì)和裝配提出更高的要求，需要更高精度的絲桿、軸承、滑軌，更高的安裝精度，大幅度提高成本和安裝難度。前兩者解決方案是基于結(jié)構(gòu)的，第三種方案是基于運(yùn)動(dòng)控制算法的，即測量出機(jī)構(gòu)之間的間隙，在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)中對(duì)間隙進(jìn)行補(bǔ)償。此種補(bǔ)償為單軸補(bǔ)償，即以單軸運(yùn)動(dòng)為對(duì)象補(bǔ)償其運(yùn)動(dòng)誤差，不考慮整個(gè)并聯(lián)平臺(tái)整體間的聯(lián)系，但由于在并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)中，X軸和Y軸間運(yùn)動(dòng)會(huì)產(chǎn)生相互耦合，X軸向運(yùn)動(dòng)會(huì)影響Y軸向運(yùn)動(dòng)精度，反之亦然。因此單軸運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償不能很好地保證運(yùn)動(dòng)精度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，在滿足糾偏精度和糾偏速度要求的前提下，提供一種安裝精度要求低，結(jié)構(gòu)緊湊、不需要大幅度改變平臺(tái)結(jié)構(gòu)、可以消除因安裝間隙產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)誤差的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置與方法。本發(fā)明的目的通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)一種消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置，包括X向馬達(dá)、第一 Y向馬達(dá)、 第二 Y向馬達(dá)、可編程邏輯控制器、平臺(tái)、滾珠絲桿、聯(lián)軸器、滑塊、X向滑軌、Y向滑軌、鉸鏈和連桿；X向馬達(dá)、第一 Y向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)分別通過聯(lián)軸器與滾珠絲桿連接，滾珠絲桿與鉸鏈連接，鉸鏈還通過連桿與滑塊連接，滑塊設(shè)置在X向滑軌或Y向滑軌中；X向馬達(dá)設(shè)置在平臺(tái)上三維坐標(biāo)的X軸方向，第一 Y向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)間隔地設(shè)置在平臺(tái)上三維坐標(biāo)的Y軸方向，Y向滑軌設(shè)置在三維坐標(biāo)的X軸方向的平臺(tái)右側(cè)中部；Y軸方向?yàn)閮啥?X向滑軌，兩X向滑軌分別設(shè)置在三維坐標(biāo)的Y軸方向的平臺(tái)后部左、右端；X向馬達(dá)、第一 Y向馬達(dá)和第二Y向馬達(dá)分別通過交流伺服驅(qū)動(dòng)器與可編程邏輯控制器連接。所述滾珠絲桿由絲桿、絲桿螺母和滾珠組成，絲桿和絲桿螺母通過滾珠轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述X向馬達(dá)、第一 Y向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)都為伺服馬達(dá)。
應(yīng)用所述裝置的消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償方法，包括如下步驟(1)復(fù)位時(shí)，平臺(tái)X向馬達(dá)、第一 Y向馬達(dá)、第二 Y向馬達(dá)回到坐標(biāo)軸原點(diǎn)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)三個(gè)馬達(dá)回到原點(diǎn)；復(fù)位后三個(gè)馬達(dá)均處于原點(diǎn)位置，根據(jù)保持姿態(tài)的需要，使X向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)直接走到基準(zhǔn)位，此時(shí)與X向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)的狀態(tài)；第一 Y向馬達(dá)在走差值量的基礎(chǔ)上再多走一個(gè)指定的距離，待動(dòng)作結(jié)束后，再驅(qū)動(dòng)第一 Y向馬達(dá)到基準(zhǔn)位位置，復(fù)位后回基準(zhǔn)動(dòng)作完成，平臺(tái)連接機(jī)構(gòu)處于一個(gè)確定的姿態(tài)，其中X向馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)，第一 Y向馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)，二 Y向馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)的姿態(tài)；(2)平臺(tái)調(diào)整后回基準(zhǔn)時(shí)，比較第二 Y向馬達(dá)當(dāng)前位與基準(zhǔn)位的大小，當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離；當(dāng)前位大于基準(zhǔn)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；比較第一 Y向馬達(dá)當(dāng)前位與基準(zhǔn)位，當(dāng)前位大于基準(zhǔn)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；X向馬達(dá)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方式與第二 Y向馬達(dá)相同；分別對(duì)三個(gè)馬達(dá)補(bǔ)償所述指定的距離，補(bǔ)償順序?yàn)橄韧瑫r(shí)補(bǔ)償X向馬達(dá)、第二Y向馬達(dá)，然后補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)，使各馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到基準(zhǔn)位；相對(duì)于平臺(tái)，使第二 Y向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)、第一 Y向馬達(dá)為拉動(dòng)狀態(tài)、X向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)；當(dāng)少走一個(gè)指定距離時(shí)，補(bǔ)償時(shí)要向相同方向走該指定的距離，當(dāng)多走一個(gè)指定距離時(shí)，補(bǔ)償時(shí)要向反方向走該的距離；(3)調(diào)整時(shí)，先同時(shí)運(yùn)動(dòng)第一 Y向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)，再運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá)；比較第二 Y向馬達(dá)當(dāng)前位與目標(biāo)位的大小，當(dāng)前位小于目標(biāo)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，該距離要比機(jī)構(gòu)中所存在的反向間隙值要大；當(dāng)前位大于目標(biāo)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；比較第一 Y向馬達(dá)當(dāng)前位與目標(biāo)位，當(dāng)前位大于目標(biāo)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，當(dāng)前位小于目標(biāo)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方式與第二 Y向馬達(dá)相同；三個(gè)馬達(dá)第一步動(dòng)作完成后，由于多走或少走一個(gè)指定的距離會(huì)使馬達(dá)當(dāng)前位與目標(biāo)位存在偏差，再分別對(duì)三個(gè)馬達(dá)補(bǔ)償上述指定的距離，補(bǔ)償順序?yàn)橄韧瑫r(shí)補(bǔ)償X向馬達(dá)、第二 Y向馬達(dá)，然后補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)，使各馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位；此時(shí)姿態(tài)滿足相對(duì)平臺(tái)，第二 Y向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)、第一 Y向馬達(dá)為拉動(dòng)狀態(tài)、X向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)；所述坐標(biāo)軸原點(diǎn)位為馬達(dá)復(fù)位后絲桿螺母的位置；所述基準(zhǔn)位是取絲桿行程一半的馬達(dá)位置；所述目標(biāo)位是指馬達(dá)調(diào)整后所處的位置；所述當(dāng)前位是指馬達(dá)當(dāng)前所處的位置；差值量是指目標(biāo)位減去當(dāng)前位的值。所述的推動(dòng)狀態(tài)是指當(dāng)連接機(jī)構(gòu)的接觸面都處于上部接觸時(shí)，馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)狀態(tài)。所述的拉動(dòng)狀態(tài)是指當(dāng)連接機(jī)構(gòu)的接觸面都處于下部接接觸時(shí)，馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)狀態(tài)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)和有益效果三自由度并聯(lián)平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊，但各自自由度相互耦合，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間隙和彈性變形不易消除，因而對(duì)安裝部件的精度和安裝精度要求很高。本發(fā)明涉及的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，
5通過巧妙的控制方式，在滿足糾偏精度要求和糾偏速度的前提下，降低部件的精度和安裝精度要求，不需要大幅度地改變平臺(tái)結(jié)構(gòu)。因?yàn)槭蛊脚_(tái)始終保持一種相同的姿態(tài)，可以消除因間隙帶來的偏差；而XY向馬達(dá)的先后動(dòng)作次序消除了平臺(tái)調(diào)整時(shí)X(Y)向運(yùn)動(dòng)帶來的 Y(X)向誤差，不會(huì)因?yàn)檎{(diào)整量不同而帶來不同的誤差，提高了平臺(tái)的定位精度、印刷精度與印刷穩(wěn)定性。


圖1是消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)印刷系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為Y向馬達(dá)回基準(zhǔn)示意圖；其中，a為Y向馬達(dá)回基準(zhǔn)示意圖；b為第一 Y向馬達(dá)回基準(zhǔn)示意圖；c為第二 Y向馬達(dá)8回基準(zhǔn)示意圖；圖如第一 Y向馬達(dá)6的滑塊與鉸鏈相對(duì)于平臺(tái)為自由狀態(tài)；圖4b第一 Y向馬達(dá)6的滑塊與鉸鏈相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)的狀態(tài)；圖如第二 Y向馬達(dá)8的滑塊與鉸鏈相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)的狀態(tài)。圖中示出1-平臺(tái)；2-Y向滑軌；3-滑塊；4-X向馬達(dá)；5_鉸鏈；6_第一 Y向馬達(dá)； 7-滾珠絲杠；8-第二 Y向馬達(dá)；9-X向滑軌；10-連桿；11-聯(lián)軸器；12-模板；13-視覺系統(tǒng)； 14-平臺(tái)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；15-PCB。
具體實(shí)施例方式為了加深對(duì)本發(fā)明的理解，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述，需要說明的是，實(shí)施方式僅用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。如圖2所示，全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)采取并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，通過視覺系統(tǒng)13獲取模板12 和平臺(tái)上PCB 15標(biāo)識(shí)點(diǎn)位置，經(jīng)糾偏算法得到PCB 15對(duì)準(zhǔn)模板12需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)量，由控制器驅(qū)動(dòng)并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)14實(shí)現(xiàn)糾偏。如圖1所示，并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)14是一種消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置，包括X向馬達(dá)4、第一 Y向馬達(dá)6、第二 Y向馬達(dá)8、可編程邏輯控制器、平臺(tái)1、滾珠絲桿 7、聯(lián)軸器11、滑塊3、X向滑軌9、Y向滑軌2、鉸鏈5和連桿10 ；X向馬達(dá)4、第一 Y向馬達(dá)6 和第二 Y向馬達(dá)8分別通過聯(lián)軸器11與滾珠絲桿7連接，滾珠絲桿7與鉸鏈5連接，鉸鏈 5還通過連桿10與滑塊3連接，滑塊3設(shè)置在X向滑軌9或Y向滑軌2中；X向馬達(dá)4設(shè)置在平臺(tái)1上三維坐標(biāo)的X軸方向，第一 Y向馬達(dá)6和第二 Y向馬達(dá)8間隔地設(shè)置在平臺(tái)1 上三維坐標(biāo)的Y軸方向，Y向滑軌2設(shè)置在三維坐標(biāo)的X軸方向的平臺(tái)1右側(cè)中部；Y軸方向?yàn)閮啥蝀向滑軌9，兩X向滑軌9分別設(shè)置在三維坐標(biāo)的Y軸方向的平臺(tái)1后部左、右端。 X向馬達(dá)4、第一 Y向馬達(dá)6和第二 Y向馬達(dá)8都為伺服馬達(dá)。X向馬達(dá)4、第一 Y向馬達(dá)6 和第二 Y向馬達(dá)8分別通過交流伺服驅(qū)動(dòng)器與可編程邏輯控制器連接，可編程邏輯控制器通過交流伺服驅(qū)動(dòng)器控制實(shí)現(xiàn)X向馬達(dá)4、第一 Y向馬達(dá)6、第二 Y向馬達(dá)8的運(yùn)動(dòng)。滾珠絲桿7是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的裝置。滾珠絲桿由絲桿、絲桿螺母和滾珠組成，絲桿和絲桿螺母通過滾珠轉(zhuǎn)動(dòng)連接。X向馬達(dá)4、第一 Y向馬達(dá)6和第二 Y向馬達(dá)8分別經(jīng)聯(lián)軸器11驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿7 作直線運(yùn)動(dòng)，通過連桿10驅(qū)動(dòng)滑塊3運(yùn)動(dòng)，連桿10通過鉸鏈5與滾珠絲桿7的絲桿螺母連接，可繞鉸接點(diǎn)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的平移和轉(zhuǎn)動(dòng)，其中連桿10與平臺(tái)1上設(shè)置的Y 向滑軌2和X向滑軌9始終垂直。運(yùn)動(dòng)時(shí)由可編程邏輯控制器通過交流伺服驅(qū)動(dòng)器控制實(shí)現(xiàn)X向馬達(dá)4、第一 Y向馬達(dá)6、第二 Y向馬達(dá)8的運(yùn)動(dòng)。X⑴向平移時(shí)，Y(X)向滑塊不動(dòng)， 通過X(Y)向滑塊驅(qū)動(dòng)平臺(tái)沿導(dǎo)軌移動(dòng)；通過驅(qū)動(dòng)Y向兩個(gè)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)量不同而實(shí)現(xiàn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明平臺(tái)運(yùn)動(dòng)間隙偏差消除裝置是通過控制三個(gè)馬達(dá)的調(diào)整量和運(yùn)動(dòng)順序來實(shí)現(xiàn)的，現(xiàn)將馬達(dá)的調(diào)整量作定義。以圖1中的坐標(biāo)軸來定義絲桿螺母的運(yùn)動(dòng)量，箭頭所指方向?yàn)轳R達(dá)運(yùn)動(dòng)量增大的方向，因?yàn)榻z桿螺母的直線運(yùn)動(dòng)量是由馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)所驅(qū)動(dòng)的，所以由馬達(dá)的調(diào)整量來表征絲桿螺母的直線運(yùn)動(dòng)量。其中，坐標(biāo)軸原點(diǎn)位為馬達(dá)復(fù)位后絲桿螺母的位置；取絲桿行程一半的馬達(dá)位置為馬達(dá)的基準(zhǔn)位，即馬達(dá)每次作調(diào)整前馬達(dá)所處的位置，這樣使馬達(dá)有足夠的前后運(yùn)動(dòng)量；目標(biāo)位是指馬達(dá)調(diào)整后所處的位置；當(dāng)前位是指馬達(dá)當(dāng)前所處的位置；差值量是指目標(biāo)位減去當(dāng)前位的值，即馬達(dá)所需要的調(diào)整量。由于連接機(jī)構(gòu)之間存在間隙，如滑軌與滑塊，鉸鏈與連桿的間隙，因此連接機(jī)構(gòu)的接觸面處于一個(gè)不確定的狀態(tài)，如圖如所示。本發(fā)明調(diào)節(jié)裝置是通過馬達(dá)的調(diào)整使連接機(jī)構(gòu)的接觸面處于一確定的狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)控制。連接機(jī)構(gòu)的接觸面有三個(gè)狀態(tài)，一是在上部接觸，二是自由狀態(tài)，三是在下部接觸，當(dāng)連接機(jī)構(gòu)的接觸面都處于上部接觸時(shí)，定義此時(shí)為馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)的狀態(tài)，如圖4b所示。此時(shí)若驅(qū)動(dòng)馬達(dá)向已接觸的方向運(yùn)動(dòng)(即向上運(yùn)動(dòng))，運(yùn)動(dòng)中無間隙，可精確走位。同樣，當(dāng)連接機(jī)構(gòu)的接觸面都處于下部接接觸時(shí)，定義此時(shí)為馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)的狀態(tài)，如圖4c所示。此時(shí)若驅(qū)動(dòng)馬達(dá)向已接觸的方向運(yùn)動(dòng)(即向下運(yùn)動(dòng))，運(yùn)動(dòng)中無間隙，同樣可精確走位。當(dāng)滑塊3沿著Y向滑軌2滑動(dòng)時(shí)，Y向滑軌2和X向滑軌9分別設(shè)置在平臺(tái)1上三維坐標(biāo)的X軸方向和Y軸方向，滑塊3與鉸鏈5之間通過連桿10連接，鉸鏈5又通過滾珠絲桿7與聯(lián)軸器11連接，而聯(lián)軸器11直接與伺服馬達(dá)連接。由于制造和裝配誤差，滑塊與滑軌之間，鉸鏈連接中存在著間隙，使運(yùn)動(dòng)控制中不精確，反向運(yùn)動(dòng)時(shí)存在反向間隙，影響運(yùn)動(dòng)精度。復(fù)位時(shí)，平臺(tái)X向馬達(dá)4、第一 Y向馬達(dá)6、第二 Y向馬達(dá)8回到坐標(biāo)軸原點(diǎn)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)三個(gè)馬達(dá)回到原點(diǎn)，此時(shí)平臺(tái)中滑塊與滑軌之間，鉸鏈連接中處于不確定狀態(tài)，如圖如所示。待復(fù)位完成后，再進(jìn)行回基準(zhǔn)動(dòng)作。動(dòng)作如下復(fù)位后三個(gè)馬達(dá)均處于原點(diǎn)位置，根據(jù)保持姿態(tài)的需要，使X向馬達(dá)4和第二 Y向馬達(dá)8直接走到基準(zhǔn)位，此時(shí)與X向馬達(dá)4和第二 Y向馬達(dá)8連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如圖4b所示，即相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)的狀態(tài)。第一 Y向馬達(dá) 6在走差值量的基礎(chǔ)上再多走一個(gè)指定的距離，上面三個(gè)馬達(dá)動(dòng)作是同時(shí)進(jìn)行的，待動(dòng)作結(jié)束后，再補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)6到基準(zhǔn)位，即再驅(qū)動(dòng)第一 Y向馬達(dá)6到基準(zhǔn)位位置，此時(shí)與第一 Y向馬達(dá)8連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如圖如所示，即相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)的狀態(tài)。此時(shí)復(fù)位后回基準(zhǔn)動(dòng)作完成，平臺(tái)連接機(jī)構(gòu)處于一個(gè)確定的姿態(tài)，即X向馬達(dá)4相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)狀態(tài)，第一 Y向馬達(dá)6相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)狀態(tài)，二 Y向馬達(dá)8相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)狀態(tài)。平臺(tái)調(diào)整后回基準(zhǔn)時(shí)，第一步同時(shí)運(yùn)動(dòng)第一 Y向馬達(dá)6，第二 Y向馬達(dá)8和X向馬達(dá)4 ；比較第二 Y向馬達(dá)8當(dāng)前位與基準(zhǔn)位的大小，當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離；當(dāng)前位大于基準(zhǔn)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；比較第一 Y向馬達(dá)6當(dāng)前位與基準(zhǔn)位，當(dāng)前位大于基準(zhǔn)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá)4時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方式與第二 Y向馬達(dá)8相同。第二步三個(gè)馬達(dá)第一步動(dòng)作完成后，由于多走或少走一個(gè)指定的距離會(huì)使馬達(dá)當(dāng)前位與基準(zhǔn)位存在偏差，再分別對(duì)三個(gè)馬達(dá)補(bǔ)償上述指定的距離，補(bǔ)償順序?yàn)橄韧瑫r(shí)補(bǔ)償X向馬達(dá)4、第二 Y向馬達(dá)8，然后補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)6，使各馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到基準(zhǔn)位。此時(shí)姿態(tài)滿足相對(duì)于平臺(tái)，第二 Y向馬達(dá)8推動(dòng)、第一 Y向馬達(dá)6拉動(dòng)、X向馬達(dá)4推動(dòng)。當(dāng)少走一個(gè)指定距離時(shí)，補(bǔ)償時(shí)要向相同方向走該指定的距離，如圖3中b所示；當(dāng)多走一個(gè)指定距離時(shí)，補(bǔ)償時(shí)要向反方向走該的距離，如圖3中c所示。調(diào)整時(shí)，第一步先同時(shí)運(yùn)動(dòng)第一 Y向馬達(dá)6和第二 Y向馬達(dá)8，再運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá) 4 ；比較第二 Y向馬達(dá)8當(dāng)前位與目標(biāo)位的大小，當(dāng)前位小于目標(biāo)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，該距離要比機(jī)構(gòu)中所存在的反向間隙值要大；當(dāng)前位大于目標(biāo)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；比較第一 Y向馬達(dá)6當(dāng)前位與目標(biāo)位，當(dāng)前位大于目標(biāo)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，當(dāng)前位小于目標(biāo)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá)4時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方式與第二 Y向馬達(dá) 8相同。第二步三個(gè)馬達(dá)第一步動(dòng)作完成后，由于多走或少走一個(gè)指定的距離會(huì)使馬達(dá)當(dāng)前位與目標(biāo)位存在偏差，再分別對(duì)三個(gè)馬達(dá)補(bǔ)償上述指定的距離，補(bǔ)償順序?yàn)橄韧瑫r(shí)補(bǔ)償 X向馬達(dá)4、第二 Y向馬達(dá)8，然后補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)6，使各馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位。此時(shí)姿態(tài)滿足相對(duì)平臺(tái)，第二 Y向馬達(dá)8為推動(dòng)狀態(tài)、第一 Y向馬達(dá)6為拉動(dòng)狀態(tài)、X向馬達(dá)4為推動(dòng)狀態(tài)。現(xiàn)以平臺(tái)1回基準(zhǔn)為例，結(jié)合圖3與圖4說明在這種消除間隙的平臺(tái)控制方法。圖 3為第一 Y向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)運(yùn)動(dòng)距離示意圖，如圖中a所示，平臺(tái)Y向馬達(dá)要執(zhí)行回基準(zhǔn)的操作，即從當(dāng)前位置移動(dòng)到基準(zhǔn)位。如圖如所示，若采用一般的運(yùn)動(dòng)方法，即直接驅(qū)動(dòng)Y向馬達(dá)移動(dòng)需要的運(yùn)動(dòng)距離，則由于X向滑軌9與滑塊3之間的法向間隙和鉸鏈機(jī)構(gòu)中的間隙，當(dāng)運(yùn)動(dòng)完成后，滑塊3和鉸鏈5會(huì)處于各自間隙之中，并且位置不能確定；當(dāng)再執(zhí)行移動(dòng)命令時(shí)，會(huì)由于不確定的反向間隙而影響運(yùn)動(dòng)精度。采用本發(fā)明的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制方法可有效地避免或減少這個(gè)影響。圖3中b為第一 Y向馬達(dá)6運(yùn)動(dòng)示意圖，當(dāng)?shù)谝?Y向馬達(dá)6當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位，由上可知，第一 Y向馬達(dá)6將多移動(dòng)一個(gè)指定的距離，然后在其他馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到位后，再補(bǔ)償該距離；此時(shí)如圖4b所示，第一 Y向馬達(dá)6的滑塊與鉸鏈相對(duì)于平臺(tái)為推的狀態(tài)。圖3中c為第二 Y向馬達(dá)8運(yùn)動(dòng)示意圖，第二 Y向馬達(dá)8當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位，由上可知，第二 Y向馬達(dá)8將少移動(dòng)一個(gè)指定的距離，然后在其他馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到位后，再補(bǔ)償該距離；此時(shí)如圖4c所示第二 Y向馬達(dá)8的滑塊與鉸鏈相對(duì)于平臺(tái)為拉的狀態(tài)。由上可見，平臺(tái)回基準(zhǔn)時(shí)可保持一種X向馬達(dá)4相對(duì)于平臺(tái)為推，第一 Y向馬達(dá)6 為拉的狀態(tài)，第二 Y向馬達(dá)8為推的狀態(tài)。本發(fā)明的平臺(tái)間隙調(diào)節(jié)裝置具有一種穩(wěn)定的姿態(tài)，可以使平臺(tái)在基準(zhǔn)位或調(diào)整后位均維持相同的姿態(tài)，這樣就能使平臺(tái)在X或Y向平移時(shí)不會(huì)在另一方向產(chǎn)生不可控的偏差；此外，通過調(diào)整第一 Y向馬達(dá)6和第二 Y向馬達(dá)8使平臺(tái)在基準(zhǔn)位時(shí)滑軌與馬達(dá)軸心垂直從而消除因平移產(chǎn)生的線性誤差；利用這種平臺(tái)調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，只需控制馬達(dá)的動(dòng)作順序以及調(diào)整方式，方法簡單，效果明顯。實(shí)施例以全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)的平臺(tái)糾偏動(dòng)作為例，說明本發(fā)明消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置的調(diào)節(jié)方法，按以下步驟進(jìn)行調(diào)整。首先，平臺(tái)三個(gè)馬達(dá)進(jìn)行復(fù)位動(dòng)作，使三個(gè)馬達(dá)處于坐標(biāo)原點(diǎn)位置。復(fù)位動(dòng)作完成后，進(jìn)行回基準(zhǔn)動(dòng)作，使平臺(tái)連接機(jī)構(gòu)處于一個(gè)確定的姿態(tài)，其中X向馬達(dá)4為推動(dòng)，第一 Y 向馬達(dá)6為拉動(dòng)，第二 Y向馬達(dá)8為推動(dòng)的姿態(tài)；從控制器得到馬達(dá)運(yùn)動(dòng)量后，進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整后也要保持上述固定姿態(tài)。最后，調(diào)整完成后平臺(tái)再回基準(zhǔn)，等待下一次調(diào)整命令，即每次調(diào)整后都要進(jìn)行回基準(zhǔn)動(dòng)作，保證調(diào)整前處于固定姿態(tài)。平臺(tái)復(fù)位時(shí)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)三個(gè)馬達(dá)回到原點(diǎn)，此時(shí)平臺(tái)中滑塊與滑塊之間，鉸鏈連接中處于不確定狀態(tài)。復(fù)位動(dòng)作完成后，進(jìn)行回基準(zhǔn)動(dòng)作首先同時(shí)驅(qū)動(dòng)三馬達(dá)運(yùn)動(dòng)，使X向馬達(dá)4和第二 Y向馬達(dá)8直接走到基準(zhǔn)位，此時(shí)X向馬達(dá)4和第二 Y向馬達(dá)8相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)的狀態(tài)。第一Y向馬達(dá)6在走差值量的基礎(chǔ)上再多走一個(gè)指定的距離，該距離要比機(jī)構(gòu)中所存在的反向間隙值要大(一般取反向間隙的三倍)，然后再補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)6到基準(zhǔn)位，即相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)的狀態(tài)。此時(shí)復(fù)位后回基準(zhǔn)動(dòng)作完成，平臺(tái)連接機(jī)構(gòu)處于一個(gè)確定的姿態(tài)，其中X向馬達(dá)4為推動(dòng)，第一 Y向馬達(dá)6為拉動(dòng)，第二 Y向馬達(dá)8為推動(dòng)的姿態(tài)。平臺(tái)回基準(zhǔn)時(shí)，第一步同時(shí)驅(qū)動(dòng)三馬達(dá)，比較第二 Y向馬達(dá)當(dāng)前位與基準(zhǔn)位的大小，當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離；當(dāng)前位大于基準(zhǔn)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；比較第一 Y向馬達(dá)當(dāng)前位與基準(zhǔn)位，當(dāng)前位大于基準(zhǔn)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方式與第二 Y向馬達(dá)相同。第二步三個(gè)馬達(dá)第一步動(dòng)作完成后，由于多走或少走一個(gè)指定的距離會(huì)使馬達(dá)當(dāng)前位與基準(zhǔn)位存在偏差，再分別對(duì)三個(gè)馬達(dá)補(bǔ)償上述指定的距離，補(bǔ)償順序?yàn)橄韧瑫r(shí)補(bǔ)償X向馬達(dá)、第二 Y向馬達(dá)，然后補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)，使各馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到基準(zhǔn)位。由平臺(tái)結(jié)構(gòu)知這種補(bǔ)償順序滿足相對(duì)平臺(tái)，X向馬達(dá)為推動(dòng)，第一 Y向馬達(dá)為拉動(dòng)狀態(tài)，第二 Y向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)。平臺(tái)調(diào)整時(shí)，第一步同時(shí)驅(qū)動(dòng)三馬達(dá)，比較第二 Y向馬達(dá)8當(dāng)前位與目標(biāo)位的大小，當(dāng)前位小于目標(biāo)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，反之則反；比較第一 Y向馬達(dá)6當(dāng)前位與目標(biāo)位，當(dāng)前位大于目標(biāo)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，反之則反；運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方式與第二Y向馬達(dá)相同。第二步三個(gè)馬達(dá)第一步動(dòng)作完成后，由于多走或少走一個(gè)指定的距離會(huì)使馬達(dá)當(dāng)前位與目標(biāo)位存在偏差，再分別對(duì)三個(gè)馬達(dá)補(bǔ)償上述指定的距離，補(bǔ)償順序?yàn)橄韧瑫r(shí)補(bǔ)償X向馬達(dá)4、第二 Y向馬達(dá) 8，然后補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)6，使各馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位。此時(shí)姿態(tài)滿足相對(duì)平臺(tái)，X向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)，第一 Y向馬達(dá)為拉動(dòng)狀態(tài)，第二 Y向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)。上述方法使平臺(tái)靜止時(shí)始終保持X向馬達(dá)為推動(dòng)，第一 Y向馬達(dá)為拉動(dòng)，第二 Y向馬達(dá)為推動(dòng)的滑塊與滑軌連接以及鉸鏈連接的約束狀態(tài)。利用這種調(diào)節(jié)裝置，可以消除因間隙帶來的平臺(tái)調(diào)整姿態(tài)不確定而導(dǎo)致平臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的隨機(jī)誤差，從而提高了平臺(tái)的定位精度、印刷精度與印刷穩(wěn)定性。以上所述僅為本發(fā)明較佳的可行實(shí)施例，并非因此限定本實(shí)本發(fā)明的保護(hù)范圍， 故凡應(yīng)用本發(fā)明說明書或附圖內(nèi)容所進(jìn)行的等效結(jié)構(gòu)變化，均包含于本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)。本發(fā)明雖然針對(duì)應(yīng)用于電路板聯(lián)裝的自動(dòng)錫膏印刷機(jī)并聯(lián)平臺(tái)進(jìn)行敘述，但其使用范圍并不局限于錫膏印刷，還可以用于光伏太陽能電池的印刷、以及精密平臺(tái)定位因安裝間隙而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)誤差的裝置或應(yīng)用中。
權(quán)利要求
1.一種消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置，其特征在于包括X向馬達(dá)、第一 Y向馬達(dá)、第二 Y向馬達(dá)、可編程邏輯控制器、平臺(tái)、滾珠絲桿、聯(lián)軸器、滑塊、X向滑軌、Y向滑軌、鉸鏈和連桿；X向馬達(dá)、第一 Y向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)分別通過聯(lián)軸器與滾珠絲桿連接，滾珠絲桿與鉸鏈連接，鉸鏈還通過連桿與滑塊連接，滑塊設(shè)置在X向滑軌或Y向滑軌中； X向馬達(dá)設(shè)置在平臺(tái)上三維坐標(biāo)的X軸方向，第一Y向馬達(dá)和第二Y向馬達(dá)間隔地設(shè)置在平臺(tái)上三維坐標(biāo)的Y軸方向，Y向滑軌設(shè)置在三維坐標(biāo)的X軸方向的平臺(tái)右側(cè)中部；Y軸方向?yàn)閮啥蝀向滑軌，兩X向滑軌分別設(shè)置在三維坐標(biāo)的Y軸方向的平臺(tái)后部左、右端；X向馬達(dá)、第一Y向馬達(dá)和第二Y向馬達(dá)分別通過交流伺服驅(qū)動(dòng)器與可編程邏輯控制器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置，其特征在于 所述滾珠絲桿由絲桿、絲桿螺母和滾珠組成，絲桿和絲桿螺母通過滾珠轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置，其特征在于 所述X向馬達(dá)、第一 Y向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)都為伺服馬達(dá)。
4.應(yīng)用權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述裝置的消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償方法， 其特征在于包括如下步驟(1)復(fù)位時(shí)，平臺(tái)X向馬達(dá)、第一Y向馬達(dá)、第二 Y向馬達(dá)回到坐標(biāo)軸原點(diǎn)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)三個(gè)馬達(dá)回到原點(diǎn)；復(fù)位后三個(gè)馬達(dá)均處于原點(diǎn)位置，根據(jù)保持姿態(tài)的需要，使X向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)直接走到基準(zhǔn)位，此時(shí)與X向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)的狀態(tài)；第一 Y向馬達(dá)在走差值量的基礎(chǔ)上再多走一個(gè)指定的距離，待動(dòng)作結(jié)束后， 再驅(qū)動(dòng)第一 Y向馬達(dá)到基準(zhǔn)位位置，復(fù)位后回基準(zhǔn)動(dòng)作完成，平臺(tái)連接機(jī)構(gòu)處于一個(gè)確定的姿態(tài)，其中X向馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)，第一 Y向馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)，二 Y向馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)的姿態(tài)；(2)平臺(tái)調(diào)整后回基準(zhǔn)時(shí)，比較第二Y向馬達(dá)當(dāng)前位與基準(zhǔn)位的大小，當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離；當(dāng)前位大于基準(zhǔn)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；比較第一 Y向馬達(dá)當(dāng)前位與基準(zhǔn)位，當(dāng)前位大于基準(zhǔn)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，當(dāng)前位小于基準(zhǔn)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；X向馬達(dá)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方式與第二 Y向馬達(dá)相同；分別對(duì)三個(gè)馬達(dá)補(bǔ)償所述指定的距離，補(bǔ)償順序?yàn)橄韧瑫r(shí)補(bǔ)償X向馬達(dá)、第二 Y向馬達(dá)，然后補(bǔ)償?shù)谝籝向馬達(dá)，使各馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到基準(zhǔn)位；相對(duì)于平臺(tái)，使第二 Y向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)、第一 Y向馬達(dá)為拉動(dòng)狀態(tài)、χ向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)；當(dāng)少走一個(gè)指定距離時(shí)，補(bǔ)償時(shí)要向相同方向走該指定的距離，當(dāng)多走一個(gè)指定距離時(shí)，補(bǔ)償時(shí)要向反方向走該的距離；(3)調(diào)整時(shí)，先同時(shí)運(yùn)動(dòng)第一Y向馬達(dá)和第二 Y向馬達(dá)，再運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá)；比較第二 Y 向馬達(dá)當(dāng)前位與目標(biāo)位的大小，當(dāng)前位小于目標(biāo)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，該距離要比機(jī)構(gòu)中所存在的反向間隙值要大；當(dāng)前位大于目標(biāo)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；比較第一 Y向馬達(dá)當(dāng)前位與目標(biāo)位，當(dāng)前位大于目標(biāo)位時(shí)，則在差值量的基礎(chǔ)上少走一個(gè)指定的距離，當(dāng)前位小于目標(biāo)位時(shí)，則在運(yùn)動(dòng)差值量的基礎(chǔ)上多走一個(gè)指定的距離；運(yùn)動(dòng)X向馬達(dá)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方式與第二 Y向馬達(dá)相同；三個(gè)馬達(dá)第一步動(dòng)作完成后，由于多走或少走一個(gè)指定的距離會(huì)使馬達(dá)當(dāng)前位與目標(biāo)位存在偏差，再分別對(duì)三個(gè)馬達(dá)補(bǔ)償上述指定的距離，補(bǔ)償順序?yàn)橄韧瑫r(shí)補(bǔ)償X向馬達(dá)、 第二 Y向馬達(dá)，然后補(bǔ)償?shù)谝?Y向馬達(dá)，使各馬達(dá)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位；此時(shí)姿態(tài)滿足相對(duì)平臺(tái)，第二 Y向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)、第一 Y向馬達(dá)為拉動(dòng)狀態(tài)、X向馬達(dá)為推動(dòng)狀態(tài)； 所述坐標(biāo)軸原點(diǎn)位為馬達(dá)復(fù)位后絲桿螺母的位置； 所述基準(zhǔn)位是取絲桿行程一半的馬達(dá)位置； 所述目標(biāo)位是指馬達(dá)調(diào)整后所處的位置； 所述當(dāng)前位是指馬達(dá)當(dāng)前所處的位置； 差值量是指目標(biāo)位減去當(dāng)前位的值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償方法，其特征在于 所述的推動(dòng)狀態(tài)是指當(dāng)連接機(jī)構(gòu)的接觸面都處于上部接觸時(shí)，馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為推動(dòng)狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償方法，其特征在于 所述的拉動(dòng)狀態(tài)是指當(dāng)連接機(jī)構(gòu)的接觸面都處于下部接接觸時(shí)，馬達(dá)相對(duì)于平臺(tái)為拉動(dòng)狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明公開了消除并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)間隙的運(yùn)動(dòng)偏差補(bǔ)償裝置與方法，該裝置的X向馬達(dá)、第一Y向馬達(dá)和第二Y向馬達(dá)分別通過聯(lián)軸器與滾珠絲桿連接，滾珠絲桿與鉸鏈連接，鉸鏈還通過連桿與滑塊連接，滑塊設(shè)置在X向滑軌或Y向滑軌中；Y軸方向?yàn)閮啥蝀向滑軌，兩X向滑軌分別設(shè)置在三維坐標(biāo)的Y軸方向的平臺(tái)后部左、右端。該方法通過控制X向和Y向馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)次序，使平臺(tái)靜止時(shí)始終保持X向馬達(dá)為推動(dòng)，第一Y向馬達(dá)為拉動(dòng)，第二Y向馬達(dá)為推動(dòng)的滑塊與滑軌連接以及鉸鏈連接的約束狀態(tài)，使平臺(tái)保持一種固定姿態(tài)。本發(fā)明可以消除因間隙帶來的平臺(tái)調(diào)整姿態(tài)不確定而導(dǎo)致平臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的隨機(jī)誤差，從而提高了平臺(tái)的定位精度、印刷精度與印刷穩(wěn)定性。
文檔編號(hào)B41J15/14GK102320193SQ201110236
公開日2012年1月18日 申請(qǐng)日期2011年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月17日
發(fā)明者張憲民, 賀振興, 鄺泳聰, 陳家釗 申請(qǐng)人:華南理工大學(xué)