一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，更具體地說，涉及一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線。
【背景技術(shù)】
[0002]紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線中從制袋機(jī)上下來的半成品袋子需要整齊地碼放在生產(chǎn)輸送機(jī)中托盤上，用于傳送到下一道生產(chǎn)工序?，F(xiàn)有的接袋碼垛工作都是由工人完成的，由于制袋機(jī)制袋速度快袋子數(shù)量多，每天有十幾萬到二十萬條的生產(chǎn)量，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，工人忙不過來，造成袋子碼垛不整齊，堆碼在托盤上會(huì)出現(xiàn)折皺、散包等現(xiàn)象，嚴(yán)重影響了產(chǎn)量質(zhì)量，增加了報(bào)廢率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]1.發(fā)明要解決的技術(shù)問題
[0004]本發(fā)明的目的在于克服上述的不足，提供了一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，采用本發(fā)明的技術(shù)方案，全程全自動(dòng)工作，操作方便，疊袋機(jī)構(gòu)、待抓輸送機(jī)和碼垛機(jī)器人三者的結(jié)合使得碼垛整齊又平整，代替人工將半成品袋子送至生產(chǎn)輸送機(jī)上的托盤，不僅節(jié)省了人工，而且產(chǎn)品質(zhì)量得到了保證。
[0005]2.技術(shù)方案
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為:
[0007]本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，包括依次設(shè)置的復(fù)合機(jī)、紙塑袋制袋機(jī)、疊袋機(jī)構(gòu)、待抓輸送機(jī)、碼垛機(jī)器人和生產(chǎn)輸送機(jī)，所述的復(fù)合機(jī)與紙塑袋制袋機(jī)相連，用于將復(fù)合機(jī)制成的紙塑復(fù)合基布送至紙塑袋制袋機(jī)內(nèi)制成半成品袋子;所述的紙塑袋制袋機(jī)與疊袋機(jī)構(gòu)相連，用于將紙塑袋制袋機(jī)制成的半成品袋子送至疊袋機(jī)構(gòu)上疊起;所述的疊袋機(jī)構(gòu)與待抓輸送機(jī)相連，用于將疊袋機(jī)構(gòu)上疊好的半成品袋子送至待抓輸送機(jī)上;所述的待抓輸送機(jī)與碼垛機(jī)器人相連，用于抓取并整齊碼好待抓輸送機(jī)上成疊的半成品袋子，待抓輸送機(jī)中相鄰?fù)休佒g留有以便手指抓取袋子的間隙，待抓輸送機(jī)上安裝有光電探測(cè)儀;所述的碼垛機(jī)器人與生產(chǎn)輸送機(jī)相連，用于將碼垛機(jī)器人整齊碼垛好的成疊半成品袋子送至生產(chǎn)輸送機(jī)上的托盤上。
[0008]更進(jìn)一步地，所述的疊袋機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、安裝于機(jī)架上的傳送帶機(jī)構(gòu)和位于傳送帶機(jī)構(gòu)上方的擋袋機(jī)構(gòu)，所述的擋袋機(jī)構(gòu)包括用于限制袋子左右方向運(yùn)動(dòng)的一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的擋袋板一、用于限制袋子向前運(yùn)動(dòng)的擋袋板二、用于調(diào)節(jié)一對(duì)擋袋板一之間距離的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)擋袋板二轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動(dòng)擋袋板二前后方向平移的平移機(jī)構(gòu)，所述的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿一和螺母一，所述的絲桿一的一端通過軸承座安裝在機(jī)架的側(cè)板上并安裝有調(diào)節(jié)手柄，絲桿一的另一端通過螺母一與擋袋板一相連;所述的平移機(jī)構(gòu)包括絲桿二和螺母二，所述的絲桿二的一端通過軸承座安裝在設(shè)于機(jī)架兩側(cè)板之間的安裝橫梁上并安裝有調(diào)節(jié)手柄，絲桿二的另一端通過螺母二與連接橫梁相連，連接橫梁的兩端分別通過滑塊與安裝于機(jī)架側(cè)板上的滑軌滑動(dòng)連接;所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿一、轉(zhuǎn)軸一和豎直安裝在機(jī)架側(cè)板上的氣缸一，所述的轉(zhuǎn)軸一的兩端分別通過軸承座安裝在滑塊上，其中轉(zhuǎn)軸一的一端穿過軸承座后與轉(zhuǎn)動(dòng)桿一的一端固連，轉(zhuǎn)動(dòng)桿一的另一端與氣缸一的伸縮桿鉸連接，上述擋袋板二套設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)桿一上。
[0009]更進(jìn)一步地，所述的機(jī)架的兩側(cè)板之間設(shè)置有一對(duì)相對(duì)設(shè)置的用于引導(dǎo)擋袋板一運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向桿，一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的擋袋板一均套設(shè)在導(dǎo)向桿上。
[0010]更進(jìn)一步地，所述的碼垛機(jī)器人包括機(jī)器人固定座、立臂和上臂，所述的立臂豎直方向安裝在機(jī)器人固定座上并與機(jī)器人固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述的上臂的一端與立臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上臂的另一端固連有碼垛機(jī)械手;所述的碼垛機(jī)械手包括固定安裝在上臂上的抓具固定座;所述的抓具固定座的下方設(shè)置有一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的手指，一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的手指分別通過用于驅(qū)動(dòng)手指轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與抓具固定座相連;所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿二、轉(zhuǎn)軸二、連接桿和固定安裝在抓具固定座上的氣缸二，所述的氣缸二的伸縮桿與轉(zhuǎn)動(dòng)桿二的一端鉸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)桿二的另一端與轉(zhuǎn)軸二固連;所述的轉(zhuǎn)軸二的兩端分別通過軸承座安裝在抓具固定座的下表面，其轉(zhuǎn)軸二的兩端分別穿過軸承座后通過連接桿與手指相連。
[0011]更進(jìn)一步地，所述的抓具固定座的下方設(shè)有一對(duì)相對(duì)設(shè)置的壓袋裝置，所述的壓袋裝置包括豎直安裝在抓具固定座下表面的雙桿氣缸，所述的雙桿氣缸的兩個(gè)伸縮桿固連有用于壓緊袋子的壓桿。
[0012]更進(jìn)一步地，所述的生產(chǎn)輸送機(jī)設(shè)置有兩個(gè)，碼垛機(jī)器人位于兩生產(chǎn)輸送機(jī)之間。
[0013]3.有益效果
[0014]采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與已有的公知技術(shù)相比，具有如下顯著效果:
[0015](I)本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，其依次設(shè)置的復(fù)合機(jī)、紙塑袋制袋機(jī)、疊袋機(jī)構(gòu)、待抓輸送機(jī)、碼垛機(jī)器人和生產(chǎn)輸送機(jī)，復(fù)合機(jī)制成的紙塑復(fù)合基布送至紙塑袋制袋機(jī)內(nèi)制成半成品袋子，半成品袋子通過疊袋機(jī)構(gòu)疊起，再送至待抓輸送機(jī)上等待碼垛機(jī)器人將疊好的成疊半成品袋子送至生產(chǎn)輸送機(jī)上的托盤上，全程全自動(dòng)工作，操作方便，疊袋機(jī)構(gòu)、待抓輸送機(jī)和碼垛機(jī)器人三者的結(jié)合使得碼垛整齊又平整，代替人工，將半成品袋子送至生產(chǎn)輸送機(jī)上的托盤，不僅節(jié)省了人工，而且產(chǎn)品質(zhì)量得到了保證；
[0016](2)本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，其疊袋機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、安裝于機(jī)架上的傳送帶機(jī)構(gòu)和位于傳送帶機(jī)構(gòu)上方的擋袋機(jī)構(gòu)，擋袋機(jī)構(gòu)包括用于限制袋子左右方向運(yùn)動(dòng)的一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的擋袋板一、用于限制袋子向前運(yùn)動(dòng)的擋袋板二、用于調(diào)節(jié)一對(duì)擋袋板一之間距離的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)擋袋板二轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動(dòng)擋袋板二前后方向平移的平移機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，疊袋整齊；
[0017](3)本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，其調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿一和螺母一，絲桿一的一端通過軸承座安裝在機(jī)架的側(cè)板上并安裝有調(diào)節(jié)手柄，絲桿一的另一端通過螺母一與擋袋板一相連，可以根據(jù)袋子寬度調(diào)節(jié)一對(duì)擋袋板一之間距離，適用范圍廣；
[0018](4)本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，其平移機(jī)構(gòu)包括絲桿二和螺母二，絲桿二的一端通過軸承座安裝在設(shè)于機(jī)架兩側(cè)板之間的安裝橫梁上并安裝有調(diào)節(jié)手柄，絲桿二的另一端通過螺母二與連接橫梁相連，連接橫梁的兩端分別通過滑塊與安裝于機(jī)架側(cè)板上的滑軌滑動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿一、轉(zhuǎn)軸一和豎直安裝在機(jī)架側(cè)板上的氣缸一，轉(zhuǎn)軸一的兩端分別通過軸承座安裝在滑塊上，其中轉(zhuǎn)軸一的一端穿過軸承座后與轉(zhuǎn)動(dòng)桿一的一端固連，轉(zhuǎn)動(dòng)桿一的另一端與氣缸一的伸縮桿鉸連接，上述擋袋板二套設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)桿一上，可以根據(jù)袋子長度調(diào)節(jié)擋袋板二，適用范圍廣，另利用轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制擋袋板二擋住袋子或放行袋子由傳送帶機(jī)構(gòu)運(yùn)輸；
[0019](5)本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，其立臂豎直方向安裝在機(jī)器人固定座上并與機(jī)器人固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上臂的一端與立臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上臂的另一端固連有碼垛機(jī)械手，碼垛機(jī)械手包括固定安裝在上臂上的抓具固定座，抓具固定座的下方設(shè)置有一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的手指，一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的手指分別通過用于驅(qū)動(dòng)手指轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與抓具固定座相連，碼垛機(jī)器人的立臂可以左右旋轉(zhuǎn)，碼垛機(jī)器人的上臂可以上下轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以控制一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的手指開合；
[0020](6)本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿二、轉(zhuǎn)軸二、連接桿和固定安裝在抓具固定座上的氣缸二，氣缸二的伸縮桿與轉(zhuǎn)動(dòng)桿二的一端鉸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)桿二的另一端與轉(zhuǎn)軸二固連，轉(zhuǎn)軸二的兩端分別通過軸承座安裝在抓具固定座的下表面，其轉(zhuǎn)軸二的兩端分別穿過軸承座后通過連接桿與手指相連，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的手指的開合控制方便；
[0021](7)本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，其抓具固定座的下方設(shè)有一對(duì)相對(duì)設(shè)置的壓袋裝置，壓袋裝置包括豎直安裝在抓具固定座下表面的雙桿氣缸，所述的雙桿氣缸的兩個(gè)伸縮桿固連有用于壓緊袋子的壓桿，用以壓緊袋子，防止碼垛機(jī)器人運(yùn)輸袋子的過程中出現(xiàn)袋子移動(dòng)或散落的問題；
[0022](8)本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，其待抓輸送機(jī)上安裝有光電探測(cè)儀，用于檢測(cè)待抓輸送機(jī)上是否有袋子，以便控制碼垛機(jī)器人抓取袋子放置生產(chǎn)輸送機(jī)上的托盤中。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發(fā)明的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本發(fā)明中疊袋機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3為本發(fā)明中碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4為本發(fā)明中碼垛機(jī)械手的放大圖。
[0027]示意圖中的標(biāo)號(hào)說明:1、復(fù)合機(jī);2、紙塑袋制袋機(jī);3、疊袋機(jī)構(gòu)；301、機(jī)架;302、擋袋板一;303、擋袋板二; 304、絲桿一;305、螺母一;306、調(diào)節(jié)手柄;307、絲桿二; 308、螺母二 ；309、安裝橫梁;310、連接橫梁;311、滑塊;312、滑軌;313、氣缸一;314、轉(zhuǎn)動(dòng)桿一;315、轉(zhuǎn)軸一；316、導(dǎo)向桿;4、待抓輸送機(jī);5、碼垛機(jī)器人；501、機(jī)器人固定座；502、立臂；503、上臂；504、抓具固定座；505、手指;506、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二； 507、轉(zhuǎn)軸二; 508、連接桿;509、氣缸二; 510、雙桿氣缸;511、壓桿;6、生產(chǎn)輸送機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為進(jìn)一步了解本發(fā)明的內(nèi)容，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)描述。
[0029]實(shí)施例
[0030]結(jié)合圖1所示，本實(shí)施例的一種具有碼垛機(jī)器人的紙塑復(fù)合袋生產(chǎn)線，包括依次設(shè)置的復(fù)合機(jī)1、紙塑袋制袋機(jī)2、疊袋機(jī)構(gòu)3、待抓輸送機(jī)4、碼垛機(jī)器人5和生產(chǎn)輸送機(jī)6，復(fù)合機(jī)I與紙塑袋制袋機(jī)2相連，用于將復(fù)合機(jī)I制成的紙塑復(fù)合基布送至紙塑袋制袋機(jī)2內(nèi)制成半成品袋子;紙塑袋制袋機(jī)2與疊袋機(jī)構(gòu)3相連，用于將紙塑袋制袋機(jī)2制成的半成品袋子送至疊袋機(jī)構(gòu)3上疊起;疊袋機(jī)構(gòu)3與待抓輸送機(jī)4相連，用于將疊袋機(jī)構(gòu)3上疊好的半成品袋子送至待抓輸送機(jī)4上;待抓輸送機(jī)4與碼垛機(jī)器人5相連，用于抓取并整齊碼好待抓輸送機(jī)4上成疊的半成品袋子，待抓輸送機(jī)4中相鄰?fù)休佒g留有以便手指505抓取袋子的間隙，待抓輸送機(jī)4上安裝有光電探測(cè)儀，用于檢測(cè)待抓輸送機(jī)上是否有袋子，以便控制碼垛機(jī)器人抓取袋子放置生產(chǎn)輸送機(jī)上的托盤中；碼垛機(jī)器人5與生產(chǎn)輸送機(jī)6相連，用于將碼垛