一種舉高消防車的工作臺調平控制方法、系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種舉高消防車的工作臺調平控制方法、系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]舉高消防車具有專用底盤和舉升臂架，臂架的根端與底盤連接，工作臺為底板和圍欄組成的鋼結構件，安裝在臂架的末端，用于承載人員或物品。工作過程中，專業(yè)操作人員控制舉升臂架上升，能夠利用其端部的工作臺將消防隊員輸送到一定高度并實現(xiàn)高空救援或消防作業(yè)。
[0003]舉高消防車在進行救援時，為了工作臺人員和物品安全可靠，必須保證工作臺始終保持水平，并且不能出現(xiàn)抖動，保證救援任務能夠順利完成。
[0004]現(xiàn)有技術中采用工作臺的調平控制方法通常為:
[0005]采用傾角傳感器檢測工作臺的傾角，并將該傾角傳輸給控制器，控制器中設置有控制模塊，該控制模塊能夠根據(jù)檢測到的傾角大小進行分析、計算得出輸出相應的輸出信號給電液比例閥，通過電液比例閥來實現(xiàn)液壓油方向和流量的控制，進而改變臂架與工作臺之間的伸縮油缸的伸縮長度，以減小工作臺的傾角、使工作臺趨于水平。
[0006]然而，上述控制方法具有如下缺陷:
[0007]首先，上述控制方法每間隔一個預設時間段進行一次檢測、控制的過程，因此，存在控制不及時的現(xiàn)象，此外，僅根據(jù)工作臺的傾角進行調平，但是當臂架的運行速度變化時調平的效果會有較大差異，因此該控制方法的精度不高；
[0008]其次，當臂架發(fā)生抖動時，帶動傾角傳感器的輸出也產生抖動，從而帶動控制器的輸出信號也波動，導致整個液壓系統(tǒng)會出現(xiàn)壓力波動，調平的抖動很難消除；
[0009]最后，上述控制方法為開環(huán)控制方法，調平過程中由于制造誤差、運行速度等多種因素的影響，調平效果不夠精確。
[0010]有鑒于此，亟待針對上述技術問題，優(yōu)化設計現(xiàn)有技術中工作臺的控制方法，提高工作臺的調平準確性，并去除調平過程中的抖動現(xiàn)象。

【發(fā)明內容】

[0011]本發(fā)明的目的為提供一種消防車的工作臺的調平控制方法，該方法能夠實時對工作臺進行調平，提高工作臺的調平準確性，并去除調平過程中的抖動現(xiàn)象。
[0012]為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種舉高消防車的工作臺調平控制方法，所述舉高消防車的臂架通過由電液比例閥控制的伸縮油缸與所述工作臺連接；所述調平控制方法包括如下步驟:
[0013]I)實時檢測所述工作臺的傾角和所述舉高消防車的臂架的運行速度；
[0014]2)根據(jù)所述工作臺的傾角和所述臂架的運行速度獲取使所述傾角減小至零所需的所述電液比例閥的輸出量；
[0015]3)輸出并執(zhí)行所述輸出量，再執(zhí)行所述步驟I)。
[0016]該控制方法能夠結合工作臺的當前傾角、臂架的運行速度作為綜合參數(shù)來分析、計算電液比例閥的輸出量，與現(xiàn)有技術中僅根據(jù)工作臺的傾角這一個參數(shù)進行調控的方法，該控制方法還綜合考慮了臂架的運行速度對工作臺的傾角的影響，避免了現(xiàn)有調平過程中臂架的運行速度對調平效果的影響，保證調平控制的準確性。此外，由于該方法實時檢測、實時控制，與現(xiàn)有技術相比，能夠保證工作臺始終水平，進一步保證操作人員的人身安全。
[0017]優(yōu)選地，所述步驟I)通過第一傾角傳感器檢測所述工作臺的傾角，并通過角位移傳感器檢測所述臂架的傾角、進而計算得出所述臂架的運行速度。
[0018]優(yōu)選地，在所述步驟I)之后，還包括安全防護步驟:判斷所述工作臺的傾角是否大于預設的安全傾角，若是，則中止自動調平、停止所述臂架的動作；若否，執(zhí)行下個步驟。
[0019]優(yōu)選地，另外設置與所述工作臺連接、用于檢測所述工作臺的傾角的第二傾角傳感器，所述安全防護步驟中，根據(jù)第二傾角傳感器的檢測結果判斷其是否大于所述安全傾角。
[0020]優(yōu)選地,還包括步驟:
[0021]測試臂架的固定震蕩頻率，并過濾消除由于臂架震蕩帶來的控制輸出信號的波動。
[0022]本發(fā)明還提供一種舉高消防車的工作臺調平控制系統(tǒng)，所述舉高消防車的臂架通過由電液比例閥控制的伸縮油缸與所述工作臺連接；所述調平控制系統(tǒng)包括:
[0023]檢測裝置，用于實時檢測所述工作臺的傾角和所述舉高消防車的臂架的運行速度；
[0024]控制器，與所述檢測裝置連接，用于根據(jù)所述工作臺的傾角和所述臂架的運行速度獲取使所述傾角減小至零所需的所述電液比例閥的輸出量；
[0025]執(zhí)行裝置，與所述控制器連接，用于輸出并執(zhí)行所述控制器的輸出量。
[0026]優(yōu)選地，所述檢測裝置包括用于檢測所述工作臺的傾角的第一傾角傳感器，所述第一傾角傳感器設于所述工作臺上；所述檢測裝置還包括用于檢測所述臂架的傾角的角位移傳感器，所述角位移傳感器設于所述臂架上。
[0027]優(yōu)選地，所述控制器還用于判斷所述工作臺的傾角是否大于預設的安全傾角，若是，則發(fā)出中止自動調平、停止所述臂架的動作的第一控制命令；若否，發(fā)出執(zhí)行下個步驟的第二控制命令。
[0028]優(yōu)選地，所述檢測裝置還包括與所述工作臺連接、用于檢測所述工作臺的傾角的第二傾角傳感器，并將檢測結果發(fā)送給所述控制器、供所述控制器判斷是否大于所述安全傾角。
[0029]優(yōu)選地，所述檢測裝置還用于測試臂架的固定震蕩頻率，所述控制器還包括濾波部件，用于根據(jù)所述固定震蕩頻率過濾消除由于臂架震蕩帶來的控制輸出信號的波動。
[0030]由于上述調平控制方法具有上述技術效果，因此，與之對應的消防車的調平控制系統(tǒng)也應當具有相同的技術效果，在此不再贅述。
【附圖說明】
[0031]圖1為本發(fā)明所提供消防車的工作臺調平控制方法的一種【具體實施方式】的流程框圖；
[0032]圖2為本發(fā)明所提供消防車的工作臺調平控制方法的另一種【具體實施方式】的流程框圖；
[0033]圖3為本發(fā)明所提供消防車的工作臺調平控制系統(tǒng)的一種【具體實施方式】的結構示意圖。
[0034]其中，圖3中的附圖標記與部件名稱之間的對應關系為:
[0035]檢測裝置11 ;控制器12 ;執(zhí)行裝置13。
【具體實施方式】
[0036]本發(fā)明的核心為提供一種消防車的工作臺調平控制方法，該方法能夠提高工作臺的調平準確性，并去除調平過程中由于機械震蕩引起的抖動現(xiàn)象。
[0037]為了使本領域的技術人員更好地理解本發(fā)明的技術方案，下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明。
[0038]在一種【具體實施方式】中，如圖1所示，本發(fā)明提供一種舉高消防車的工作臺調平控制方法，所述舉高消防車的臂架通過由電液比例閥控制的伸縮油缸與所述工作臺連接；所述調平控制方法包括如下步驟:
[0039]Sll:實時檢測所述工作臺的傾角和所述舉高消防車的臂架的運行速度；
[0040]該步驟可以具體通過第一傾角傳感器檢測所述工作臺的傾角，并通過角位移傳感器檢測所述臂架的傾角、進而計算得出所述臂架的運行速度。當然，也可以采用紅外線檢測等方式檢測工作臺的傾角。
[0041]S12:根據(jù)所述工作臺的傾角和所述臂架的運行速度獲取使所述傾角減小至零所需的所述電液比例閥的輸出量；
[0042]該步驟綜合考慮當前工作臺的傾角、以及臂架的運行速度對當前工作臺的傾角的影響，更為精確地分析、計算得出電液比例閥的輸出量。根據(jù)工作臺的傾角、臂架的運行速度獲取輸出量的具體控制策略可以結合多次試驗結果和長期積累的經(jīng)驗而制定。
[0043]S13:輸出并執(zhí)行所述輸出量，再執(zhí)行步驟S11。
[0044]該步驟根據(jù)電液比例閥的輸出量調節(jié)電液比例閥的閥開口大小，進而驅動伸縮油缸運動、控制伸縮油缸的缸桿的伸長量，再帶動鏈輪鏈條傳動，最終調平工作臺、使其傾角為零。
[0045]由上述過程可知，該控制方法能夠結合工作臺的當前傾角、臂架的運行速度作為綜合參數(shù)來分析、計算電液比例閥的輸出量，與現(xiàn)有技術中僅根據(jù)工作臺的傾角這一個參數(shù)進行調控的方法，該控制方法還綜合考慮了臂架的運行速度對工作臺的傾角的影響，避免了現(xiàn)有調平過程中臂架的運行速度對調平效果的影響，保證調平控制的準確性。此外，由于該方法實時檢測、實時控制，與現(xiàn)有技術相比，能夠保證工作臺始終水平，進一步保證操作人員的人身安全。此外，步驟S13執(zhí)行完后繼續(xù)所述步驟Sll使得上述控制方法為閉環(huán)控制方法，即通過PID算法控制電液比例閥，在控制、輸出的同時對電液比例閥電流反饋進行監(jiān)控，通過電液比例閥的開口實施閉環(huán)控制，這樣能根據(jù)反饋及時調整輸出量，進一步保證調平的準確性。
[0046]在另一種【具體實施方式】中，如圖2，該圖為本發(fā)明所提供調平控制方法的另一種【具體實施方式】的流程框圖。與上述第一實施例不同的是，在步驟S21之后，還包括安全防護步驟:
[0047]判斷工作臺的傾角是否大于預設的安全傾角，若是，則停止臂架的動作；若否，執(zhí)行下個步驟。
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