專利名稱：工程機械以及其安全狀態(tài)確定方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種應用于工程機械的安全狀態(tài)確定方法和裝置，特別涉及一種用于使工程機械作業(yè)部件在任意支撐區(qū)域下安全操作且作業(yè)范圍達到最佳的安全狀態(tài)確定方法和裝置，還涉及采用這種裝置的工程機械。
背景技術：
云梯消防車進行工作時，需要展開支腿以增加其上裝的工作范圍，便于各種救援工作的展開。支腿展開的形式有多種，有H型支腿，有X型支腿，有類似泵車系統(tǒng)的擺動展開型支腿等。
目前云梯消防車可以在支腿全部展開或者單邊支腿展開的情況下工作，以適應復雜、緊急的救援工作。當支腿全部展開時，云梯可以操作的范圍達到最大，但是此時支腿展開需要的空間十分大；僅單邊支腿展開具有空間要求小的優(yōu)勢，但其極大的降低了云梯消防車的救援范圍。圖7和圖8分別示出了相關云梯消防車支腿全展開和僅單邊支腿展開時云梯的安全工作區(qū)域，通過比較可以看出，當僅單邊支腿展開的時候，需要的空間小，但是云梯操作范圍也減小了接近一半。
為了使救援工作適應復雜、苛刻的救援環(huán)境，如何在不降低安全的基礎上，最大限度的提高其救援范圍，是十分重要的。發(fā)明內容
本發(fā)明旨在提供一種確定工程機械安全狀態(tài)的方法。
本發(fā)明確定工程機械安全狀態(tài)的方法，包括以下步驟
根據(jù)所述工程機械的支腿展開后的位置構建至少一級安全控制區(qū)域；
計算所述工程機械的等效質心；
判斷所述工程機械的等效質心與所述至少一級安全控制區(qū)域的位置關系；以及
根據(jù)所述位置關系，確定工程機械的安全狀態(tài)。
本發(fā)明還提供了一種確定工程機械安全狀態(tài)的裝置，其特征在于包括安全控制區(qū)域構建模塊、等效質心計算模塊、位置關系確定模塊以及安全狀態(tài)確定模塊，
所述安全控制區(qū)域構建模塊用于根據(jù)所述工程機械的支腿展開后的位置構建至少一級安全控制區(qū)域；
所述等效質心計算模塊用于計算所述工程機械的等效質心；
所述位置關系確定模塊用于判斷所述工程機械的等效質心與所述至少一級安全控制區(qū)域的位置關系；
所述安全狀態(tài)確定模塊用于根據(jù)所述位置關系，確定工程機械的安全狀態(tài)。
本發(fā)明還提供了一種確定工程機械安全狀態(tài)的系統(tǒng)，其特征在于包括第一組傳感器、第二組傳感器和上述確定工程機械安全狀態(tài)的裝置，所述第一組傳感器用于檢測所述工程機械的支腿在水平方向的伸縮量，所述第二組傳感器用于檢測作業(yè)部件的運動參數(shù)。
本發(fā)明還提供了一種工程機械，包括下裝、安裝在下裝上的轉臺、以及安裝在轉臺上的作業(yè)部件，還包括上述確定工程機械安全狀態(tài)的裝置。
本發(fā)明還提供了一種工程機械，包括下裝、安裝在下裝上的轉臺、以及安裝在轉臺上的作業(yè)部件，還包括上述確定工程機械安全狀態(tài)的系統(tǒng)。
與相關技術相比，本發(fā)明方法和裝置根據(jù)支腿展開情況構建安全控制區(qū)域，結合工程機械的等效質心，判斷工程機械的安全情況，從而讓工程機械的作業(yè)部件能夠工作在能保障安全的最大范圍，即能夠使工程機械作業(yè)部件在任意支撐區(qū)域下安全操作且作業(yè)范圍達到最佳。采用本發(fā)明方法和裝置，能夠提高工程機械在復雜、苛刻救援環(huán)境下的救援能力，保證工程機械安全作業(yè)。


圖1為本發(fā)明一些實施例中的云梯消防車的結構示意圖。
圖2為本發(fā)明一些實施例中采用的確定工程機械安全狀態(tài)的流程圖。
圖3為本發(fā)明一些實施例中建立的安全控制區(qū)域以及它與等效質心的關系示意圖。
圖4為本發(fā)明一些實施例中建立的三級安全控制區(qū)域的示意圖。
圖5為本發(fā)明一些實施例中的云梯消防車的結構重量分布及其運動參數(shù)示意圖。
圖6為本發(fā)明一些實施例中的云梯消防車結構重量分布及其運動參數(shù)的水平面投影圖。
圖7為相關技術中云梯消防車支腿全展開時云梯安全工作區(qū)域的示意圖。
圖8為相關技術中云梯消防車僅單邊支腿展開時云梯安全工作區(qū)域的示意圖。
具體實施方式
以下結合具體實施例和說明書附圖對本發(fā)明做進一步詳細說明。
圖1示出了本發(fā)明一些實施例中的云梯消防車的結構。如圖1所示，本云梯消防車包括下裝11 (含下車結構件及回轉支撐以下的不可回轉、伸縮、舉伸的部分)、云梯、轉臺 12和四個支腿1A、IB、1C、1D，云梯包括第一節(jié)梯5 (含第一節(jié)梯架、托架及其附件)、第二節(jié)梯6 (含第二節(jié)梯架及其附件)、第三節(jié)梯7 (含第三節(jié)梯架及其附件)、第四節(jié)梯8 (含第四節(jié)梯架及其附件)、第五節(jié)梯9 (含第五節(jié)梯架及其附件)和第六節(jié)梯10 (含第六節(jié)梯架、其附件及工作斗)，第二節(jié)梯6、第三節(jié)梯7、第四節(jié)梯8、第五節(jié)梯9和第六節(jié)梯10通過同步伸縮機構驅動實現(xiàn)伸出或回縮。轉臺12安裝在下裝11上可繞回轉中心0轉動，云梯安裝在轉臺12上可繞變幅旋轉中心R旋轉。上述各節(jié)梯架中，附件指梯架的非伸縮部分。
應用于本云梯消防車的確定工程機械安全狀態(tài)的系統(tǒng)包括第一組傳感器、第二組傳感器和確定工程機械安全狀態(tài)的裝置。第一組傳感器含第四傳感器至第七傳感器(圖中未示出)，分別用于檢測四個支腿1A、IB、1C、ID在水平方向的伸縮量。第二組傳感器包括用于檢測云梯變幅角度的第一傳感器2、用于檢測云梯回轉角度的第二傳感器3、和用于檢測每節(jié)梯架相對上一節(jié)梯架的伸出量的第三傳感器4。第一傳感器2可以采用角度傳感器，第二傳感器3可以采用回轉編碼器，第三至第七傳感器可以采用長度傳感器。
一些實施例中，確定工程機械安全狀態(tài)的裝置包括安全控制區(qū)域構建模塊、等效質心計算模塊、位置關系確定模塊以及安全狀態(tài)確定模塊，其中，安全控制區(qū)域構建模塊用于根據(jù)工程機械的支腿展開后的位置構建至少一級安全控制區(qū)域；等效質心計算模塊用于計算工程機械的等效質心；位置關系確定模塊用于判斷工程機械的等效質心與所述至少一級安全控制區(qū)域的位置關系；安全狀態(tài)確定模塊用于根據(jù)所述位置關系，確定工程機械的安全狀態(tài)。
一些實施例中，只構建一個安全控制區(qū)域，相應地，安全控制區(qū)域構建模塊可以包括支撐區(qū)域構建子模塊和偏移子模塊，支撐區(qū)域構建子模塊用于檢測每個支腿在水平方向的伸縮量，獲得支腿展開后的位置，進而構建出支腿圍成的支撐區(qū)域；偏移子模塊用于將所述支撐區(qū)域的各條邊分別向內平移一個偏移量，以構建出一級安全控制區(qū)域。
一些實施例中，構建多個安全控制區(qū)域，相應地，安全控制區(qū)域構建模塊可以包括支撐區(qū)域構建子模塊和偏移子模塊，支撐區(qū)域構建子模塊用于檢測每個支腿在水平方向的伸縮量，獲得支腿展開后的位置，進而構建出支腿圍成的支撐區(qū)域；偏移子模塊用于將所述支撐區(qū)域的各條邊分別向內平移多個偏移量，以構建出多個相同中心的區(qū)域，從而形成從內向外安全等級逐漸降低的多級安全控制區(qū)域。
一些實施例中，等效質心計算模塊可以包括力矩等效法計算子模塊，該力矩等效法計算子模塊用于采用力矩等效法計算所述工程機械的等效質心。但并不限于此，可以采用各種現(xiàn)有的等效質心計算方法計算工程機械的等效質心。
一些實施例中，位置關系確定模塊可以包括夾角之和計算子模塊和判斷子模塊， 夾角之和計算子模塊，用于針對每級安全控制區(qū)域，分別計算該級安全控制區(qū)域每相鄰兩個頂點與所述工程機械的等效質心的連線的夾角之和；判斷子模塊，用于根據(jù)所述夾角之和，判斷等效質心和對應安全控制區(qū)域的位置關系。
一些實施例中，進一步還包括輸出模塊，輸出模塊用于將確定的安全狀態(tài)以語音、 畫面、報警聲和/或文字形式輸出。
—些實施例中，進一步還包括控制模塊，控制模塊用于在確定工程機械處于非安全狀態(tài)或某些安全等級時，限制作業(yè)部件執(zhí)行可能導致危險的作業(yè)動作。
一些實施例中，力矩等效法計算子模塊可以包括云梯等效質心計算子模塊和工程機械等效質心計算子模塊，云梯等效質心計算子模塊，用于根據(jù)云梯各節(jié)梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離Vi、各節(jié)梯的質量Gi以及實時測得的各節(jié)梯的伸出量△，計算云梯的質量Gu和云梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離Vu ；工程機械等效質心計算子模塊，用于利用所述距離Vu和對應的變幅角度α計算云梯的等效質心相對于回轉中心 0的水平面投影距離，分別用云梯、轉臺和下裝三個部件各自的等效質心相對于回轉中心0 的水平面投影距離與回轉角度Φ結合計算對應的等效質心在水平面投影的坐標值，進而結合所述三個部件的質量計算所述工程機械相對于回轉中心0的等效質心的位置坐標(X， y)和質量G。
圖2示出一些實施例中的確定工程機械安全狀態(tài)的方法。如圖2所示，該方法包括以下步驟
Si.根據(jù)工程機械(如云梯消防車)的支腿展開后的位置構建至少一級安全控制區(qū)域；
S2.計算工程機械的等效質心；
S3.判斷工程機械的等效質心與至少一級安全控制區(qū)域的位置關系；以及
S4.根據(jù)位置關系，確定工程機械的安全狀態(tài)。
一些實施例中，進一步還可以包括將確定的安全狀態(tài)輸出的步驟。例如通過語音提示、報警聲等方式輸出。
一些實施例中，進一步還可以包括當確定工程機械處于非安全狀態(tài)或某些安全等級時，限制作業(yè)部件執(zhí)行可能導致危險的作業(yè)動作的步驟。例如，在圖4所示三級安全控制區(qū)域~、A2、A3中，若判斷等效質心位于A3之外，車輛有傾翻可能時，則對作業(yè)部件(如云梯)的動作進行限制，使作業(yè)部件僅保留任何可朝安全方向運動的操作，如回縮梯架等。
一些實施例中，采用以下方法構建一級安全控制區(qū)域
檢測每個支腿在水平方向的伸縮量，獲得支腿展開后的位置，構建出支腿圍成的支撐區(qū)域。假設測量得到云梯消防車四個支腿1A、1B、1C、1D相對于車輛中心在水平方向展開長度分別為I1U2U3U4，根據(jù)該測量結果定義支腿IA支撐中心A的坐標為0(A，YA)，支腿 IB支撐中心B的坐標為( , ),支腿IC支撐中心C的坐標為(Xc，Yc)，支腿ID支撐中心D 的坐標為(XD，Yd)，從而構建出四個支腿1A、IB、1C、ID圍成的支撐區(qū)域AR ；
然后，如圖3所示，將支撐區(qū)域AR的四條邊分別向內平移偏移量λ，構建出一個安全控制區(qū)域A3，安全控制區(qū)域A3的四個頂點a、b、c、d的坐標分別為(xa，ya)、Ub，yb)、 ( ，y。)、(xd，yd)。圖3中0表示轉臺的回轉中心。其中，偏移量λ是根據(jù)云梯消防車的工作狀態(tài)及安全因素預先設置的數(shù)值。
一些實施例中，可以構建多級安全控制區(qū)域，構建方法可以為檢測每個支腿在水平方向的伸縮量，獲得支腿展開后的位置，構建出支腿圍成的支撐區(qū)域；將所述支撐區(qū)域的各條邊分別向內平移多個偏移量，構建出多個相同中心的區(qū)域，從而形成從內向外安全等級逐漸降低的多級安全控制區(qū)域。例如，圖4所示構建出了一種三級安全控制區(qū)域~、A2、 A3，從A1到A3安全性依次降低，A1為安全、A2為一般、A3為危險。同樣地，多個偏移量是根據(jù)云梯消防車的工作狀態(tài)及安全因素預先設置的數(shù)值。
一些實施例中，可以根據(jù)力矩等效法計算工程機械任意工作狀態(tài)下的等效質心。 例如，針對圖1所示的六節(jié)消防云梯車，可通過以下方法計算
參照圖5和圖6，用變量α表示云梯的變幅角度，用變量Φ表示云梯的回轉角度， 用變量△表示云梯各節(jié)梯的伸縮量，用Vi表示云梯在縮回狀態(tài)時第i節(jié)梯的等效質點相對于變幅旋轉中心R的距離，用(^1第i節(jié)梯的質量，用Vu表示云梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離，用Gu表示云梯的質量。圖6中箭頭尾端的黑點表示相應的等效質心。由于各節(jié)梯是通過同步伸縮機構來驅動其伸出和回縮的，所以每節(jié)梯相對于上一節(jié)梯的伸縮量是相等的，可以得出，當云梯伸出時，從第二節(jié)梯6到第六節(jié)梯10，每節(jié)梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離為V2+ Δ，ν3+2 Δ，ν4+3 Δ，ν5+4 Δ，ν6+5 Δ ；
實時測量云梯的變幅角度α、回轉角度Φ以及各節(jié)梯的伸縮量Δ ；
根據(jù)云梯各節(jié)梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離Vi、各節(jié)梯的質量Gi以及實時測得的伸出量△，計算云梯的質量Gu和云梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離vu;更具體地，可以按照如下公式得出
權利要求
1.一種確定工程機械安全狀態(tài)的方法，其特征在于，包括以下步驟根據(jù)所述工程機械的支腿展開后的位置構建至少一級安全控制區(qū)域；計算所述工程機械的等效質心；判斷所述工程機械的等效質心與所述至少一級安全控制區(qū)域的位置關系；以及根據(jù)所述位置關系，確定工程機械的安全狀態(tài)
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一級安全控制區(qū)域為一級安全控制區(qū)域，其構建方法包括以下步驟檢測每個支腿在水平方向的伸縮量，獲得支腿展開后的位置，構建出支腿圍成的支撐區(qū)域；將所述支撐區(qū)域的各條邊分別向內平移一個偏移量，構建出一級安全控制區(qū)域。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，確定工程機械的安全狀態(tài)的方法包括所述等效質心位于該安全控制區(qū)域內，則確定工程機械安全，否則確定工程機械不安全。
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一級安全控制區(qū)域為多級安全控制區(qū)域，其構建方法包括以下步驟檢測每個支腿在水平方向的伸縮量，獲得支腿展開后的位置，構建出支腿圍成的支撐區(qū)域；將所述支撐區(qū)域的各條邊分別向內平移多個偏移量，構建出多個相同中心的區(qū)域，從而形成從內向外安全等級逐漸降低的多級安全控制區(qū)域。
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，確定工程機械的安全狀態(tài)的方法包括根據(jù)所述等效質心在所述多級安全控制區(qū)域的位置，確定工程機械的安全等級。
6.根據(jù)權利要求2-5中任意一項所述的方法，其特征在于，所述偏移量是根據(jù)所述工程機械的工作狀態(tài)及安全因素預先設置的。
7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于采用力矩等效法計算所述工程機械的等效質心。
8.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述工程機械的等效質心與安全控制區(qū)域的位置關系的方法包括以下步驟針對每級安全控制區(qū)域，計算該級安全控制區(qū)域每相鄰兩個頂點與所述工程機械的等效質心的連線的夾角之和；若所述夾角之和等于360度，則所述工程機械的等效質心位于該級安全控制區(qū)域內；若所述夾角之和小于360度，則所述工程機械的等效質心位于該級安全控制區(qū)域外。
9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述至少一級安全控制區(qū)域為一級安全控制區(qū)域，確定工程機械的安全狀態(tài)的方法包括所述等效質心位于該安全控制區(qū)域內，則確定工程機械安全，當所述等效質心位于該安全控制區(qū)域外時，將所述夾角之和與預先設置的等級值比較，確定工程機械的安全等級，所述等級值小于360、且等級值越小安全等級越低。
10.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括將確定的安全狀態(tài)輸出的步驟。
11.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括當確定工程機械處于非安全狀態(tài)或某些安全等級時，限制作業(yè)部件執(zhí)行可能導致危險的作業(yè)動作的步驟。
12.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述工程機械為云梯車，作業(yè)部件為云梯，計算等效質心的方法包括以下步驟根據(jù)云梯各節(jié)梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離Vi、各節(jié)梯的質量Gi以及實時測得的伸出量△，計算云梯的質量Gu和云梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離 Vu ；利用所述距離Vu和對應的變幅角度α計算云梯的等效質心相對于回轉中心O的水平面投影距離，分別用云梯、轉臺和下裝三個部件各自的等效質心相對于回轉中心0的水平面投影距離與回轉角度Φ結合計算對應的等效質心在水平面投影的坐標值，進而結合所述三個部件的質量計算所述工程機械相對于回轉中心0的等效質心的位置坐標(x，y)和質量G0
13.一種確定工程機械安全狀態(tài)的裝置，其特征在于包括安全控制區(qū)域構建模塊、等效質心計算模塊、位置關系確定模塊以及安全狀態(tài)確定模塊，所述安全控制區(qū)域構建模塊用于根據(jù)所述工程機械的支腿展開后的位置構建至少一級安全控制區(qū)域；所述等效質心計算模塊用于計算所述工程機械的等效質心；所述位置關系確定模塊用于判斷所述工程機械的等效質心與所述至少一級安全控制區(qū)域的位置關系；所述安全狀態(tài)確定模塊用于根據(jù)所述位置關系，確定工程機械的安全狀態(tài)。
14.根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于所述安全控制區(qū)域構建模塊包括支撐區(qū)域構建子模塊和偏移子模塊，所述支撐區(qū)域構建子模塊，用于檢測每個支腿在水平方向的伸縮量，獲得支腿展開后的位置，進而構建出支腿圍成的支撐區(qū)域；所述偏移子模塊，用于將所述支撐區(qū)域的各條邊分別向內平移一個偏移量，以構建出一級安全控制區(qū)域。
15.根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于所述安全控制區(qū)域構建模塊包括支撐區(qū)域構建子模塊和偏移子模塊，所述支撐區(qū)域構建子模塊，用于檢測每個支腿在水平方向的伸縮量，獲得支腿展開后的位置，進而構建出支腿圍成的支撐區(qū)域；所述偏移子模塊，用于將所述支撐區(qū)域的各條邊分別向內平移多個偏移量，以構建出多個相同中心的區(qū)域，從而形成從內向外安全等級逐漸降低的多級安全控制區(qū)域。
16.根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于所述等效質心計算模塊包括力矩等效法計算子模塊，該力矩等效法計算子模塊用于采用力矩等效法計算所述工程機械的等效質心。
17.根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于所述位置關系確定模塊包括夾角之和計算子模塊和判斷子模塊，所述夾角之和計算子模塊，用于針對每級安全控制區(qū)域，分別計算該級安全控制區(qū)域每相鄰兩個頂點與所述工程機械的等效質心的連線的夾角之和；所述判斷子模塊，用于根據(jù)所述夾角之和，判斷等效質心和對應安全控制區(qū)域的位置關系。
18.根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于進一步還包括輸出模塊，所述輸出模塊用于將確定的安全狀態(tài)以語音、畫面、報警聲和/或文字形式輸出。
19.根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于進一步還包括控制模塊，所述控制模塊用于在確定工程機械處于非安全狀態(tài)或某些安全等級時，限制作業(yè)部件執(zhí)行可能導致危險的作業(yè)動作。
20.根據(jù)權利要求16所述的裝置，其特征在于所述力矩等效法計算子模塊包括云梯等效質心計算子模塊和工程機械等效質心計算子模塊，所述云梯等效質心計算子模塊，用于根據(jù)云梯各節(jié)梯的等效質心相對于變幅旋轉中心 R的距離Vi、各節(jié)梯的質量Gi以及實時測得的各節(jié)梯的伸出量Δ，計算云梯的質量Gu和云梯的等效質心相對于變幅旋轉中心R的距離Vu ；所述工程機械等效質心計算子模塊，用于利用所述距離Vu和對應的變幅角度α計算云梯的等效質心相對于回轉中心0的水平面投影距離，分別用云梯、轉臺和下裝三個部件各自的等效質心相對于回轉中心0的水平面投影距離與回轉角度Φ結合計算對應的等效質心在水平面投影的坐標值，進而結合所述三個部件的質量計算所述工程機械相對于回轉中心0的等效質心的位置坐標(X，y)和質量G。
21.一種確定工程機械安全狀態(tài)的系統(tǒng)，其特征在于包括第一組傳感器、第二組傳感器和權利要求13-20中任意一項所述的裝置，所述第一組傳感器用于檢測所述工程機械的支腿在水平方向的伸縮量，所述第二組傳感器用于檢測作業(yè)部件的運動參數(shù)。
22.根據(jù)權利要求21所述的系統(tǒng)，其特征在于所述第二組傳感器包括用于測量所述云梯的變幅角度α的第一傳感器、用于測量所述云梯的回轉角度Φ的第二傳感器，以及用于測量所述云梯的各節(jié)梯的伸縮量△的第三傳感器。
23.—種工程機械，包括下裝、安裝在下裝上的轉臺、以及安裝在轉臺上的作業(yè)部件，其特征在于還包括權利要求13-20任一項所述的裝置。
24.一種工程機械，包括下裝、安裝在下裝上的轉臺、以及安裝在轉臺上的作業(yè)部件，其特征在于還包括權利要求21或22所述的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種工程機械以及其安全狀態(tài)確定方法、裝置和系統(tǒng)，該方法包括以下步驟根據(jù)工程機械的支腿展開后的位置構建至少一級安全控制區(qū)域；計算所述工程機械的等效質心；判斷所述工程機械的等效質心與所述至少一級安全控制區(qū)域的位置關系；根據(jù)所述位置關系確定所述工程機械的安全狀態(tài)。該裝置包括安全控制區(qū)域構建模塊、等效質心計算模塊、位置關系確定模塊以及安全狀態(tài)確定模塊。還提供了一種確定工程機械安全狀態(tài)的系統(tǒng)，包括上述裝置、用于檢測所述工程機械的支腿在水平方向的伸縮量的第一組傳感器、用于檢測作業(yè)部件的運動參數(shù)的第二組傳感器。該工程機械包括下裝、轉臺以及作業(yè)部件，還包括上述裝置或系統(tǒng)。
文檔編號A62C27/00GK102514550SQ20111043060
公開日2012年6月27日 申請日期2011年12月20日 優(yōu)先權日2011年12月20日
發(fā)明者劉召華, 周磊, 鄧鵬飛, 高文 申請人:長沙中聯(lián)消防機械有限公司