一種機(jī)器人行走的控制裝置及沙灘清潔機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人行走的控制裝置及沙灘清潔機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。包括：信息獲取單元，用于在行走過程中，獲取前方的足跡信息；分析單元，用于根據(jù)所述足跡信息確定所述機(jī)器人已走過的行走痕跡；行走控制單元，控制所述機(jī)器人相對(duì)所述行走痕跡偏移預(yù)設(shè)的距離，并沿所述行走痕跡的方向繼續(xù)行走。本實(shí)用新型沙灘清潔機(jī)器人的控制裝置能夠利用機(jī)器人在沙地上行走留下的痕跡控制機(jī)器人的行走，防止機(jī)器人在已走過的地方重復(fù)行走，使得機(jī)器人能夠遍歷整個(gè)工作區(qū)域。并且，沙灘清潔機(jī)器人能夠自動(dòng)清理沙灘表面比沙粒大的垃圾。
【專利說明】
一種機(jī)器人行走的控制裝置及沙灘清潔機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人行走的控制裝置及沙灘清潔機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人們生活水平的提高，人們對(duì)沙灘的熱愛也越來越明顯，沙灘風(fēng)景區(qū)每年接待的旅游人數(shù)億人次，沙灘環(huán)境衛(wèi)生面臨巨大的挑戰(zhàn):一方面，沙灘垃圾如漲潮帶來的海上垃圾、洪水帶來的陸地垃圾、游客丟下的生活垃圾，不僅影響沙灘的容貌，有機(jī)垃圾腐爛還產(chǎn)生臭不可聞的異味，經(jīng)過海水的沖刷還嚴(yán)重污染海洋的生態(tài)環(huán)境;另一方面，由于沙灘面積廣闊，單靠清潔人員去打掃難以承受沙灘高溫度的烘烤和灰塵的污染，而且人工成本在不斷增加，在這種情況下，使用機(jī)器人取代人類對(duì)沙灘去進(jìn)行清理成為了最佳選擇。因此，有必要提供一種機(jī)器人行走的控制裝置及沙灘清潔機(jī)器人。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的主要目的在于提出一種機(jī)器人行走控制裝置及沙灘清潔機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中人工打掃沙灘環(huán)境工作量大、成本高的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人行走的控制裝置，適用于在沙地行走的機(jī)器人，包括:
[0005]信息獲取單元，用于在行走過程中，獲取前方的足跡信息；
[0006]分析單元，用于根據(jù)所述足跡信息確定所述機(jī)器人已走過的行走痕跡；
[0007]行走控制單元，控制所述機(jī)器人相對(duì)所述行走痕跡偏移預(yù)設(shè)的距離，并沿所述行走痕跡的方向繼續(xù)行走。
[0008]提供一種如上所述的控制裝置，所述行走控制單元，還用于控制所述機(jī)器人在預(yù)設(shè)的行走區(qū)域進(jìn)行首航沿所述行走區(qū)域的邊緣留下行走痕跡。
[0009]提供一種如上所述的控制裝置，所述信息獲取單元，還用于利用攝像裝置和/或距離感應(yīng)器獲取前方的足跡圖像信息；
[0010]所述分析單元，還用于根據(jù)所述足跡的圖像信息判斷的所述足跡是否包含預(yù)設(shè)的圖案，并在包含預(yù)設(shè)的圖案時(shí)根據(jù)所述足跡圖像信息確定所述足跡為所述機(jī)器人的行走痕跡；
[0011 ]所述控制單元還包括報(bào)警裝置，用于在所述分析單元判斷所述足跡未包含預(yù)設(shè)的圖案是時(shí)，發(fā)出報(bào)警信息。
[0012]此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型還提出一種沙灘清潔機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括行走裝置、垃圾收集裝置及如上所述的控制裝置:
[0013]所述垃圾收集裝置設(shè)有表面沙收集單元、垃圾篩選單元及垃圾箱，所述表面沙收集單元設(shè)于所述行走裝置的前方，所述垃圾篩選單元的前端設(shè)于所述表面沙收集單元之后并位于所述表面沙收集單元的下方，所述垃圾篩選單元的末端設(shè)于所述垃圾箱的上方，所述垃圾箱設(shè)于所述出行走裝置的上方；
[0014]所述控制裝置與所述行走裝置通訊連接。
[0015]提供一種如上所述的機(jī)器人，所述機(jī)器人還設(shè)有出沙裝置，所述出沙裝置設(shè)有出沙板及圖案成型槽:
[0016]所述出沙板傾斜設(shè)置于所述行走裝置及所述垃圾收集裝置之間，且其前端比末端位置尚;
[0017]所述圖案成型槽設(shè)于所述出沙板的末端，其包括至少一個(gè)阻斷機(jī)構(gòu)。
[0018]提供一種如上所述的機(jī)器人，所述表面沙收集單元包括滾筒、驅(qū)動(dòng)軸及刮片，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接并帶動(dòng)所述滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，所述刮片設(shè)于所述滾筒的圓周上。
[0019]提供一種如上所述的機(jī)器人，所述垃圾篩選單元包括惰輪、二維震蕩偏心輪、偏心輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及篩網(wǎng)；
[0020]所述惰輪設(shè)于所述滾筒下方；
[0021]所述二維震蕩偏心輪設(shè)于所述垃圾箱的上方，其包括驅(qū)動(dòng)軸及偏心輪，所述偏心輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接與所述驅(qū)動(dòng)軸連接以帶動(dòng)所述偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述偏心輪上沿軸向設(shè)有偏心槽；
[0022]所述篩網(wǎng)的前端固定在所述惰輪上，后端在所述偏心槽內(nèi)滑動(dòng)。
[0023]本實(shí)用新型提出的一種機(jī)器人行走的控制裝置及沙灘清潔機(jī)器人，其控制裝置能夠利用機(jī)器人在沙地上行走留下的痕跡控制機(jī)器人的行走，防止機(jī)器人在已走過的地方重復(fù)行走，使得機(jī)器人能夠遍歷整個(gè)工作區(qū)域。并且，沙灘清潔機(jī)器人能夠自動(dòng)清理沙灘表面比沙粒大的垃圾、局部平整沙灘表面并形成某種預(yù)選圖案。該機(jī)器人采用電驅(qū)動(dòng)，無空氣污染、無噪聲污染，非常適合旅游環(huán)境。
【附圖說明】
[0024]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的一種機(jī)器人行走控制方法的流程圖；
[0025]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的一種控制裝置的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例三提供的一種沙灘清潔機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為圖3所示機(jī)器人的表面沙收集裝置的主視圖；
[0028]圖5為圖4所示表面沙收集裝置的左視圖；
[0029]圖6為圖1所不的一■維震蕩偏心輪的偏心槽不意圖；
[0030]圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例三提供的機(jī)器人的足跡圖案示意圖。
[0031 ]本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。
【具體實(shí)施方式】
[0032]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0033]現(xiàn)在將參考附圖描述實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型各個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端。在后續(xù)的描述中，使用用于表示元件的諸如“模塊”、“部件”或“單元”的后綴僅為了有利于本實(shí)用新型的說明，其本身并沒有特定的意義。因此，"模塊"與"部件"可以混合地使用。
[0034]本實(shí)用新型實(shí)施例一提出一種機(jī)器人行走控制方法，適用于在沙地行走的機(jī)器人。請(qǐng)參閱圖1，方法流程包括:
[0035]S110、在行走過程中，獲取前方的足跡信息；
[0036]S120、根據(jù)所述足跡信息確定所述機(jī)器人已走過的行走痕跡；
[0037]S130、控制所述機(jī)器人相對(duì)所述行走痕跡偏移預(yù)設(shè)的距離，并沿所述行走痕跡的延伸方向繼續(xù)行走。
[0038]在一個(gè)可行的方案中，該方法還包括:預(yù)先控制所述機(jī)器人在預(yù)設(shè)的行走區(qū)域進(jìn)行首航沿所述行走區(qū)域的邊緣留下行走痕跡。
[0039]在一個(gè)可行的方案中，步驟SllO包括:利用攝像裝置和/或距離感應(yīng)器獲取前方的足跡圖像信息；
[0040]步驟S120包括:根據(jù)所述足跡的圖像信息判斷的所述足跡是否包含預(yù)設(shè)的圖案，若是則確定所述足跡為所述機(jī)器人的行走痕跡，否則發(fā)出報(bào)警信息。
[0041]具體的，是攝像機(jī)可以獲取到較遠(yuǎn)的長(zhǎng)條圖案，距離探測(cè)器可以探測(cè)到斷斷續(xù)續(xù)的虛線線條進(jìn)行精確探測(cè)。這種距離探測(cè)器可以是攝像機(jī)、也可以是距離傳感器。根據(jù)這兩種傳感器之一或二個(gè)就可以發(fā)現(xiàn)已經(jīng)形成的行走痕跡，以及該行走痕跡包含的足跡圖案?？刂蒲b置根據(jù)這個(gè)足跡可以指導(dǎo)機(jī)器人前進(jìn)或轉(zhuǎn)彎。
[0042]當(dāng)機(jī)器人的足跡被行人破壞時(shí)，遠(yuǎn)距離的攝像機(jī)可以忽略局部的破壞。當(dāng)然當(dāng)破壞太大時(shí)，足跡的圖案被破壞，控制器不能確定機(jī)器人的行走痕跡，因此機(jī)器人可能迷失方向，此時(shí)會(huì)報(bào)警尋求幫助。
[0043]本實(shí)施例的機(jī)器人行走的控制方法，能夠利用機(jī)器人在沙地上行走留下的痕跡控制機(jī)器人的行走，防止機(jī)器人在已走過的地方重復(fù)行走，使得機(jī)器人能夠遍歷整個(gè)工作區(qū)域。
[0044]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型實(shí)施例而提出了一種機(jī)器人控制裝置，請(qǐng)參閱圖2，包括:
[0045]信息獲取單元21，用于在行走過程中，獲取前方的足跡信息；
[0046]分析單元22，用于根據(jù)所述足跡信息確定所述機(jī)器人已走過的行走痕跡；
[0047]行走控制單元23，控制所述機(jī)器人相對(duì)所述行走痕跡偏移預(yù)設(shè)的距離，并沿所述行走痕跡的方向繼續(xù)行走。
[0048]在一個(gè)可行的方案中，行走控制單元23，還用于控制所述機(jī)器人在預(yù)設(shè)的行走區(qū)域進(jìn)行首航沿所述行走區(qū)域的邊緣留下行走痕跡。
[0049]在一個(gè)可行的方案中，信息獲取單元21，還用于利用攝像裝置和/或距離感應(yīng)器獲取前方的足跡圖像信息。
[0050]所述分析單元22，還用于根據(jù)所述足跡的圖像信息判斷的所述足跡是否包含預(yù)設(shè)的圖案，并在包含預(yù)設(shè)的圖案時(shí)根據(jù)所述足跡圖像信息確定所述足跡為所述機(jī)器人的行走痕跡；
[0051 ]所述控制單元還包括報(bào)警裝置，用于在所述分析單元判斷所述足跡未包含預(yù)設(shè)的圖案時(shí)，發(fā)出報(bào)警信息。
[0052]信息獲取單元21會(huì)以兩種方式探測(cè)到機(jī)器人的足跡。一個(gè)是攝像機(jī)可以看到較遠(yuǎn)的長(zhǎng)條圖案，一個(gè)是距離探測(cè)器可以探測(cè)到斷斷續(xù)續(xù)的虛線線條進(jìn)行精確探測(cè)。這種距離探測(cè)器可以是攝像機(jī)、也可以是距離傳感器。根據(jù)這兩種傳感器之一或二個(gè)就可以發(fā)現(xiàn)自己的足跡?？刂破鞲鶕?jù)這個(gè)足跡可以指導(dǎo)機(jī)器人前進(jìn)或轉(zhuǎn)彎。
[0053]當(dāng)機(jī)器人的足跡被行人破壞時(shí)，分析單元21可以利用攝像機(jī)拍攝獲取的較遠(yuǎn)距離的足跡圖案，因此可以忽略局部的破壞。當(dāng)然當(dāng)破壞太大時(shí)，足跡的圖案被破壞，分析單元21不能確定機(jī)器人的行走痕跡，因此機(jī)器人可能迷失方向，此時(shí)會(huì)報(bào)警尋求幫助。
[0054]本實(shí)施例的機(jī)器人行走的控制裝置，能夠利用機(jī)器人在沙地上行走留下的痕跡控制機(jī)器人的行走，防止機(jī)器人在已走過的地方重復(fù)行走，使得機(jī)器人能夠遍歷整個(gè)工作區(qū)域。
[0055]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還提供了一種沙灘清潔機(jī)器人。請(qǐng)參閱圖3至圖7，該沙灘清潔機(jī)器人包括:行走裝置、垃圾收集裝置、出沙裝置和控制裝置，該垃圾收集裝置、出沙裝置和控制裝置均設(shè)置在機(jī)器人外殼30之中，行走裝置至于該外殼30的底部。
[0056]垃圾收集裝置設(shè)有表面沙收集單元31、垃圾篩選單元及垃圾箱32。所述表面沙收集單元設(shè)于所述行走裝置的前方。請(qǐng)參閱圖4和圖5，表面沙收集單元31包括滾筒311、驅(qū)動(dòng)軸312及刮片313，所述驅(qū)動(dòng)軸312與所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接并帶動(dòng)所述滾筒311轉(zhuǎn)動(dòng)，所述刮片313設(shè)于所述滾筒311的圓周上。
[0057]所述垃圾篩選單元的前端設(shè)于所述表面沙收集單元的后方并位于所述表面沙收集單元的下方，所述垃圾篩選單元的末端設(shè)于所述垃圾箱32的上方，所述垃圾箱32設(shè)于所述出行走裝置的上方。請(qǐng)參閱圖6，該垃圾篩選單元包括惰輪331、二維震蕩偏心輪332及篩網(wǎng)333;所述惰輪331設(shè)于所述滾筒311下方;所述二維震蕩偏心輪332設(shè)于所述垃圾箱32的上方，其包括驅(qū)動(dòng)軸3321及偏心輪3322，所述驅(qū)動(dòng)軸3321與偏心輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接并帶動(dòng)所述偏心輪3322轉(zhuǎn)動(dòng)，所述偏心輪3322上沿軸向設(shè)有偏心槽3323;所述篩網(wǎng)333為金屬網(wǎng)，其前端固定在所述惰輪331上，后端在所述偏心輪3322的偏心槽3323內(nèi)滑動(dòng)。
[0058]出沙裝置設(shè)有出沙板34及圖案成型槽(未標(biāo)示):所述出沙板34傾斜設(shè)置于所述行走裝置及所述垃圾收集裝置之間，且其前端比末端位置高；述圖案成型槽設(shè)于所述出沙板的末端，其包括至少一個(gè)阻斷機(jī)構(gòu)。
[0059]該控制裝置35采用實(shí)施例二提供的控制裝置，此處不再贅述。
[0060]行走裝置包括行走驅(qū)動(dòng)輪361、移動(dòng)履帶362、驅(qū)動(dòng)電機(jī)363及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)364。其中，移動(dòng)履帶套設(shè)在前后兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪361上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)364驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)輪361。
[0061]當(dāng)機(jī)器人開始工作時(shí)，首先由工作人員通過線控或遙控控制機(jī)器人進(jìn)行首航所需清潔的沙灘范圍。在機(jī)器人行走過程中會(huì)在沙灘上留下特別的痕跡。當(dāng)走完一圈后，機(jī)器人可以跟隨原先的足跡但偏移一個(gè)距離前進(jìn)。隨著機(jī)器人不斷前進(jìn)，最后完成開始規(guī)劃好的整個(gè)海灘的清潔和平整。
[0062]在前進(jìn)過程中，機(jī)器人前方的滾筒311不斷將沙灘表面的沙滾入腹內(nèi)。由于滾入的速度較高，沙粒被噴撒到篩網(wǎng)333上，小的沙粒從篩網(wǎng)333中掉下落到出沙板34上。大的垃圾被篩網(wǎng)333隔離而掉不下去，最后被歸攏到垃圾箱32中。垃圾箱32上還可以設(shè)置垃圾打包卸載機(jī)構(gòu)和垃圾檢測(cè)單元，當(dāng)垃圾檢測(cè)裝置檢測(cè)到垃圾箱34的垃圾裝滿以后，控制裝置35可以控制垃圾打包卸載機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)垃圾箱自動(dòng)卸掉垃圾袋。垃圾袋再由人或其它機(jī)器人收集處理。
[0063]篩網(wǎng)43同時(shí)被震動(dòng)以幫助沙粒掉落到出沙模板34上，防止沙粒積累在篩網(wǎng)333上或混入垃圾箱32。篩網(wǎng)333的震動(dòng)依靠偏心輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)二維震蕩偏心輪3322。二維震蕩偏心輪3332的作用是在驅(qū)動(dòng)軸3321旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過其上的偏心槽3323移動(dòng)篩網(wǎng)33使其在兩個(gè)方向上震動(dòng)。在這兩個(gè)方向的震動(dòng)中，沒有掉下去的沙粒再往上移動(dòng)并爭(zhēng)取掉落，垃圾在水平方向移動(dòng)進(jìn)入垃圾箱32。在靠近垃圾桶一側(cè)，滾筒311滾入的沙粒不能到達(dá)，所以幾乎沒有機(jī)會(huì)混入垃圾箱32。惰輪331能起到減少摩擦的作用。
[0064]掉落到出沙模板34上的干凈沙粒在重力和震動(dòng)下經(jīng)出沙板34末端的圖案成型槽滑到沙灘上，隨著機(jī)器人的行進(jìn)，排出的沙在機(jī)器人后面形成多行排列，其中幾行以斷斷續(xù)續(xù)的形式排放到機(jī)器人的后面，在沙灘上形成一個(gè)如圖7所示的長(zhǎng)形圖案。這就是機(jī)器人行走的痕跡或說印記。這個(gè)印記可分三個(gè)部分:平坦部分71、實(shí)線部分72、虛線部分73。實(shí)線可以是直線也可以是有規(guī)律彎曲的線。虛線部分可以包括不同的點(diǎn)線組合。采用圖案成型槽使機(jī)器人排出的干凈沙排列出指定圖案形成足跡的目的是滿足跟蹤要求，避免行走痕跡與其它機(jī)器人混合，因此不同的機(jī)器人也可以用不同的圖案形成不同的足跡。虛線的形成是靠一個(gè)阻斷機(jī)構(gòu)。當(dāng)阻斷機(jī)構(gòu)升起時(shí)，干凈沙被阻擋不下流到地面，放下后，沙流暢通流到地面?？刂谱钃鯔C(jī)構(gòu)的上下時(shí)間間隔就可以形成不同類型的虛線。例如該阻擋機(jī)構(gòu)可設(shè)有多個(gè)活動(dòng)擋板，可以分別控制不同擋板的上下時(shí)間間隔。如圖7，則是將左側(cè)的部分活動(dòng)擋板始終放下，形成平坦部分71，左側(cè)部分活動(dòng)擋板始終升起形成實(shí)線部分72，左側(cè)邊緣擋板按照預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔升起和放下，形成虛線部分73。
[0065]在一個(gè)可行的方案中，可以對(duì)控制裝置進(jìn)行擴(kuò)展。比如，控制裝置可以包括:燈光控制單元、路面和物體感應(yīng)單元、信息獲取單元、分析單元、行走控制單元、語音輸出控制單元、輔助控制單元、滾筒驅(qū)動(dòng)單元、偏心輪驅(qū)動(dòng)控制單元、垃圾打包卸載控制單元、行走驅(qū)動(dòng)控制單元、網(wǎng)絡(luò)通信單元。
[0066]其中，燈光控制單元用于控制機(jī)器人外殼上的光源(如圖3的前大燈37)的點(diǎn)亮及熄滅；
[0067]路面和物體感應(yīng)器，用于檢測(cè)行走路線上的障礙物；
[0068]信息獲取單元，用于在行走過程中，獲取前方的足跡信息；
[0069]分析單元，用根據(jù)所述足跡信息確定所述機(jī)器人已走過的行走痕跡；
[0070]行走控制單元，用于控制所述機(jī)器人相對(duì)所述行走痕跡偏移預(yù)設(shè)的距離，并沿所述行走痕跡的方向繼續(xù)行走，以及在路面和物體感應(yīng)器83檢測(cè)到行走路線上有障礙物時(shí)控制機(jī)器人繞行；
[0071 ]語音輸出控制單元，用于控制機(jī)器人的語音播放裝置；
[0072]輔助控制單元，用于控制機(jī)器人的冷卻風(fēng)扇等輔助裝置；
[0073]滾筒驅(qū)動(dòng)單元、偏心輪驅(qū)動(dòng)控制單元及行走驅(qū)動(dòng)控制單元，分別控制滾筒的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、偏心輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及行走驅(qū)動(dòng)輪。
[0074]垃圾打包卸載控制單元，用于在垃圾檢測(cè)裝置檢測(cè)到垃圾箱的垃圾裝滿以后，控制垃圾打包卸載機(jī)構(gòu)自動(dòng)卸載垃圾。
[0075]網(wǎng)絡(luò)通信單元，用于與通訊網(wǎng)絡(luò)建立通訊連接。
[0076]進(jìn)一步的，控制裝置還可以設(shè)置紅外探測(cè)器，當(dāng)探測(cè)到行走路線上有人或動(dòng)物時(shí)，控制報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警或控制語音播放裝置播放報(bào)警語音。
[0077]在一個(gè)可行的方案中，該機(jī)器人可以采用直流電源也可以采用交流電源。當(dāng)采用直流電源(如圖1所示電池包)時(shí)，通過換電池的辦法，該機(jī)器人可以全自動(dòng)地一天24小時(shí)工作，將沙灘始終保持在衛(wèi)生、美麗的狀態(tài)。
[0078]本實(shí)施例的沙灘清潔機(jī)器人能夠自動(dòng)清理沙灘表面比沙粒大的垃圾、局部平整沙灘表面并形成某種預(yù)選圖案。該機(jī)器人采用電驅(qū)動(dòng)，無空氣污染、無噪聲污染，非常適合旅游環(huán)境。該機(jī)器人可以承受沙灘的高溫、高濕、和灰塵。
[0079]以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人行走的控制裝置，適用于在沙地行走的機(jī)器人，其特征在于，包括: 信息獲取單元，用于在行走過程中，獲取前方的足跡信息； 分析單元，用于根據(jù)所述足跡信息確定所述機(jī)器人已走過的行走痕跡； 行走控制單元，控制所述機(jī)器人相對(duì)所述行走痕跡偏移預(yù)設(shè)的距離，并沿所述行走痕跡的方向繼續(xù)行走。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述行走控制單元，還用于控制所述機(jī)器人在預(yù)設(shè)的行走區(qū)域進(jìn)行首航沿所述行走區(qū)域的邊緣留下行走痕跡。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，所述信息獲取單元，還用于利用攝像裝置和/或距離感應(yīng)器獲取前方的足跡圖像信息； 所述分析單元，還用于根據(jù)所述足跡的圖像信息判斷的所述足跡是否包含預(yù)設(shè)的圖案，并在包含預(yù)設(shè)的圖案時(shí)根據(jù)所述足跡圖像信息確定所述足跡為所述機(jī)器人的行走痕跡； 所述控制單元還包括報(bào)警裝置，用于在所述分析單元判斷所述足跡未包含預(yù)設(shè)的圖案是時(shí)，發(fā)出報(bào)警信息。4.一種沙灘清潔機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括行走裝置、垃圾收集裝置及如權(quán)利要求I至3任一項(xiàng)所述的控制裝置: 所述垃圾收集裝置設(shè)有表面沙收集單元、垃圾篩選單元及垃圾箱，所述表面沙收集單元設(shè)于所述行走裝置的前方，所述垃圾篩選單元的前端設(shè)于所述表面沙收集單元之后并位于所述表面沙收集單元的下方，所述垃圾篩選單元的末端設(shè)于所述垃圾箱的上方，所述垃圾箱設(shè)于所述行走裝置的上方； 所述控制裝置與所述行走裝置通訊連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還設(shè)有出沙裝置，所述出沙裝置設(shè)有出沙板及圖案成型槽: 所述出沙板傾斜設(shè)置于所述行走裝置及所述垃圾收集裝置之間，且其前端比末端位置尚; 所述圖案成型槽設(shè)于所述出沙板的末端，其包括至少一個(gè)阻斷機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述表面沙收集單元包括滾筒、驅(qū)動(dòng)軸及刮片，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接并帶動(dòng)所述滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，所述刮片設(shè)于所述滾筒的圓周上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述垃圾篩選單元包括惰輪、二維震蕩偏心輪、偏心輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及篩網(wǎng)； 所述惰輪設(shè)于所述滾筒下方； 所述二維震蕩偏心輪設(shè)于所述垃圾箱的上方，其包括驅(qū)動(dòng)軸及偏心輪，所述偏心輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接與所述驅(qū)動(dòng)軸連接以帶動(dòng)所述偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述偏心輪上沿軸向設(shè)有偏心槽； 所述篩網(wǎng)的前端固定在所述惰輪上，后端在所述偏心槽內(nèi)滑動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205674211SQ201620242688
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日 公開號(hào)201620242688.9, CN 201620242688, CN 205674211 U, CN 205674211U, CN-U-205674211, CN201620242688, CN201620242688.9, CN205674211 U, CN205674211U
【發(fā)明人】劉貽樟
【申請(qǐng)人】廣東戈蘭瑪汽車系統(tǒng)有限公司