一種具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼的制作方法
【專利摘要】一種具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，屬于人體仿生外骨骼技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型通過改進(jìn)現(xiàn)有人體下肢外骨骼的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，增加回力結(jié)構(gòu)，使得基于本實(shí)用新型提供的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的被動型人體下肢外骨骼能夠減輕穿戴者的負(fù)荷和增加穿戴者的舒適感；同時，將連接左右下肢外骨骼的背部連接結(jié)構(gòu)改成半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)，使得具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼左右下肢可以單獨(dú)生產(chǎn)和單獨(dú)使用、且具有更好的髖部自由度。本實(shí)用新型可廣泛用于各種“助力”、“助殘”、“健康矯正”領(lǐng)域。
【專利說明】
一種具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及人體仿生外骨骼技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及人體下肢外骨骼。
【背景技術(shù)】
[0002]外骨骼是一種能夠提供對生物柔軟內(nèi)部器官進(jìn)行構(gòu)型，建筑和保護(hù)的堅硬的外部結(jié)構(gòu)。人體外骨骼也稱機(jī)器人外骨骼，是指套在人體外面的機(jī)器人，也稱“可穿戴的機(jī)器人”。外骨骼機(jī)器人技術(shù)是融合傳感、控制、信息、融合、移動計算，為作為的人提供一種可穿戴的機(jī)械結(jié)構(gòu)的綜合技術(shù)。
[0003]人體外骨骼的研究最早起源于軍事應(yīng)用中的單兵負(fù)重需求，即助力方面的需求。隨著科技進(jìn)步和人民生活水平的提高，各種“助力”、“助殘”、“健康矯正”的人體外骨骼研究開始興起。
[0004]從功能上區(qū)分，人體外骨骼主要涉及“助力”、“助殘”、“健康矯正”等幾大類型；從有無動力上區(qū)分，主要分為“主動型”人體外骨骼(這種機(jī)器人能夠?yàn)榇┐髡咛峁┬凶叩膭恿?和“被動型”人體外骨骼(這種機(jī)器人不能夠?yàn)榇┐髡咛峁┬凶叩膭恿Γ鋭幼鞅粍痈S人的動作而動作)。
[0005]人體下肢外骨骼，通常包括用于人體下肢運(yùn)動的仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)和用于將仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)與人體耦合在一起的耦合組件。其中，用于人體下肢運(yùn)動的仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)包括下肢結(jié)構(gòu)和髖部結(jié)構(gòu)。所述下肢結(jié)構(gòu)包括左腿結(jié)構(gòu)與右腿結(jié)構(gòu)，所述左腿結(jié)構(gòu)與右腿結(jié)構(gòu)均包括仿人體大腿結(jié)構(gòu)、小腿結(jié)構(gòu)和足部結(jié)構(gòu)，所述大腿結(jié)構(gòu)與小腿結(jié)構(gòu)通過膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連，所述小腿結(jié)構(gòu)與足部結(jié)構(gòu)通過踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連;所述髖部結(jié)構(gòu)與左腿結(jié)構(gòu)、右腿結(jié)構(gòu)分別通過髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連。所述耦合組件包括腰部耦合部件、大腿耦合部件、小腿耦合部件、足部耦合部件。
[0006]現(xiàn)有的人體下肢外骨骼通常在腰部位置通過一個背部連接結(jié)構(gòu)連接成為一個整體，使得左右肢外骨骼不能單獨(dú)使用；另外，現(xiàn)有的人體下肢外骨骼在個關(guān)節(jié)部位通常采用轉(zhuǎn)軸連接結(jié)構(gòu)，這在主動型下肢外骨骼中更加靈活，但如果被動型下肢外骨骼依然采用這樣的結(jié)構(gòu)，則會給穿戴者加重負(fù)荷;另外，現(xiàn)有的人體下肢外骨骼在關(guān)節(jié)緩沖方面也有待于改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明提供一種具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，通過改進(jìn)現(xiàn)有人體下肢外骨骼的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，增加回力結(jié)構(gòu)，使得基于本發(fā)明提供的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的被動型人體下肢外骨骼能夠減輕穿戴者的負(fù)荷和增加穿戴者的舒適感；同時，將連接左右下肢外骨骼的背部連接結(jié)構(gòu)改成半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)，使得具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼左右下肢可以單獨(dú)生產(chǎn)和單獨(dú)使用。
[0008]本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0009]一種具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，包括人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)和用于將人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)與人體耦合在一起的耦合組件;所述人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)包括下肢仿形結(jié)構(gòu)和髖部仿形結(jié)構(gòu);所述下肢仿形結(jié)構(gòu)包括大腿仿形結(jié)構(gòu)、小腿仿形結(jié)構(gòu)和足部仿形結(jié)構(gòu);所述大腿仿形結(jié)構(gòu)與小腿仿形結(jié)構(gòu)通過膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連，所述小腿仿形結(jié)構(gòu)與足部仿形結(jié)構(gòu)通過踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連;所述髖部仿形結(jié)構(gòu)與大腿仿形結(jié)構(gòu)通過髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)相連;所述髖部仿形結(jié)構(gòu)為一具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)，包括髖部過渡連接板017、人體前側(cè)連接板005和人體后側(cè)連接板002，人體前側(cè)連接板005和人體后側(cè)連接板002分別通過一個連接銷釘(018、019)固定于髖部過渡連接板017的前后兩側(cè)端面;所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011和髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件016;所述髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件016采用螺釘固定于髖部過渡連接板017上，所述髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013與髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件016之間采用滑移卡槽方式連接，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011的一端伸入髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013的圓柱形腔體中并通過端蓋015螺紋固定，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011的另一端與大腿仿形結(jié)構(gòu)以轉(zhuǎn)軸方式連接，且具有一個大腿前后擺動幅度限位塊012，使得腿部以下部位具有相應(yīng)前后擺動的自由度;在髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013與髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011之間設(shè)置有髖關(guān)節(jié)外擺回力彈簧014，使得腿部以下部位具有相應(yīng)左右擺動的自由度和回力功能。
[0010]所述大腿仿形結(jié)構(gòu)包括大腿伸縮套件006，大腿桿件007 ;其中，大腿桿件007上部具有一個大腿彈簧限位環(huán)，大腿桿件007位于大腿彈簧限位環(huán)以上的部分套一個大腿回力彈簧后伸入大腿伸縮套件006中，使得整體人體下肢外骨骼具有相應(yīng)上下緩沖重力的自由度和回力功能。
[0011 ]所述小腿仿形結(jié)構(gòu)包括小腿伸縮套件008，小腿桿件009;其中，小腿桿件009上部具有一個小腿彈簧限位環(huán)，小腿桿件009位于小腿彈簧限位環(huán)以上的部分套一個小腿回力彈簧后伸入小腿伸縮套件008中；其中，小腿伸縮套件008與大腿桿件007之間以轉(zhuǎn)軸方式連接。
[0012]所述足部仿形結(jié)構(gòu)10包括踝關(guān)節(jié)底座與分別固定于踝關(guān)節(jié)底座側(cè)面的腳底板;所述踝關(guān)節(jié)底座上具有一個踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸安裝工位;所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上部與小腿桿件009之間采用踝關(guān)節(jié)連接銷釘以旋轉(zhuǎn)軸方式連接且設(shè)置有腳踝回力彈簧，使得足部仿形結(jié)構(gòu)前后行走時具有相應(yīng)的自由度和回力功能;所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸下部伸入踝關(guān)節(jié)底座的安裝工位并采用腳踝旋轉(zhuǎn)軸鏈接銷釘固定。
[0013]進(jìn)一步地，上述技術(shù)方案中，還可以增加一個腋下支撐桿件001，所述腋下支撐桿件001下端與髖部過渡連接板017采用螺釘固定，上端用于支撐人體腋窩部位。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明提供的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，通過改進(jìn)現(xiàn)有人體下肢外骨骼的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，在髖關(guān)節(jié)、大腿、小腿以及腳踝部位分別增加回力結(jié)構(gòu)，使得基于本發(fā)明提供的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的被動型人體下肢外骨骼能夠減輕穿戴者的負(fù)荷和增加穿戴者的舒適感；另外，將連接左右下肢外骨骼的背部連接結(jié)構(gòu)改成半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)，使得具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼左右下肢可以單獨(dú)生產(chǎn)和單獨(dú)使用。本發(fā)明可廣泛用于各種“助力”、“助殘”、“健康矯正”領(lǐng)域。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明提供的具有半環(huán)狀腰部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明提供的具有半環(huán)狀腰部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼腰部及髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖1至圖2中附圖標(biāo)記:腋下支撐桿件001、人體后側(cè)連接板002、綁帶003和004、人體前側(cè)連接板005、大腿伸縮套件006、大腿桿件007、小腿伸縮套件008、小腿桿件009、腳部
010、髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011、髖關(guān)節(jié)擺動限位滑塊012、髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013、髖關(guān)節(jié)外擺回力彈簧014、端蓋015、髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件016、髖部過渡連接板017、連接銷釘018和019。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。
[0019]如圖1、2所示，一種具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，包括人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)和用于將人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)與人體耦合在一起的耦合組件;所述人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)包括下肢仿形結(jié)構(gòu)和髖部仿形結(jié)構(gòu);所述下肢仿形結(jié)構(gòu)包括大腿仿形結(jié)構(gòu)、小腿仿形結(jié)構(gòu)和足部仿形結(jié)構(gòu);所述大腿仿形結(jié)構(gòu)與小腿仿形結(jié)構(gòu)通過膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連，所述小腿仿形結(jié)構(gòu)與足部仿形結(jié)構(gòu)通過踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連;所述髖部仿形結(jié)構(gòu)與大腿仿形結(jié)構(gòu)通過髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)相連;所述髖部仿形結(jié)構(gòu)為一具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)，包括髖部過渡連接板017、人體前側(cè)連接板005和人體后側(cè)連接板002，人體前側(cè)連接板005和人體后側(cè)連接板002分別通過一個連接銷釘(018、019)固定于髖部過渡連接板017的前后兩側(cè)端面;所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011和髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件016;所述髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件016采用螺釘固定于髖部過渡連接板017上，所述髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013與髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件016之間采用滑移卡槽方式連接，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011的一端伸入髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013的圓柱形腔體中并通過端蓋015螺紋固定，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011的另一端與大腿仿形結(jié)構(gòu)以轉(zhuǎn)軸方式連接，且具有一個大腿前后擺動幅度限位塊012，使得腿部以下部位具有相應(yīng)前后擺動的自由度;在髖關(guān)節(jié)滑移支撐件013與髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)011之間設(shè)置有髖關(guān)節(jié)外擺回力彈簧014，使得腿部以下部位具有相應(yīng)左右擺動的自由度和回力功會K。
[0020]所述大腿仿形結(jié)構(gòu)包括大腿伸縮套件006，大腿桿件007;其中，大腿桿件007上部具有一個大腿彈簧限位環(huán)，大腿桿件007位于大腿彈簧限位環(huán)以上的部分套一個大腿回力彈簧后伸入大腿伸縮套件006中，使得整體人體下肢外骨骼具有相應(yīng)上下緩沖重力的自由度和回力功能。
[0021 ]所述小腿仿形結(jié)構(gòu)包括小腿伸縮套件008，小腿桿件009;其中，小腿桿件009上部具有一個小腿彈簧限位環(huán)，小腿桿件009位于小腿彈簧限位環(huán)以上的部分套一個小腿回力彈簧后伸入小腿伸縮套件008中；其中，小腿伸縮套件008與大腿桿件007之間以轉(zhuǎn)軸方式連接。
[0022]所述足部仿形結(jié)構(gòu)10包括踝關(guān)節(jié)底座與分別固定于踝關(guān)節(jié)底座側(cè)面的腳底板;所述踝關(guān)節(jié)底座上具有一個踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸安裝工位;所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上部與小腿桿件009之間采用踝關(guān)節(jié)連接銷釘以旋轉(zhuǎn)軸方式連接且設(shè)置有腳踝回力彈簧，使得足部仿形結(jié)構(gòu)前后行走時具有相應(yīng)的自由度和回力功能;所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸下部伸入踝關(guān)節(jié)底座的安裝工位并采用腳踝旋轉(zhuǎn)軸鏈接銷釘固定。
[0023]進(jìn)一步地，上述技術(shù)方案中，還可以增加一個腋下支撐桿件001，所述腋下支撐桿件001下端與髖部過渡連接板017采用螺釘固定，上端用于支撐人體腋窩部位。
[0024]進(jìn)一步地，上述技術(shù)方案中，所述足部耦合部件包括設(shè)置于腳底板腳跟部位的鞋幫耦合部件和腳掌部位的鞋幫耦合部件。
[0025]本發(fā)明提供的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，通過改進(jìn)現(xiàn)有人體下肢外骨骼的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，在髖關(guān)節(jié)、大腿、小腿以及腳踝部位分別增加回力結(jié)構(gòu)，使得基于本發(fā)明提供的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的被動型人體下肢外骨骼能夠減輕穿戴者的負(fù)荷和增加穿戴者的舒適感;另外，將連接左右下肢外骨骼的背部連接結(jié)構(gòu)改成半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)，使得具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼左右下肢可以單獨(dú)生產(chǎn)和單獨(dú)使用。本發(fā)明可廣泛用于各種“助力”、“助殘”、“健康矯正”領(lǐng)域。
【主權(quán)項】
1.一種具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，包括人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)和用于將人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)與人體耦合在一起的耦合組件;所述人體下肢仿形機(jī)械結(jié)構(gòu)包括下肢仿形結(jié)構(gòu)和髖部仿形結(jié)構(gòu);所述下肢仿形結(jié)構(gòu)包括大腿仿形結(jié)構(gòu)、小腿仿形結(jié)構(gòu)和足部仿形結(jié)構(gòu);所述大腿仿形結(jié)構(gòu)與小腿仿形結(jié)構(gòu)通過膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連，所述小腿仿形結(jié)構(gòu)與足部仿形結(jié)構(gòu)通過踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸相連;所述髖部仿形結(jié)構(gòu)與大腿仿形結(jié)構(gòu)通過髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)相連;所述髖部仿形結(jié)構(gòu)為一具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)，包括髖部過渡連接板(017)、人體前側(cè)連接板(005)和人體后側(cè)連接板(002)，人體前側(cè)連接板(005)和人體后側(cè)連接板(002)分別通過一個連接銷釘(018、019)固定于髖部過渡連接板(017)的前后兩側(cè)端面;所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)滑移支撐件(013)，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)(011)和髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件(016);所述髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件(016)采用螺釘固定于髖部過渡連接板(017)上，所述髖關(guān)節(jié)滑移支撐件(013)與髖關(guān)節(jié)滑移導(dǎo)軌件(016)之間采用滑移卡槽方式連接，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)(011)的一端伸入髖關(guān)節(jié)滑移支撐件(013)的圓柱形腔體中并通過端蓋(015)螺紋固定，髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)(011)的另一端與大腿仿形結(jié)構(gòu)以轉(zhuǎn)軸方式連接，且具有一個大腿前后擺動幅度限位塊(012)，使得腿部以下部位具有相應(yīng)前后擺動的自由度;在髖關(guān)節(jié)滑移支撐件(013)與髖部旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)(011)之間設(shè)置有髖關(guān)節(jié)外擺回力彈簧(014)，使得腿部以下部位具有相應(yīng)左右擺動的自由度和回力功能。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，其特征在于:所述大腿仿形結(jié)構(gòu)包括大腿伸縮套件(006)，大腿桿件(007);其中，大腿桿件(007)上部具有一個大腿彈簧限位環(huán)，大腿桿件(007)位于大腿彈簧限位環(huán)以上的部分套一個大腿回力彈簧后伸入大腿伸縮套件(006)中，使得整體人體下肢外骨骼具有相應(yīng)上下緩沖重力的自由度和回力功能。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，其特征在于:所述小腿仿形結(jié)構(gòu)包括小腿伸縮套件(008)，小腿桿件(009);其中，小腿桿件(009)上部具有一個小腿彈簧限位環(huán)，小腿桿件(009)位于小腿彈簧限位環(huán)以上的部分套一個小腿回力彈簧后伸入小腿伸縮套件(008)中；其中，小腿伸縮套件(008)與大腿桿件(007)之間以轉(zhuǎn)軸方式連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，其特征在于:所述足部仿形結(jié)構(gòu)(10)包括踝關(guān)節(jié)底座與分別固定于踝關(guān)節(jié)底座側(cè)面的腳底板;所述踝關(guān)節(jié)底座上具有一個踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸安裝工位;所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上部與小腿桿件(009)之間采用踝關(guān)節(jié)連接銷釘以旋轉(zhuǎn)軸方式連接且設(shè)置有腳踝回力彈簧，使得足部仿形結(jié)構(gòu)前后行走時具有相應(yīng)的自由度和回力功能;所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸下部伸入踝關(guān)節(jié)底座的安裝工位并采用腳踝旋轉(zhuǎn)軸鏈接銷釘固定。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，其特征在于:所述具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼還包括一個腋下支撐桿件(001)，所述腋下支撐桿件(001)下端與髖部過渡連接板(017)采用螺釘固定，上端用于支撐人體腋窩部位。6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，其特征在于:所述耦合組件包括腰部耦合部件，所述腰部耦合部件為兩段腰帶，兩段腰帶的一端分別與人體前側(cè)連接板(005)和人體后側(cè)連接板(002)相連，兩段腰帶的另一端能夠繞過人體腰部親合在一起。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，其特征在于:所述耦合組件包括腰部耦合部件，所述腰部耦合部件為兩段腰帶，兩段腰帶的一端分別與人體前側(cè)連接板(005)和人體后側(cè)連接板(002)相連，兩段腰帶的另一端能夠繞過人體腰部耦合在一起。8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，其特征在于:所述足部耦合部件包括設(shè)置于腳底板腳跟部位的鞋幫耦合部件和腳掌部位的鞋幫耦合部件。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述具有半環(huán)狀髖部結(jié)構(gòu)的人體下肢外骨骼，其特征在于:所述足部耦合部件包括設(shè)置于腳底板腳跟部位的鞋幫耦合部件和腳掌部位的鞋幫耦合部件。
【文檔編號】B25J9/00GK205630613SQ201620472390
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月23日
【發(fā)明人】張向剛, 張三喜, 秦開宇, 戴躍洪
【申請人】成都潤惠科技有限公司