一種二胡機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及二胡機器人，包括藍牙模塊、單片機、拉弓機構(gòu)、扣弦機構(gòu)和換弦機構(gòu)，所述藍牙模塊與所述單片機的輸入端相連，所述單片機的輸出端分別與所述拉弓機構(gòu)的拉弓步進電機（6）、所述扣弦機構(gòu)的扣弦步進電機（13）和所述扣弦機構(gòu)的扣弦舵機（15）以及所述換弦機構(gòu)的換弦舵機（17）相連，從而實現(xiàn)拉弓、扣弦和換弦動作，進而使二胡發(fā)出音樂。該二胡機器人能夠模擬人的動作使二胡發(fā)出美妙的音樂，且結(jié)構(gòu)簡單、造價低、便于推廣應(yīng)用。
【專利說明】
一種二胡機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機器人，具體涉及一種二胡機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]二胡作為我國的傳統(tǒng)樂器，深得人們的喜愛。隨著人們生活水平的提高，對藝術(shù)的追求也越要越高。許多人渴望能夠自己譜曲，并通過二胡演奏出來。但是，二胡的演奏需要極高的技巧，普通人員難以演奏。
[0003]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)獲得了巨大的進步。如果能夠通過機器人操縱二胡，將人們譜寫的曲目拉出來，那么必將受到人們的環(huán)境。但是，目前還沒有發(fā)現(xiàn)專門用于拉二胡的機器人。雖然有些能夠拉二胡的機器人，但是，它們的結(jié)構(gòu)也非常復(fù)雜，從而使得其造價很高，難以推廣應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，提供一種二胡機器人，該二胡機器人能夠模擬人的動作使二胡發(fā)出美妙的音樂，且結(jié)構(gòu)簡單、造價低、便于推廣應(yīng)用。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:一種二胡機器人，其包括藍牙模塊、單片機、拉弓機構(gòu)、扣弦機構(gòu)和換弦機構(gòu)，其特征是，所述拉弓機構(gòu)包括前固定座和后固定座，所述前固定座和后固定座之間設(shè)置有第一水平滑軌和第二水平滑軌，所述第一水平滑軌和第二水平滑軌之間設(shè)置有水平絲杠，所述水平絲杠通過軸承與所述前固定座和后固定座相連且所述水平絲杠的一端與拉弓步進電機的輸出軸相連，所述第一水平滑軌、第二水平滑軌和水平絲杠上設(shè)置有水平滑塊，所述水平滑塊與弓固定相連，所述扣弦機構(gòu)包括上固定座和下固定座，所述上固定座和下固定座之間設(shè)置有第一豎直滑軌和第二豎直滑軌，所述第一豎直滑軌和第二豎直滑軌之間設(shè)置有豎直絲杠，所述豎直絲杠通過軸承與所述上固定座和下固定座相連且所述豎直絲杠的上端與扣弦步進電機的輸出軸相連，所述第一豎直滑軌、第二豎直滑軌和豎直絲杠上設(shè)置有豎直滑塊，所述豎直滑塊上固定有扣弦舵機，所述扣弦舵機的輸出軸與扣弦鉤相連，所述換弦機構(gòu)包括換弦舵機，所述換弦舵機的輸出軸與換弦鉤相連，所述藍牙模塊與所述單片機的輸入端相連，所述單片機的輸出端分別與所述拉弓步進電機、扣弦步進電機、扣弦舵機和換弦舵機相連。
[0006]進一步地，其中，所述扣弦鉤為硅膠手指。
[0007]本實用新型的二胡機器人具有如下有益技術(shù)效果:
[0008]1、其能夠根據(jù)人們譜寫的曲目自動操控二胡，從而發(fā)出美妙的音樂。
[0009]2、其結(jié)構(gòu)簡單，僅僅需要一些單片機、步進電機、舵機及一些常見的機械結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)有的機器人相比，造價及其低廉，便于推廣應(yīng)用。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型的二胡機器人的拉弓機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0011 ]圖2是本實用新型的二胡機器人的扣弦機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3是本實用新型的二胡機器人的換弦機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖4是本實用新型的二胡機器人的控制原理圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明，實施例的內(nèi)容不作為對本實用新型的保護范圍的限制。
[0015]彈奏二胡時的主要動作包括拉弓、扣弦和換弦。其中，拉弓用于拉動二胡的弓進行移動，使得弓與弦之間摩擦而發(fā)聲?？巯矣糜谠谙疑系牟煌课惶幱檬种笓嵯?，以控制發(fā)聲。而換弦用于控制弓在內(nèi)外弦之間切換。因此，在本實用新型中，所述二胡機器人包括拉弓機構(gòu)、扣弦機構(gòu)和換弦機構(gòu)。
[0016]如圖1所示，所述拉弓機構(gòu)包括前固定座I和后固定座2。所述前固定座I和后固定座2之間設(shè)置有第一水平滑軌3和第二水平滑軌4。所述第一水平滑軌3和第二水平滑軌4之間設(shè)置有水平絲杠5。所述水平絲杠5通過軸承與所述前固定座I和后固定座2相連且所述水平絲杠5的一端與拉弓步進電機6的輸出軸相連。所述第一水平滑軌3、第二水平滑軌4和水平絲杠5上設(shè)置有水平滑塊7。所述水平滑塊7與弓固定相連。這樣，在所述拉弓步進電機6的帶動下，所述水平絲杠5能夠轉(zhuǎn)動。所述水平絲杠5的轉(zhuǎn)動使得所述水平滑塊7能夠在所述第一水平滑軌3和第二水平滑軌4上左右滑動，從而帶動與所述水平滑塊7相連的弓的左右移動，進而實現(xiàn)拉弓動作。
[0017]如圖2所示，所述扣弦機構(gòu)包括上固定座8和下固定座9。所述上固定座8和下固定座9之間設(shè)置有第一豎直滑軌10和第二豎直滑軌11。所述第一豎直滑軌10和第二豎直滑軌11之間設(shè)置有豎直絲杠12。所述豎直絲杠12通過軸承與所述上固定座8和下固定座9相連且所述豎直絲杠12的上端與扣弦步進電機13的輸出軸相連。所述第一豎直滑軌10、第二豎直滑軌11和豎直絲杠12上設(shè)置有豎直滑塊14。所述豎直滑塊14上固定有扣弦舵機15。所述扣弦舵機15的輸出軸與扣弦鉤16相連。這樣，所述扣弦步進電機13的轉(zhuǎn)動能夠帶動所述豎直絲杠12轉(zhuǎn)動。所述豎直絲杠12的轉(zhuǎn)動使得所述豎直滑塊14能夠在所述第一豎直滑軌10和第二豎直滑軌11上上下移動，從而帶動固定在所述豎直滑塊14上的扣弦舵機15和扣弦鉤16上下移動，進而將所述扣弦鉤16帶動到合適的位置處。而所述扣弦舵機15的轉(zhuǎn)動能夠帶動所述扣弦鉤16轉(zhuǎn)動，從而通過所述扣弦鉤16的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)扣弦動作。
[0018]如圖3所示，所述換弦機構(gòu)包括換弦舵機17。所述換弦舵機17的輸出軸與換弦鉤18相連。正常情況下，弓與外弦接觸，帶動外弦發(fā)聲。需要內(nèi)弦發(fā)聲時，所述換弦舵機17轉(zhuǎn)動，帶動所述換弦鉤18，使得所述換弦鉤18鉤住所述弓，進而使得所述弓與內(nèi)弦接觸，從而帶動內(nèi)弦發(fā)聲。
[0019]如圖4所示，本實用新型的二胡機器人還包括藍牙模塊和單片機。其中，所述藍牙模塊與所述單片機的輸入端相連。所述單片機的輸出端分別與所述拉弓步進電機6、扣弦步進電機13、扣弦舵機15和換弦舵機17相連。
[0020]在使用本實用新型的二胡機器人操控二胡演奏時，使用手機編制曲目，然后通過手機的藍牙功能將編制好的曲目發(fā)出。所述二胡機器人的藍牙模塊接收手機發(fā)送過來的曲目，并將其傳送給單片機。單片機識別格式后，轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的指法，并根據(jù)指法生成電機動作和舵機動作。然后，所述單片機通過控制所述拉弓步進電機6實現(xiàn)拉弓控制;通過控制所述扣弦步進電機13實現(xiàn)扣弦位置的控制，通過控制所述扣弦舵機15實現(xiàn)扣弦的控制;通過控制所述換弦舵機17實現(xiàn)換弦的控制。這樣，通過拉弓、扣弦和換弦，最終控制二胡演奏樂曲。
[0021]本實用新型的二胡機器人能夠根據(jù)人們譜寫的曲目自動操控二胡，從而發(fā)出美妙的音樂。并且，其結(jié)構(gòu)簡單，造價及其低廉，便于推廣應(yīng)用。
[0022]本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無法對所有的實施方式予以窮舉。凡是屬于本實用新型的技術(shù)方案所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型的保護范圍之列。
【主權(quán)項】
1.一種二胡機器人，其包括藍牙模塊、單片機、拉弓機構(gòu)、扣弦機構(gòu)和換弦機構(gòu)，其特征是，所述拉弓機構(gòu)包括前固定座(I)和后固定座(2)，所述前固定座(I)和后固定座(2)之間設(shè)置有第一水平滑軌(3)和第二水平滑軌(4)，所述第一水平滑軌(3)和第二水平滑軌(4)之間設(shè)置有水平絲杠(5)，所述水平絲杠(5)通過軸承與所述前固定座(I)和后固定座(2)相連且所述水平絲杠(5)的一端與拉弓步進電機(6)的輸出軸相連，所述第一水平滑軌(3)、第二水平滑軌(4)和水平絲杠(5)上設(shè)置有水平滑塊(7)，所述水平滑塊(7)與弓固定相連，所述扣弦機構(gòu)包括上固定座(8)和下固定座(9)，所述上固定座(8)和下固定座(9)之間設(shè)置有第一豎直滑軌(10)和第二豎直滑軌(11)，所述第一豎直滑軌(10)和第二豎直滑軌(11)之間設(shè)置有豎直絲杠(12)，所述豎直絲杠(12)通過軸承與所述上固定座(8)和下固定座(9)相連且所述豎直絲杠(12)的上端與扣弦步進電機(13)的輸出軸相連，所述第一豎直滑軌(10)、第二豎直滑軌(11)和豎直絲杠(12)上設(shè)置有豎直滑塊(14)，所述豎直滑塊(14)上固定有扣弦舵機(15 )，所述扣弦舵機(15 )的輸出軸與扣弦鉤(16 )相連，所述換弦機構(gòu)包括換弦舵機(17)，所述換弦舵機(17)的輸出軸與換弦鉤(18)相連，所述藍牙模塊與所述單片機的輸入端相連，所述單片機的輸出端分別與所述拉弓步進電機(6)、扣弦步進電機(13)、扣弦舵機(15)和換弦舵機(17)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二胡機器人，其特征是，所述扣弦鉤(16)為硅膠手指。
【文檔編號】B25J11/00GK205614689SQ201620407875
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年5月5日
【發(fā)明人】王海, 華涵鋅, 馬燦臻, 楊其
【申請人】安徽擊爾智能科技有限公司