探測器上料機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種探測器上料機(jī)械手，其包括第一水平方向平移機(jī)構(gòu)、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)、豎直方向平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)，以及第一固定支架，夾取機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第一固定支架上，第一水平方向平移機(jī)構(gòu)、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)和豎直方向平移機(jī)構(gòu)分別用于在第一水平方向、第二水平方向和豎直方向上使夾取機(jī)構(gòu)相對(duì)料盤移動(dòng)，以通過夾取機(jī)構(gòu)夾取料盤上的探測器，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于在夾取機(jī)構(gòu)夾取探測器后在水平方向上旋轉(zhuǎn)探測器的角度以確保探測器的上料角度；第一水平方向垂直于第二水平方向。本實(shí)用新型探測器上料機(jī)械手對(duì)擺放于料盤中的探測器的擺放角度要求較低，適用范圍更廣。
【專利說明】
探測器上料機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及光電機(jī)一體化技術(shù)領(lǐng)域的光電子器件精密封裝技術(shù)，特別涉及一種針對(duì)探測器生產(chǎn)自動(dòng)化的探測器上料機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]光信息技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)著通信事業(yè)的進(jìn)步，隨著光纖通信和光纖傳感技術(shù)的發(fā)展，光電子器件的制備成為了光信息技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展的關(guān)鍵。光電子集成器件的封裝技術(shù)不僅影響光電子器件的可靠性，更加關(guān)鍵的是，封裝工藝與全自動(dòng)封裝設(shè)備可以大幅度的提高生產(chǎn)效率，保證器件質(zhì)量。
[0003]目前探測器生產(chǎn)設(shè)備中的料盤多為人工擺放，由于探測器管腳具有方向性，因此人工在擺放探測器時(shí)需要辨明管腳方向，效率較低，而且容易出錯(cuò)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提供一種探測器上料機(jī)械手，能夠自動(dòng)夾取探測器并在水平方向上調(diào)整探測器的角度。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種探測器上料機(jī)械手，用于抓取料盤上擺放的探測器并進(jìn)一步自動(dòng)完成探測器的上料動(dòng)作，探測器上料機(jī)械手包括第一水平方向平移機(jī)構(gòu)、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)、豎直方向平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)，以及第一固定支架，夾取機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第一固定支架上，第一水平方向平移機(jī)構(gòu)、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)和豎直方向平移機(jī)構(gòu)分別用于在第一水平方向、第二水平方向和豎直方向上使夾取機(jī)構(gòu)相對(duì)料盤移動(dòng)，以通過夾取機(jī)構(gòu)夾取料盤上的探測器，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于在夾取機(jī)構(gòu)夾取探測器后在水平方向上旋轉(zhuǎn)探測器的角度以確保探測器的上料角度;第一水平方向垂直于第二水平方向。
[0006]其中，第一水平方向平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于第一固定支架上，第一水平方向平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)沿第一水平方向相對(duì)料盤移動(dòng)。
[0007]其中，第一水平方向平移機(jī)構(gòu)包括第一水平方向滑軌和第一水平方向驅(qū)動(dòng)裝置，第一水平方向滑軌沿第一水平方向設(shè)置于第一固定支架上，第一水平方向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)沿第一水平方向滑軌移動(dòng)。
[0008]其中，第二水平方向平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于料盤的底部，用于驅(qū)動(dòng)料盤沿第二水平方向相對(duì)夾取機(jī)構(gòu)移動(dòng)。
[0009]其中，第二水平方向平移機(jī)構(gòu)包括第二水平方向滑軌和第二水平方向驅(qū)動(dòng)裝置，第二水平方向滑軌沿第二水平方向設(shè)置于料盤的下方，第二水平方向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)料盤沿第二水平方向滑軌移動(dòng)。
[0010]其中，探測器上料機(jī)械手進(jìn)一步包括第二固定支架，第二固定支架設(shè)置于料盤的下方，第二水平方向滑軌設(shè)置于第二固定支架上。
[0011]其中，探測器上料機(jī)械手進(jìn)一步包括連接架，連接架的一端滑動(dòng)設(shè)置于第一水平方向滑軌上，另一端連接豎直方向平移機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于豎直方向平移機(jī)構(gòu)的底端，夾取機(jī)構(gòu)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的底端。
[0012]其中，豎直方向平移機(jī)構(gòu)包括豎直方向滑軌和豎直方向驅(qū)動(dòng)裝置，豎直方向滑軌沿豎直方向設(shè)置于連接架上，豎直方向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)沿豎直方向移動(dòng)。
[0013]其中，探測器上料機(jī)械手進(jìn)一步包括圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)，圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)用于判別夾取機(jī)構(gòu)上夾取的探測器的實(shí)際管腳方向與目標(biāo)管腳方向的差異。
[0014]其中，圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)包括垂直CCD相機(jī)和水平CCD相機(jī)，垂直CCD相機(jī)用于從探測器的底部對(duì)探測器進(jìn)行拍照并進(jìn)一步判斷探測器的實(shí)際管腳方向與目標(biāo)管腳方向的差異，水平CCD相機(jī)用于從探測器的側(cè)面對(duì)探測器進(jìn)行拍照并進(jìn)一步判斷探測器的管腳的彎曲程度是否超出合格范圍。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果是:區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本實(shí)用新型探測器上料機(jī)械手利用第一水平方向平移機(jī)構(gòu)、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)和豎直方向平移機(jī)構(gòu)與夾取機(jī)構(gòu)配合實(shí)現(xiàn)自動(dòng)夾取擺放于料盤上的探測器的功能，進(jìn)一步地，夾取機(jī)構(gòu)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在夾取機(jī)構(gòu)夾取探測器后能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)探測器的角度，使探測器能夠滿足上料角度的需要；因此本實(shí)用新型探測器上料機(jī)械手對(duì)擺放于料盤中的探測器的擺放角度要求較低，適用范圍更廣。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖，其中:
[0017]圖1是本實(shí)用新型探測器上料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖2是圖1所示探測器上料機(jī)械手的第一水平方向平移機(jī)構(gòu)、豎直方向平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)等構(gòu)件的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖3是圖1所示探測器上料機(jī)械手的第二固定支架、料盤和第二水平方向平移機(jī)構(gòu)等構(gòu)件的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖4是圖1所示探測器上料機(jī)械手的圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0022]請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型探測器上料機(jī)械手用于抓取料盤7上擺放的探測器，并在抓取探測器后進(jìn)一步完成探測器的上料動(dòng)作。探測器上料機(jī)械手包括第一固定支架11、第二固定支架12、第一水平方向平移機(jī)構(gòu)2、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)3、豎直方向平移機(jī)構(gòu)4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5、夾取機(jī)構(gòu)6、料盤7、底板8和圖像識(shí)別系統(tǒng)9組成。
[0023]第一固定支架11、第二固定支架12和圖像識(shí)別系統(tǒng)9設(shè)置于底板8上，本實(shí)施例中，第一固定支架11的高度大于第二固定支架12的高度。第一水平方向平移機(jī)構(gòu)2、豎直方向平移機(jī)構(gòu)4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5、夾取機(jī)構(gòu)6設(shè)置于第一固定支架11上。第二水平方向平移機(jī)構(gòu)3和料盤7設(shè)置于第二固定支架12上。
[0024]第一水平方向平移機(jī)構(gòu)2用于驅(qū)動(dòng)豎直方向平移機(jī)構(gòu)4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和夾取機(jī)構(gòu)6沿第一水平方向X相對(duì)料盤7移動(dòng)。具體地，第一水平方向平移機(jī)構(gòu)2包括第一水平方向滑軌21和第一水平方向驅(qū)動(dòng)裝置22。第一水平方向滑軌21沿第一水平方向X設(shè)置于第一固定支架11上，第一水平方向驅(qū)動(dòng)裝置22驅(qū)動(dòng)豎直方向平移機(jī)構(gòu)4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和夾取機(jī)構(gòu)6沿第一水平方向X相對(duì)料盤7移動(dòng)。
[0025]為了方便連接第一水平方向平移機(jī)構(gòu)2和豎直方向平移機(jī)構(gòu)4，探測器上料機(jī)械手進(jìn)一步包括連接架13。連接架13大致呈L型設(shè)置，其一端滑動(dòng)設(shè)置于第一水平方向滑軌21上，另一端連接豎直方向平移機(jī)構(gòu)4。豎直方向平移機(jī)構(gòu)4包括豎直方向滑軌41和豎直方向驅(qū)動(dòng)裝置42。豎直方向滑軌41沿豎直方向Z設(shè)置于連接架13上，豎直方向驅(qū)動(dòng)裝置42用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和夾取機(jī)構(gòu)6沿豎直方向Z移動(dòng)。
[0026]旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5設(shè)置于豎直方向平移機(jī)構(gòu)4的底端，夾取機(jī)構(gòu)6設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5的底端。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5用于帶動(dòng)夾取機(jī)構(gòu)6在水平方向上旋轉(zhuǎn)。
[0027]第二水平方向平移機(jī)構(gòu)3設(shè)置于料盤7的底部，用于驅(qū)動(dòng)料盤7沿第二水平方向Y相對(duì)夾取機(jī)構(gòu)6移動(dòng)。具體地，第二水平方向平移機(jī)構(gòu)3包括第二水平方向滑軌31和第二水平方向驅(qū)動(dòng)裝置32。第二水平方向滑軌31沿第二水平方向Y設(shè)置于料盤7的下方，第二水平方向驅(qū)動(dòng)裝置32用于驅(qū)動(dòng)料盤沿第二水平方向滑軌31移動(dòng)。
[0028]圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)9包括垂直CCD相機(jī)9-01和水平CCD相機(jī)9-02XCD相機(jī)9-01和9-02均位于第一水平方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)2的正下方。垂直CCD相機(jī)用于從探測器的底部對(duì)探測器進(jìn)行拍照并進(jìn)一步判斷探測器的實(shí)際管腳方向與目標(biāo)管腳方向是否重合，當(dāng)二者重合時(shí)，無需通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5調(diào)整夾取機(jī)構(gòu)6的水平方向旋轉(zhuǎn)角度，否則，則需通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5調(diào)整夾取機(jī)構(gòu)6在水平方向上的旋轉(zhuǎn)角度以使實(shí)際管腳方向到達(dá)目標(biāo)管腳方向的位置。水平CCD相機(jī)9-02用于從探測器的側(cè)面對(duì)探測器進(jìn)行拍照并進(jìn)一步判斷探測器的管腳的彎曲程度，當(dāng)探測器的管腳的彎曲程度在合格范圍內(nèi)時(shí)，進(jìn)一步通過探測器上料機(jī)械手進(jìn)行上料工序，否則，則丟掉不合格的探測器進(jìn)行下一次的抓取。
[0029]上述具體描述僅為本實(shí)用新型探測器上料機(jī)械手的一【具體實(shí)施方式】，上述【具體實(shí)施方式】應(yīng)用時(shí)，首先通過第一水平方向平移機(jī)構(gòu)2和第二水平方向平移機(jī)構(gòu)3調(diào)整將夾取機(jī)構(gòu)6與料盤7的待夾取探測器對(duì)齊，然后通過豎直方向平移機(jī)構(gòu)4向下驅(qū)動(dòng)夾取機(jī)構(gòu)6至豎直方向Z上的夾取位置，接著通過夾取機(jī)構(gòu)6抓取對(duì)應(yīng)位置處的探測器。在夾取機(jī)構(gòu)6成功夾到探測器后，通過豎直方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)夾取機(jī)構(gòu)6上升，使探測器的管腳的下端高出料盤7的上表面，然后通過第一水平方向平移機(jī)構(gòu)2將探測器帶至圖像識(shí)別系統(tǒng)9處。最后利用圖像識(shí)別系統(tǒng)9的CCD相機(jī)9-01判斷探測器的實(shí)際管腳方向是否與目標(biāo)管腳方向重合，以及利用CCD相機(jī)9-02判斷探測器的管腳的彎曲程度是否超出合格范圍。
[0030]綜上所述，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解，本實(shí)用新型探測器上料機(jī)械手利用第一水平方向平移機(jī)構(gòu)2、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)3和豎直方向平移機(jī)構(gòu)4與夾取機(jī)構(gòu)6配合實(shí)現(xiàn)自動(dòng)夾取擺放于料盤7上的探測器的功能，進(jìn)一步地，夾取機(jī)構(gòu)6設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5在夾取機(jī)構(gòu)6夾取探測器后能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)探測器的角度，使探測器能夠滿足上料角度的需要；因此本實(shí)用新型探測器上料機(jī)械手對(duì)擺放于料盤7中的探測器的擺放角度要求較低，適用范圍更廣。
[0031]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種探測器上料機(jī)械手，用于抓取料盤上擺放的探測器并進(jìn)一步自動(dòng)完成所述探測器的上料動(dòng)作，其特征在于，所述探測器上料機(jī)械手包括第一水平方向平移機(jī)構(gòu)、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)、豎直方向平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)，以及第一固定支架，所述夾取機(jī)構(gòu)通過所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第一固定支架上，所述第一水平方向平移機(jī)構(gòu)、第二水平方向平移機(jī)構(gòu)和豎直方向平移機(jī)構(gòu)分別用于在第一水平方向、第二水平方向和豎直方向上使所述夾取機(jī)構(gòu)相對(duì)所述料盤移動(dòng)，以通過所述夾取機(jī)構(gòu)夾取所述料盤上的探測器，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于在所述夾取機(jī)構(gòu)夾取所述探測器后在水平方向上旋轉(zhuǎn)所述探測器的角度以確保所述探測器的上料角度;所述第一水平方向垂直于所述第二水平方向。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述第一水平方向平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第一固定支架上，所述第一水平方向平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述夾取機(jī)構(gòu)沿所述第一水平方向相對(duì)所述料盤移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述第一水平方向平移機(jī)構(gòu)包括第一水平方向滑軌和第一水平方向驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一水平方向滑軌沿所述第一水平方向設(shè)置于所述第一固定支架上，所述第一水平方向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述夾取機(jī)構(gòu)沿所述第一水平方向滑軌移動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述第二水平方向平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述料盤的底部，用于驅(qū)動(dòng)所述料盤沿所述第二水平方向相對(duì)所述夾取機(jī)構(gòu)移動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述第二水平方向平移機(jī)構(gòu)包括第二水平方向滑軌和第二水平方向驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二水平方向滑軌沿所述第二水平方向設(shè)置于所述料盤的下方，所述第二水平方向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述料盤沿所述第二水平方向滑軌移動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述探測器上料機(jī)械手進(jìn)一步包括第二固定支架，所述第二固定支架設(shè)置于所述料盤的下方，所述第二水平方向滑軌設(shè)置于所述第二固定支架上。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述探測器上料機(jī)械手進(jìn)一步包括連接架，所述連接架的一端滑動(dòng)設(shè)置于所述第一水平方向滑軌上，另一端連接所述豎直方向平移機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述豎直方向平移機(jī)構(gòu)的底端，所述夾取機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的底端。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述豎直方向平移機(jī)構(gòu)包括豎直方向滑軌和豎直方向驅(qū)動(dòng)裝置，所述豎直方向滑軌沿所述豎直方向設(shè)置于所述連接架上，所述豎直方向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述夾取機(jī)構(gòu)沿所述豎直方向移動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述探測器上料機(jī)械手進(jìn)一步包括圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)，所述圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)用于判別所述夾取機(jī)構(gòu)上夾取的所述探測器的實(shí)際管腳方向與目標(biāo)管腳方向的差異。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的探測器上料機(jī)械手，其特征在于，所述圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)包括垂直CCD相機(jī)和水平CCD相機(jī)，所述垂直CCD相機(jī)用于從所述探測器的底部對(duì)所述探測器進(jìn)行拍照并進(jìn)一步判斷所述探測器的實(shí)際管腳方向與目標(biāo)管腳方向的差異，所述水平CCD相機(jī)用于從所述探測器的側(cè)面對(duì)所述探測器進(jìn)行拍照并進(jìn)一步判斷所述探測器的管腳的彎曲程度是否超出合格范圍。
【文檔編號(hào)】B25J5/02GK205521359SQ201620089528
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月28日
【發(fā)明人】邵隋心, 范小紅, 陳享郭
【申請(qǐng)人】深圳市光為光通信科技有限公司