斜面推動型抓手的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及機械抓手技術領域，尤其是一種斜面推動型抓手。
【背景技術】
[0002]工業(yè)機械手的研究獲得國內外相關學者的廣泛關注，其能夠高效率、高質量完成重復性作業(yè)任務，減輕人工勞動以提高工業(yè)產值，而且，在一些特殊工作機器人領域的應用等方面的實踐特性，使得工業(yè)機械手在工業(yè)生產中扮演著重要角色。然而現(xiàn)有的機械抓手不具有自鎖功能，一旦驅動裝置失效，抓手可能張開，抓握的重物下落，造成重大損失。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型要解決的技術問題是:為了解決現(xiàn)有的機械抓手不具有自鎖功能，一旦驅動裝置失效，抓手可能張開，抓握的重物下落，造成重大損失的問題，提供一種斜面推動型抓手。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:一種斜面推動型抓手，包括驅動裝置和抓手，所述驅動裝置上固定有第一楔塊，所述抓手上連接有第二楔塊，所述第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面配合。驅動裝置驅動第一楔塊動作，第一楔塊與第二楔塊配合，使第二楔塊向與第一楔塊運動方向垂直的方向移動，從而帶動抓手伸縮;在第一楔塊和第二楔塊移動過程中，第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面接觸面積由小到大，直到二者的斜面完全接觸，而后接觸面積由大變小，抓手閉合時，第一楔塊的斜面和第二楔塊的斜面錯開，第一楔塊與第二楔塊形成自鎖機構，保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩(wěn)定牢固，避免重物下落造成損失。
[0005]還包括導向座，所述第二楔塊上固定有導向桿，所述導向桿與導向座滑動連接。第二楔塊移動時，導向桿在導向座的導向孔內滑動，限制第二楔塊的移動方向，防止抓手偏移。
[0006]所述第二楔塊上還設有承重桿，所述承重桿也與導向座滑動連接。承重桿分擔重物的部分重量，減輕抓手的負擔。
[0007]所述導向座上還固定有限位板，所述第一楔塊和第二楔塊均位于導向座與限位板之間，且第一楔塊的外側面與限位板的內側面貼合，限位板限制了第一楔塊的移動方向。
[0008]優(yōu)選地，所述第一楔塊和第二楔塊的截面均為梯形。
[0009]所述驅動裝置為雙向氣缸，所述雙向氣缸的兩側各驅動一個抓手，節(jié)省動力和空間。
[0010]還包括橫梁、立柱和固定座，所述驅動裝置和導向座均固定在固定座的下方，所述橫梁的兩端連接立柱上端，立柱的下端與固定座連接。橫梁兩端下方的抓手相對，將產品的兩端夾緊，橫梁上可以連接動力設備，控制抓手各個方向的移動和轉動，以適用于不同的產品O
[0011]本實用新型的有益效果是，本實用新型的驅動裝置通過楔塊機構與抓手連接，楔塊機構具有自鎖功能，保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩(wěn)定牢固，避免重物下落造成損失。
【附圖說明】
[0012]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0013]圖1是本實用新型的立體結構不意圖；
[0014]圖2是抓手張開的結構示意圖；
[0015]圖3是抓手閉合的結構示意圖。
[0016]圖中:1.雙向氣缸，2.第一楔塊，3.第二楔塊，4.抓手，5.導向座，6.導向桿，7.承重桿，8.限位板，9.固定座，10.立柱，11.橫梁。
【具體實施方式】
[0017]現(xiàn)在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。
[00? 8] 如圖2所不，一種斜面推動型抓手，包括雙向氣缸I和抓手4，雙向氣缸I的兩端各固定有一個第一楔塊2，抓手4上連接有第二楔塊3，第一楔塊2的斜面與第二楔塊3的斜面配合。雙向氣缸I驅動其兩端的第一楔塊2動作，第一楔塊2與第二楔塊3配合，使第二楔塊3向與第一楔塊2運動方向垂直的方向移動，從而帶動抓手4伸縮。在第一楔塊2和第二楔塊3移動過程中，第一楔塊2的斜面與第二楔塊3的斜面接觸面積由小到大，直到二者的斜面完全接觸，而后接觸面積由大變小，如圖3所示，抓手4閉合時，第一楔塊2的斜面和第二楔塊3的斜面錯開，第一楔塊2與第二楔塊3形成自鎖機構，保證雙向氣缸I失效時保持抓手4抓握穩(wěn)定牢固，避免重物下落造成損失。還包括導向座5，第二楔塊3上固定有導向桿6和承重桿7，導向桿6和承重桿7均與導向座5滑動連接。第二楔塊3移動時，導向桿6在導向座5的導向孔內滑動，限制第二楔塊3的移動方向，防止抓手4偏移，承重桿7分擔重物的部分重量，減輕抓手4的負擔。導向座5上還固定有限位板8，第一楔塊2和第二楔塊3均位于導向座5與限位板8之間，且第一楔塊2的外側面與限位板8的內側面貼合，限位板8限制了第一楔塊2的移動方向。優(yōu)選地，第一楔塊2和第二楔塊3的截面均為梯形。
[0019]如圖1所示，本實用新型還包括橫梁11、立柱10和固定座9，雙向氣缸I和導向座5均固定在固定座9的下方，橫梁11的兩端連接立柱10上端，立柱10的下端與固定座9連接。橫梁11兩端下方的抓手4相對，將產品的兩端夾緊，橫梁11上可以連接動力設備，控制抓手4各個方向的移動和轉動，以適用于不同的產品。
[0020]以上述依據(jù)本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據(jù)權利要求范圍來確定其技術性范圍。
【主權項】
1.一種斜面推動型抓手，其特征在于:包括驅動裝置和抓手(4)，所述驅動裝置上固定有第一楔塊(2)，所述抓手(4)上連接有第二楔塊(3)，所述第一楔塊(2)的斜面與第二楔塊(3)的斜面配合。2.如權利要求1所述的斜面推動型抓手，其特征在于:還包括導向座(5)，所述第二楔塊(3)上固定有導向桿(6)，所述導向桿(6)與導向座(5)滑動連接。3.如權利要求2所述的斜面推動型抓手，其特征在于:所述第二楔塊(3)上還設有承重桿(7)，所述承重桿(7)也與導向座(5)滑動連接。4.如權利要求3所述的斜面推動型抓手，其特征在于:所述導向座(5)上還固定有限位板(8)，所述第一楔塊(2)和第二楔塊(3)均位于導向座(5)與限位板(8)之間，且第一楔塊(2)的外側面與限位板(8)的內側面貼合。5.如權利要求2所述的斜面推動型抓手，其特征在于:所述第一楔塊(2)和第二楔塊(3)的截面均為梯形。6.如權利要求1所述的斜面推動型抓手，其特征在于:所述驅動裝置為雙向氣缸(1)，所述雙向氣缸(I)的兩側各驅動一個抓手(4)。7.如權利要求1所述的斜面推動型抓手，其特征在于:還包括橫梁(11)、立柱(10)和固定座(9)，所述驅動裝置和導向座(5)均固定在固定座(9)的下方，所述橫梁(11)的兩端連接立柱(10)上端，立柱(10)的下端與固定座(9)連接。
【專利摘要】本實用新型涉及一種斜面推動型抓手，包括驅動裝置和抓手，驅動裝置上固定有第一楔塊，抓手上連接有第二楔塊，第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面配合。本實用新型的驅動裝置通過楔塊機構與抓手連接，楔塊機構具有自鎖功能，保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩(wěn)定牢固，避免重物下落造成損失。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN205363941
【申請?zhí)枴緾N201620106331
【發(fā)明人】劉金石, 張有斌, 王帥忠
【申請人】金石機器人常州股份有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年2月2日