一種側(cè)壁式五軸機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型屬于備制造業(yè)的噴砂、涂裝領(lǐng)域、焊接領(lǐng)域，具體涉及一種側(cè)壁式五軸 機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 人工噴砂的工作環(huán)境十分危險(xiǎn)艱苦，并且有害健康，操縱員要承受噪音，灰塵的侵 擾，身體也極易過(guò)度勞累。假如處理大件設(shè)備，還需要使用梯子和工作臺(tái)，工作也變得非常 危險(xiǎn)。操縱員需要穿上沉重的令人室息的防護(hù)罩來(lái)躲避每秒飛行速度為200米的研磨劑的 侵害。人工噴砂經(jīng)常出現(xiàn)事故及相關(guān)的工傷。生產(chǎn)也經(jīng)常因此延遲，愿意從事這種既費(fèi)力又 危險(xiǎn)的工作的人越來(lái)越少，職員調(diào)動(dòng)十分頻繁。噴砂機(jī)器人就能解決上述所有的題目。手動(dòng) 操縱機(jī)器人時(shí)，操縱員坐在備有空調(diào)設(shè)施的人性化的操縱艙內(nèi)（如配置），使用操縱桿控制 機(jī)器人。機(jī)器人自動(dòng)清理工件時(shí)，操縱員只需在噴砂房的控制間來(lái)監(jiān)控機(jī)器人。自動(dòng)噴砂機(jī) 器人系統(tǒng)適用于各種大型工件的全方位噴砂。如軌道車(chē)輛、集裝箱、變壓器箱體、風(fēng)電設(shè)備、 大型筒體、大型鋼結(jié)構(gòu)件、重型鑄件等?，F(xiàn)有機(jī)器人是針對(duì)普通工業(yè)領(lǐng)域而設(shè)計(jì)的，精度很 高，但在噴砂環(huán)境中不適用，因?yàn)閲娚白鳂I(yè)時(shí)產(chǎn)生大量粉塵及到處飛濺的鋼砂，鋼砂對(duì)機(jī)器 人本體持續(xù)打擊，產(chǎn)生機(jī)械磨削的作用，很快就將機(jī)器人本體損壞，且噴砂房?jī)?nèi)噴砂產(chǎn)生的 粉塵到處彌漫，粉塵滲人機(jī)器人本體或部件后產(chǎn)生磨損、短路等現(xiàn)象，正因?yàn)檫@些特殊環(huán)境 下的缺陷，導(dǎo)致現(xiàn)在機(jī)器人極少數(shù)能在噴砂涂裝行業(yè)應(yīng)用。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003] 為了解決機(jī)器人在噴砂環(huán)境中易磨損問(wèn)題，以及解決大型工件的全方位自動(dòng)噴 砂\涂裝作業(yè)，本實(shí)用新型提供了一種側(cè)壁式噴砂、涂裝機(jī)器人。
[0004] 本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為:一種側(cè)壁式五軸機(jī)器人，機(jī)器人安裝在噴砂房 或噴漆房的一側(cè)，機(jī)器人配置有五個(gè)軸，分別是用于向噴砂房或噴漆房縱向空間移動(dòng)的X 軸、用于沿室體高度方向移動(dòng)的Z軸、沿垂直方向擺動(dòng)的S軸、沿垂直方向擺動(dòng)的T軸、用于旋 轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的W軸，各軸分別由獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng);室體內(nèi)固定有兩平行的軌道，X軸通過(guò)第一電機(jī) 驅(qū)動(dòng)沿相互平行的兩軌道運(yùn)動(dòng);Z軸整體為一移動(dòng)實(shí)體固定在X軸的行走軌道上，移動(dòng)實(shí)體 在矩形框的導(dǎo)向作用下通過(guò)第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)上下升降運(yùn)動(dòng);S軸的一端設(shè)有固定支座，固定于 Z軸移動(dòng)實(shí)體上，在第三電機(jī)的作用下做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);T軸與S軸另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸相接由第四 電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿垂直方向擺動(dòng)，W軸與T軸另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸相接由第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0005] 進(jìn)一步的，兩平行的軌道設(shè)于噴砂房或噴漆房的一側(cè)墻的立柱上，側(cè)壁式五軸機(jī) 器人固定于平行軌道上。
[0006] 本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型提高了機(jī)器人本體對(duì)砂礫的打擊和磨損防 護(hù)能力，極大提高了機(jī)器人的壽命。增加產(chǎn)能提高了效率;高質(zhì)量、理想的表面清潔度和粗 超度;安全 -顯著的健康和安全性改善;機(jī)械臂模塊化智能化、可拆卸單獨(dú)作為機(jī)械手使用； 領(lǐng)先的自動(dòng)噴砂和自動(dòng)噴涂技術(shù)適用各種惡劣的工作環(huán)境和各種產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，產(chǎn)品覆蓋汽 車(chē)、工程機(jī)械、機(jī)床、大型石化裝置、船舶等關(guān)鍵零部件和機(jī)械基礎(chǔ)件的前期噴砂除銹，適 用范圍廣泛。
【附圖說(shuō)明】
[0007] 圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008] 圖2是本實(shí)用新型使用狀態(tài)圖。
[0009] 圖中：1、χ軸;2.Z軸;3.S軸;4.??^;5、_?。
【具體實(shí)施方式】
[0010] 如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種側(cè)壁式五軸機(jī)器人，機(jī)器人安裝在噴砂房或噴 漆房的一側(cè)，機(jī)器人配置有五個(gè)軸，分別是用于向噴砂房或噴漆房縱向空間移動(dòng)的X軸1、用 于沿室體高度方向移動(dòng)的Z軸2、沿垂直方向擺動(dòng)的大關(guān)節(jié)S軸3、沿垂直方向擺動(dòng)的小關(guān)節(jié)T 軸4、用于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的手腕W軸5,各軸由獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng);兩平行的軌道固定在室體側(cè)墻的 立柱上，X軸1通過(guò)第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿相互平行的兩軌道運(yùn)動(dòng);Z軸2整體為一移動(dòng)實(shí)體固定在X 軸1的行走軌道上，移動(dòng)實(shí)體在矩形框的導(dǎo)向作用下通過(guò)第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)上下升降運(yùn)動(dòng);S軸3 的一端設(shè)有固定支座，固定于Z軸移動(dòng)實(shí)體上，在第三電機(jī)的作用下做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);T軸4與S軸 3另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸相接由第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)T軸4沿垂直方向擺動(dòng)，W軸5與T軸另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng) 軸相接由第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)W軸5旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0011] 如圖2所示，使用時(shí)，噴砂房或噴漆房的一側(cè)設(shè)有兩平行的行走軌道，側(cè)壁式五軸 機(jī)器人本體固定于行走軌道上。5個(gè)自由度分別如下:Χ軸1為噴砂房或噴漆房的縱向空間移 動(dòng)，Z軸2為噴砂房或噴漆房的高度方向的移動(dòng)，S軸3為大關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，T軸4為小關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)，W軸5為手腕的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。X軸沿側(cè)壁軌道行走，Z軸上下行走;S、T、W軸隨X軸和Z軸一起 運(yùn)動(dòng)，S軸固定于機(jī)器人支架上，為S軸沿垂直方向的擺動(dòng)，T軸4固定于S軸3末端，為T(mén)軸沿 垂直方向的擺動(dòng);W軸固定于T軸末端，W軸為手腕沿手腕軸線(xiàn)的方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。操作人員根 據(jù)工件的尺寸和外形對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作編程，機(jī)器人本體通過(guò)執(zhí)行預(yù)存的程序進(jìn)行行走、 升降或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，各軸行程通過(guò)預(yù)先的程序確定，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的噴砂或噴漆作業(yè)。五軸 機(jī)器人參數(shù)具體參數(shù)如表1所示。
[0012] 表1.五軸機(jī)器人每個(gè)軸的參數(shù)
[0014]本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都可得出 其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請(qǐng)相同或相 近似的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種側(cè)壁式五軸機(jī)器人，機(jī)器人安裝在噴砂房或噴漆房的一側(cè)，其特征在于:機(jī)器人 配置有五個(gè)軸，分別是用于向噴砂房或噴漆房縱向空間移動(dòng)的X軸（1)、用于沿室體高度方 向移動(dòng)的Z軸（2 )、沿垂直方向擺動(dòng)的S軸（3 )、沿垂直方向擺動(dòng)的T軸(4 )、用于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的W 軸(5)，各軸分別由獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng);室體內(nèi)固定有兩平行的軌道，X軸（1)通過(guò)第一電機(jī)驅(qū) 動(dòng)沿相互平行的兩軌道運(yùn)動(dòng);Z軸（2)整體為一移動(dòng)實(shí)體固定在X軸（1)的行走軌道上，移動(dòng) 實(shí)體在矩形框的導(dǎo)向作用下通過(guò)第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)上下升降運(yùn)動(dòng)；S軸（3)的一端設(shè)有固定支 座，固定于Z軸移動(dòng)實(shí)體上，在第三電機(jī)的作用下做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；T軸(4)與S軸(3)另一端通過(guò) 轉(zhuǎn)動(dòng)軸相接由第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿垂直方向擺動(dòng)，W軸(5)與T軸(4)另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸相接由 第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2. 如權(quán)利要求1所述的一種側(cè)壁式五軸機(jī)器人，其特征在于:兩平行的軌道設(shè)于噴砂房 或噴漆房的一側(cè)墻的立柱上，側(cè)壁式五軸機(jī)器人固定于平行軌道上。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種側(cè)壁式五軸機(jī)器人，機(jī)器人安裝在噴砂房或噴漆房的一側(cè)，機(jī)器人配置有五個(gè)軸,分別是用于向噴砂房或噴漆房縱向空間移動(dòng)的X軸、用于沿室體高度方向移動(dòng)的Z軸、沿垂直方向擺動(dòng)的大關(guān)節(jié)S軸、沿垂直方向擺動(dòng)的小關(guān)節(jié)T軸、用于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的手腕W軸，各軸由獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；本實(shí)用新型提高了機(jī)器人本體對(duì)砂礫的打擊和磨損防護(hù)能力，極大提高了機(jī)器人的壽命。增加產(chǎn)能提高了效率；高質(zhì)量、理想的表面清潔度和粗超度；安全-顯著的健康和安全性改善。
【IPC分類(lèi)】B25J9/16, B25J9/08
【公開(kāi)號(hào)】CN205272036
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521056978
【發(fā)明人】彭建國(guó)
【申請(qǐng)人】彭建國(guó)
【公開(kāi)日】2016年6月1日
【申請(qǐng)日】2015年12月17日