大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)，具體涉及一種大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。
[0003]目前，多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)都是通過旋轉(zhuǎn)軸的形式來完成運(yùn)動，采用這種結(jié)構(gòu)形式在使用中是通過底部第一個軸的旋轉(zhuǎn)來完成水平面的動作覆蓋，其軌跡為圓周平面覆蓋，若在使用中的應(yīng)用為矩形工作平面就很大程度上縮小了實際的工作覆蓋面;多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的安裝方式大都是落地式安裝和壁掛式安裝，其安裝都是將機(jī)器本體固定，這對于流水線上作業(yè)時進(jìn)行在線追蹤無法實現(xiàn)超大行程追蹤和大范圍作業(yè)，不利于企業(yè)發(fā)展。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于，針對上述不足，提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙、合理，靈活性高，作業(yè)范圍大且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好的大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型所提供的技術(shù)方案是:一種大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其包括多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體、橫架、驅(qū)動裝置、直線滑軌、滑座及兩立架，所述橫架的兩端分別設(shè)有一角座，該角座通過螺絲對應(yīng)固定在與其相對應(yīng)的立架上，所述直線滑軌設(shè)置在橫架的中部一側(cè)壁，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體通過滑座活動設(shè)置在直線滑軌上，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在橫架的一端，并能通過滑座帶動所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體于所述直線滑軌上作往復(fù)運(yùn)動。
[0006]作為本實用新型的一種改進(jìn)，所述立架包括橫截面呈方形的立柱、橫柱和連柱，兩立柱間隔并排，橫柱水平設(shè)置在兩立柱的上端，所述連柱水平設(shè)置在兩立柱的下部之間，所述橫柱上設(shè)有與所述角座相適配的安裝螺絲孔。
[0007]作為本實用新型的一種改進(jìn)，所述橫柱上設(shè)有穿線孔。
[0008]作為本實用新型的一種改進(jìn)，所述驅(qū)動裝置包括伺服電機(jī)、主動皮帶輪、從動皮帶輪和傳動輪，兩傳動輪通過安裝板對稱設(shè)置在橫架的兩端，且通過傳動帶相連接，該傳動帶與所述滑座相連接，所述從動皮帶輪與其中一傳動輪同軸設(shè)置，所述伺服電機(jī)對應(yīng)該傳動輪的一側(cè)位置設(shè)置在橫架上，所述主動皮帶輪設(shè)置在該伺服電機(jī)的驅(qū)動軸上，且通過傳動帶與所述從動皮帶輪相連接。
[0009]作為本實用新型的一種改進(jìn)，所述滑座的頂部設(shè)有拖鏈安裝板。
[0010]作為本實用新型的一種改進(jìn)，對應(yīng)直線滑軌的兩端位置于橫架上設(shè)有限位器。
[0011]本實用新型的有益效果為:本實用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體通過直線滑軌和滑座設(shè)置在橫架上，驅(qū)動裝置能帶動多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體于直線滑軌上作往復(fù)運(yùn)動，靈活性高，作業(yè)范圍大;且采用立架對橫架進(jìn)行支撐，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，不易晃動，可靠性高;另外整體結(jié)構(gòu)簡潔，緊湊，成本低，易于安裝和日常維護(hù)，利于廣泛推廣應(yīng)用。
[0012]下面結(jié)合附圖與實施例，對本實用新型進(jìn)一步說明。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實用新型中驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0015]實施例，參見圖1和圖2，本實施例提供的一種大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其包括多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體1、橫架2、驅(qū)動裝置3、直線滑軌4、滑座5及兩立架6，所述橫架2的兩端分別設(shè)有一角座7，具體的，該角座7的垂直面與橫架2的側(cè)壁相貼合，并通過螺絲進(jìn)行固定;連接牢固，穩(wěn)定性好。該角座7的水平面與其相對應(yīng)的立架6的頂面相貼合，并通過螺絲進(jìn)行固定。所述直線滑軌4設(shè)置在橫架2的中部一側(cè)壁，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體I通過滑座5活動設(shè)置在直線滑軌4上，所述驅(qū)動裝置3設(shè)置在橫架2的一端，并能通過滑座5帶動所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體I于所述直線滑軌4上作往復(fù)運(yùn)動。
[0016]具體的，所述立架6包括橫截面呈方形的立柱61、橫柱62和連柱63，兩立柱61間隔并排，橫柱62水平設(shè)置在兩立柱61的上端，所述連柱63水平設(shè)置在兩立柱61的下部之間，所述橫柱62上設(shè)有與所述角座7相適配的安裝螺絲孔。較佳的，在所述橫柱62上設(shè)有穿線孔。方便穿線，利于安裝。在所述滑座5的頂部設(shè)有拖鏈安裝板8，方便安裝拖鏈，有效保護(hù)線材不被損壞，延長使用壽命。
[0017]參見圖2，所述驅(qū)動裝置3包括伺服電機(jī)31、主動皮帶輪32、從動皮帶輪33和傳動輪34，兩傳動輪34通過安裝板對稱設(shè)置在橫架2的兩端，且通過傳動帶35相連接，該傳動帶35與所述滑座5相連接，所述從動皮帶輪33與其中一傳動輪34同軸設(shè)置，所述伺服電機(jī)31對應(yīng)該傳動輪34的一側(cè)位置設(shè)置在橫架2上，所述主動皮帶輪32設(shè)置在該伺服電機(jī)31的驅(qū)動軸上，且通過傳動帶36與所述從動皮帶輪33相連接。對應(yīng)直線滑軌4的兩端位置于橫架2上設(shè)有限位器9。
[0018]工作時，由于多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體I通過直線滑軌4和滑座5設(shè)置在橫架2上，驅(qū)動裝置3能帶動多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體I于直線滑軌4上作往復(fù)運(yùn)動，靈活性高，作業(yè)范圍大;且采用立架6對橫架2進(jìn)行支撐，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，不易晃動，可靠性高，有效提升工作效率和精度。
[0019]根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本實用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本實用新型并不局限于上面揭示和描述的【具體實施方式】，對本實用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本實用新型構(gòu)成任何限制。如本實用新型上述實施例所述，采用與其相同或相似結(jié)構(gòu)而得到的其它機(jī)器人，均在本實用新型保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，其包括多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體、橫架、驅(qū)動裝置、直線滑軌、滑座及兩立架，所述橫架的兩端分別設(shè)有一角座，該角座通過螺絲對應(yīng)固定在與其相對應(yīng)的立架上，所述直線滑軌設(shè)置在橫架的中部一側(cè)壁，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體通過滑座活動設(shè)置在直線滑軌上，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在橫架的一端，并能通過滑座帶動所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體于所述直線滑軌上作往復(fù)運(yùn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述立架包括橫截面呈方形的立柱、橫柱和連柱，兩立柱間隔并排，橫柱水平設(shè)置在兩立柱的上端，所述連柱水平設(shè)置在兩立柱的下部之間，所述橫柱上設(shè)有與所述角座相適配的安裝螺絲孔。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述橫柱上設(shè)有穿線孔。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動裝置包括伺服電機(jī)、主動皮帶輪、從動皮帶輪和傳動輪，兩傳動輪通過安裝板對稱設(shè)置在橫架的兩端，且通過傳動帶相連接，該傳動帶與所述滑座相連接，所述從動皮帶輪與其中一傳動輪同軸設(shè)置，所述伺服電機(jī)對應(yīng)該傳動輪的一側(cè)位置設(shè)置在橫架上，所述主動皮帶輪設(shè)置在該伺服電機(jī)的驅(qū)動軸上，且通過傳動帶與所述從動皮帶輪相連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述滑座的頂部設(shè)有拖鏈安裝板。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:對應(yīng)直線滑軌的兩端位置于橫架上設(shè)有限位器。
【專利摘要】本實用新型公開了一種大行程關(guān)節(jié)機(jī)器人，其包括多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體、橫架、驅(qū)動裝置、直線滑軌、滑座及兩立架，橫架通過角座設(shè)置在立架上，直線滑軌設(shè)置在橫架的中部一側(cè)壁，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體通過滑座活動設(shè)置在直線滑軌上，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在橫架的一端，并能通過滑座帶動所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體于所述直線滑軌上作往復(fù)運(yùn)動；本實用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體通過直線滑軌和滑座設(shè)置在橫架上，驅(qū)動裝置能帶動多關(guān)節(jié)機(jī)械手本體于直線滑軌上作往復(fù)運(yùn)動，靈活性高，作業(yè)范圍大；且采用立架對橫架進(jìn)行支撐，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，不易晃動，可靠性高；另外整體結(jié)構(gòu)簡潔，緊湊，成本低，易于安裝和日常維護(hù)，利于廣泛推廣應(yīng)用。
【IPC分類】B25J9/12
【公開號】CN205238054
【申請?zhí)枴緾N201521104803
【發(fā)明人】陳啟光
【申請人】陳啟光
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2015年12月28日