道路交通事故現(xiàn)場車底自動勘查機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于道路交通事故勘查及移動機器人領(lǐng)域，具體地說是一種道路交通事故現(xiàn)場車底自動勘查機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]交通事故勘查是道路交通事故調(diào)查與處理的重要內(nèi)容。隨著社會的快速發(fā)展和人們法律意識的增強，要求交管部門在事故現(xiàn)場勘查中既要快速高效又要準確無誤。可見，交通事故處理對現(xiàn)場勘查取證的要求越來越高。特別是涉及車輛的交通事故，車輛底盤勘查取證對于還原事故事實、認定事故責任往往起到至關(guān)重要的作用。針對交通事故現(xiàn)場涉事車輛底盤的勘查，多年來都依靠工作人員爬進車底或采用手持鏡進行勘查取證，速度慢、效率低;或者將涉事車輛拖離現(xiàn)場后借助地溝或舉升裝置進行勘查，容易破壞現(xiàn)場證據(jù)，影響勘查結(jié)果的準確性。
[0003]專利CN203414606U是一種固定式車底安全檢查系統(tǒng)，包括傳感裝置、微控制器、采集卡、第一攝像機、第一輔助光源、第二攝像機、第二輔助光源等。車輛行使通過該系統(tǒng)后，能夠快速準確的記錄顯示車底狀況及車輛牌照。該實用新型在不影響車輛正常行駛的情況下進行車底掃描和車牌識別記錄，提高了檢測速率，有效防止危險車輛的進入。該系統(tǒng)的不便之處在于體積較大，無法帶到事故現(xiàn)場進行勘查，且涉事車輛往往不能行駛，因此該系統(tǒng)的適應(yīng)性大大受限。
[0004]隨著科技的發(fā)展，機器人技術(shù)，特別是微小型移動機器人技術(shù)，為實現(xiàn)便捷高效、全面精準的現(xiàn)場勘察提供了有力的技術(shù)支撐。
[0005]專利CN201133901Y是一種用于車底安全檢查的小型偵察機器人裝置，包括本體和后方監(jiān)控箱。機器人本體由履帶型行走底盤、多個攝像機、視頻分割器、無線圖像發(fā)送模塊、照明燈、無線遙控接收器、繼電器板、電機驅(qū)動器等部件組成；后方監(jiān)控箱由操作面板、無線圖像接收模塊、無線遙控操作器、監(jiān)視器組成。使用該實用新型的操作人員通過后方監(jiān)控箱遙控機器人進入汽車底部，通過機器人上配置的攝像機傳回的圖像檢查藏匿在車底的爆炸物、武器、可疑物品、違禁品等，既保護了工作人員的人身安全，又提高了工作效率。該裝置的不便之處在于系統(tǒng)整體偏大，攜帶不便;操作人員在操控機器人的同時監(jiān)視實時傳回的畫面，容易降低效率和可靠性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，特別是針對道路交通事故現(xiàn)場車輛底盤人工勘查的缺陷，本實用新型提出一種微小型道路交通事故現(xiàn)場車底自動勘查機器人，能夠?qū)κ鹿尸F(xiàn)場進行遙控勘察；能夠?qū)κ鹿尸F(xiàn)場車輛底盤進行自主勘查;能夠作為通用機器人平臺，攜帶不同工具對事故現(xiàn)場進行勘查。其發(fā)揮的作用使得道路交通事故現(xiàn)場車輛底盤勘查工作更加靈活、便捷、全面，節(jié)省人力、物力，提高現(xiàn)場勘查的效率和準確率。本實用新型采用的技術(shù)方案是:
[0007]一種道路交通事故現(xiàn)場車底自動勘查機器人，包括:
[0008]承載所有部件的機器人本體，用于安裝放置機器人各個部件；
[0009]安裝在所述機器人本體上部的頂蓋，頂蓋與所述機器人本體構(gòu)成密封腔體，保護內(nèi)部部件；
[0010]安裝在所述機器人本體上的行走機構(gòu)，用于實現(xiàn)機器人運動所需要的前進、后退、轉(zhuǎn)彎以及原地轉(zhuǎn)向功能；
[0011]安裝在所述機器人本體前端的云臺，用于調(diào)整視覺系統(tǒng)的位姿；
[0012]安裝在云臺上的視覺系統(tǒng)，用于采集圖像信息；
[0013]安裝在所述機器人本體內(nèi)部的核心控制模塊用于對機器人的所有活動進行控制；
[0014]安裝在所述機器人本體內(nèi)部的電源模塊和穩(wěn)壓模塊為各個部件提供電力；
[0015]以及:安裝在機器人本體上的傳感器系統(tǒng)。
[0016]進一步地，所述行走機構(gòu)包括左前輪式機構(gòu)、右前輪式機構(gòu)、左后輪式機構(gòu)和右后輪式機構(gòu);各個輪式機構(gòu)主要由電機、減速器、支架和驅(qū)動輪四部分組成;所述輪式機構(gòu)通過各自支架固連于所述機器人本體;各個驅(qū)動輪與各自的減速器輸出軸直接固連。
[00?7]進一步地，所述云臺包括云臺基座、垂向轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機、云臺支架和橫向轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機;云臺基座安裝在機器人本體前端，垂向轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機安裝在云臺基座上，垂向轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機的輸出軸帶動云臺支架旋轉(zhuǎn);視覺系統(tǒng)的攝像頭安裝在云臺支架上;橫向轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機安裝在云臺支架上一側(cè)，輸出軸帶動視覺系統(tǒng)的攝像頭旋轉(zhuǎn)。
[0018]進一步地，所述視覺系統(tǒng)包括攝像頭、視頻存儲模塊和視頻無線傳輸模塊;所述攝像頭安裝于所述云臺的云臺支架上，與橫向轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機輸出軸固連;所述視頻存儲模塊，安裝在所述云臺基座和所述電源模塊之間;所述視頻無線傳輸模塊安裝在所述電源模塊后部，并和安裝在所述機器人本體后部的天線接口連接。
[0019]進一步地，所述傳感器系統(tǒng)包括紅外傳感器、紅外傳感器陣列、超聲波傳感器、電子指南針和慣性導航傳感器；
[0020]所述紅外傳感器包括左前紅外傳感器、右前紅外傳感器、左后紅外傳感器、右后紅外傳感器，分別安裝于所述機器人本體的四角；
[0021]所述紅外傳感器陣列包括前列紅外傳感器和后列紅外傳感器，安裝在所述頂蓋上部，沿機器人本體橫向排列；
[0022]所述超聲波傳感器包括左前超聲波傳感器和右前超聲波傳感器，安裝在所述機器人本體前端兩側(cè)，位于所述云臺下方；
[0023]所述電子指南針和所述慣性導航傳感器安裝于所述核心控制模塊底部。
[0024]進一步地，所述核心控制模塊安裝于所述機器人本體中間外側(cè)，在右前驅(qū)動輪和右后驅(qū)動輪之間。
[0025]進一步地，所述電源模塊安裝于所述機器人本體的中部;所述穩(wěn)壓模塊安裝于所述機器人本體中間外側(cè)，在左前驅(qū)動輪和左后驅(qū)動輪之間。
[0026]本實用新型的優(yōu)點在于:
[0027]1.本實用新型的自動勘查機器人通過結(jié)構(gòu)優(yōu)化使整體高度小于汽車底盤高度，可以駛?cè)肫嚨撞窟M行勘查，降低了車輛底盤勘查的難度。
[0028]2.本實用新型的自動勘查機器人依靠自身所攜帶的傳感器系統(tǒng)可以實現(xiàn)車底自主巡航勘查，提高了車輛底盤人工勘查的全面性和可靠性。
[0029]3.本實用新型的自動勘查機器人降低了操作人員的技術(shù)要求、提高了事故現(xiàn)場勘查的靈活性和效率。
[0030]4.本實用新型的自動勘查機器人對于車輛底盤勘查具有良好的適應(yīng)性，在反恐、消防、交通等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用前景和重要的經(jīng)濟效益。。
【附圖說明】
[0031]圖1為本實用新型的自動勘查機器人整體結(jié)構(gòu)組成示意圖。
[0032]圖2為本實用新型的自動勘查機器人去掉頂蓋之后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖3為本實用新型的自動勘查機器人的云臺結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0034]圖4為本實用新型的自動勘查機器人傳感器系統(tǒng)布局圖。
[0035]圖5為本實用新型的自動勘查機器人的底盤自主巡航檢測流程圖。
【具體實施方式】
[0036]下面結(jié)合具體附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。
[0037]如圖1和圖2所示，本實用新型提供的道路交通事故現(xiàn)場車底自動勘查機器人，包括:頂蓋1、紅外傳感器2、左后輪式機構(gòu)3，機器人本體4、左前輪式機構(gòu)5、超聲波傳感器6、云臺7、視覺系統(tǒng)8、紅外傳感器陣列9、右前輪式機構(gòu)10、右后輪式機構(gòu)11、電源模塊12、穩(wěn)壓模塊13、核心控制模塊14、電子指南針15、慣性導航傳感器16等。
[0038]承載所有部件的機器人本體4，用于安裝放置機器人各個部件;安裝在機器人本體4頂部的頂蓋I與機器人本體4構(gòu)成密封腔體，保護內(nèi)部部件;安裝在機器人本體4四角的左后輪式機構(gòu)3、左前輪式機構(gòu)5、右前輪式機構(gòu)10、右后輪式機構(gòu)11共同作用，實現(xiàn)機器人運動所需要的前進、后退、轉(zhuǎn)彎以及原地轉(zhuǎn)向等功能；安裝在機器人本體4前端的云臺7，用于調(diào)整視覺系統(tǒng)8的位姿;視覺系統(tǒng)8安裝在云臺7上可采集車輛底部的圖像信息;安裝在機器人本體4內(nèi)部的核心控制模塊14用于對機器人的所有活動進行控制;安裝在機器人本體4內(nèi)部的電源模塊12和穩(wěn)壓模塊13為各部件提供電力。紅外傳感器2、紅外傳感器陣列9、超聲波傳感器6、電子指南針15和慣性導航傳感器16等構(gòu)成傳感器系統(tǒng)。
[0039]本實用新型的道路交通事故現(xiàn)場車底自動勘查機器人具有一套行走機構(gòu)，包括:左前輪式機構(gòu)5、右前輪式機構(gòu)10、左后輪式機構(gòu)3和右后輪式機構(gòu)11;各個輪式機構(gòu)5、10、
3、11主要由電機501、1001、301、1101、減速器502、1002、302、1102、支架503、1003、303、1103和驅(qū)動輪504、1004、304、1104四部分組成；所述輪式機構(gòu)5、10、3、11通過各自支架503、1003、303、1103固連于所述機器人本體4;各個驅(qū)動輪504、1004