一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種高壓注氣鍋爐生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具。
【背景技術(shù)】
[0002]對流段框架零件的材質(zhì)為Q235，采用MAG焊接方式，焊縫允許分段焊接，且由法蘭件擋住的框架外焊縫允許不焊接。焊縫有單層及雙層，其中套管焊縫為單層，框架四邊鋼板外焊縫為單層，其余焊縫為雙層，套管只有外側(cè)單面焊縫，且在不改變套管整體長度及管徑的基礎(chǔ)上露出管板外端面不大于5_，型材的相貫線焊縫由于機器人不可達，需要在其它工作站補焊。和本工作站相關(guān)的上道工序零件以及物流方式需滿足本工作站的需求。
[0003]1.板(型)材組對工位來料要求:寬度大于2.5米的鋼板由兩塊鋼板組合而成，拼接位置必須準確唯一；來料鋼板及型材須按照要求以固定的順序分層擺放在料架上；4個吊耳由于影響外框組對，因此不在對流段工作站焊接；鋼板上的螺柱、把手、爐膛煙溫熱電偶管座、爐膛壓力接管、人孔內(nèi)保溫定位板不在對流段焊接；鋼板上的套管過孔相對于邊的位置公差為±0.2mm ;鋼板上孔徑須大于套管直徑，且套管與鋼板孔的單邊間隙須大于0.5mm ;套管長度及鋼板外形、平面度須滿足工件組對要求。
[0004]2.框架組對焊接工位來料要求:側(cè)板上的螺柱不在對流段焊接；管板總成是由管板、套管、角鋼法蘭及槽鋼法蘭組成，要求在板(型)材組對工位點固完畢；側(cè)板總成是由側(cè)板、角鋼、槽鋼、及定位套管組合件組成，其中側(cè)板由兩塊鋼板拼接而成，均要求在板(型)材組對工位點固完畢；槽鋼與角鋼上的孔相對于邊的位置公差為+0.2?-0.2mm ;角鋼、槽鋼及鋼板的外形尺寸、平面度須滿足工件組對要求。所有零件要求表面無銹無油無毛刺。
[0005]3.框架內(nèi)焊縫焊接工位來料要求:使用框架組對工位的焊接成品。
[0006]由上述可知，在本工作站內(nèi)，需要抓取鋼板、套管、側(cè)板等各個零部件，原來抓取的工作由人工完成，工作效率低，并且影響產(chǎn)品裝配的質(zhì)量。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]為了克服上述不足，本實用新型提供一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，解決現(xiàn)有的對流段框架預(yù)制工作站內(nèi)由于人工抓取料而影響裝配效率和質(zhì)量的問題。
[0008]本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
[0009]一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，包括三軸滑臺和抓具板，三軸滑臺由相互之間滑動連接X向滑臺、Y向滑臺和Z向滑臺構(gòu)成，X向滑臺用于在水平面內(nèi)沿X向移動，Y向滑臺用于在水平面內(nèi)垂直于X向滑臺方向移動，Z向滑臺用于垂直于水平面上下移動，抓具板與Z向滑臺的下端連接，Z向滑臺內(nèi)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，抓具板以Z向滑臺為軸旋轉(zhuǎn)。
[0010]其中，優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置在Z向滑臺內(nèi)的旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動電機固定連接，所述抓具板與旋轉(zhuǎn)軸的末端固定連接。
[0011]其中，優(yōu)選地，所述抓具板的底面上設(shè)置有多個電磁鐵，在所述抓具板和所述電磁鐵之間設(shè)置有彈性支撐件，所述電磁鐵通過固定裝置定位在抓具板的底面上。
[0012]其中，優(yōu)選地，所述固定裝置包括固定在所述抓具板底面上的定位件，所述述電磁鐵外周面上設(shè)置有凹槽，定位件可卡在所述電磁鐵的凹槽內(nèi)。
[0013]其中，優(yōu)選地，所述彈性支撐件為硅膠減震墊或彈簧，硅膠減震墊為圓環(huán)形。
[0014]其中，優(yōu)選地，所述彈性支撐件套設(shè)在所述電磁鐵的凹槽內(nèi)。
[0015]本實用新型的有益效果:
[0016]1.本實用新型的取料抓具設(shè)置有三軸滑臺，在三維空間取料抓具可達到任何位置，并且，取料抓具的抓料板可繞Z軸旋轉(zhuǎn)，可順利的抓取在水平面內(nèi)以任意角度放置的工件。
[0017]2.本實用新型的取料抓具在下行的過程中，抓具板上的電磁鐵接觸到工件后，由于彈性支撐性可以發(fā)生變形，所以抓具板能夠繼續(xù)下壓，保證了電磁鐵都夠跟工件表面充分接觸，確保取料抓具取能夠穩(wěn)定的將工件吸附到電磁鐵下方。
[0018]3.生產(chǎn)效率高:使用本實用新型可以實現(xiàn)產(chǎn)品的裝配和組對自動化作業(yè)，大大提高生產(chǎn)效率，經(jīng)測算與原有的手工作業(yè)相比可以提高生產(chǎn)效率10倍，可節(jié)省勞動力20人。
[0019]4.質(zhì)量穩(wěn)定:使用本實用新型可以實現(xiàn)產(chǎn)品的裝配、組對自動化作業(yè)，降低了廢品率，大幅度地提高產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性，減少浪費、降低成本。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的后提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本實用新型取料抓具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實用新型中抓具板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本實用新型中電磁鐵的定位結(jié)構(gòu)圖。
[0024]圖中，1.X向滑臺，2.Y向滑臺，3.Z向滑臺，4.旋轉(zhuǎn)軸，5.抓具板，6.電磁鐵，7.彈性支撐件，8.定位件
【具體實施方式】
[0025]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動后提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0026]如圖1?圖3所示，本實施例提供一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，包括三軸滑臺和抓具板5，三軸滑臺由相互之間滑動連接X向滑臺1、Y向滑臺2和Z向滑臺3構(gòu)成，X向滑臺I用于在水平面內(nèi)沿X向移動，Y向滑臺2用于在水平面內(nèi)垂直于X向滑臺I方向移動，Z向滑臺3用于垂直于水平面上下移動，抓具板5與Z向滑臺3的下端連接，Z向滑臺3內(nèi)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，抓具板5以Z向滑臺3為軸旋轉(zhuǎn)。取料抓具設(shè)置有三軸滑臺，在三維空間取料抓具可達到任何位置，并且，取料抓具的抓料板可繞Z軸旋轉(zhuǎn)，可順利的抓取在水平面內(nèi)以任意角度放置的工件。
[0027]其中，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置在Z向滑臺3內(nèi)的旋轉(zhuǎn)軸4，旋轉(zhuǎn)軸4與驅(qū)動電機固定連接，抓具板5與旋轉(zhuǎn)軸4的末端固定連接。
[0028]其中，抓具板5的底面上設(shè)置有多個電磁鐵6，在抓具板5和電磁鐵6之間設(shè)置有彈性支撐件7，電磁鐵6通過固定裝置定位在抓具板5的底面上。
[0029]其中，固定裝置包括固定在抓具板5底面上的定位件8，電磁鐵6外周面上設(shè)置有凹槽，定位件8可卡在電磁鐵6的凹槽內(nèi)。
[0030]其中，彈性支撐件7為硅膠減震墊或彈簧，硅膠減震墊為圓環(huán)形，彈性支撐件7套設(shè)在電磁鐵6的凹槽內(nèi)。
[0031]取料由四軸組成，可以沿著X、Y、Z方向滑動及繞Z軸旋轉(zhuǎn)，確保它末端安裝的抓具能夠達到最佳的抓取姿態(tài)?；_由焊接結(jié)構(gòu)件、伺服電機、精密減速器、導(dǎo)軌滑塊、齒輪齒條傳動機構(gòu)等組成。
[0032]有單獨的控制柜，可以實現(xiàn)各軸的協(xié)調(diào)運動。通過編程可以控制滑臺滑動方向。
[0033]滑臺主要技術(shù)參數(shù)如下:
[0034]X 軸:
[0035]龍門框架與機器人滑臺共用；
[0036]重復(fù)精度± 0.2mm;
[0037]最大移動速度150mm/s ;
[0038]Y 軸:
[0039]有效行程行程:3m ；
[0040]重復(fù)精度；±0.2mm;
[0041]最大移動速度:150mm/s ;
[0042]Z 軸:
[0043]有效行程行程:1.2m ;
[0044]重復(fù)精度:±0.2mm;
[0045]最大移動速度:150mm/s ;
[0046]抓具板5采用型材框架結(jié)構(gòu)；框架上的不同位置分布磁鐵，利用磁鐵來吸附需要搬運的工件；采用電磁閥控制。
[0047]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，其特征在于:包括三軸滑臺和抓具板，三軸滑臺由相互之間滑動連接X向滑臺、Y向滑臺和Z向滑臺構(gòu)成，X向滑臺用于在水平面內(nèi)沿X向移動，Y向滑臺用于在水平面內(nèi)垂直于X向滑臺方向移動，Z向滑臺用于垂直于水平面上下移動，抓具板與Z向滑臺的下端連接，Z向滑臺內(nèi)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，使抓具板以Z向滑臺為軸旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置在Z向滑臺內(nèi)的旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動電機固定連接，所述抓具板與旋轉(zhuǎn)軸的末端固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，其特征在于:所述抓具板的底面上設(shè)置有多個電磁鐵，在所述抓具板和所述電磁鐵之間設(shè)置有彈性支撐件，所述電磁鐵通過固定裝置定位在抓具板的底面上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，其特征在于:所述固定裝置包括固定在所述抓具板底面上的定位件，所述述電磁鐵外周面上設(shè)置有凹槽，定位件可卡在所述電磁鐵的凹槽內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，其特征在于:所述彈性支撐件為硅膠減震墊或彈簧，硅膠減震墊為圓環(huán)形。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，其特征在于:所述彈性支撐件套設(shè)在所述電磁鐵的凹槽內(nèi)。
【專利摘要】本實用新型公開一種用于對流段框架預(yù)制工作站的取料抓具，包括三軸滑臺和抓具板，三軸滑臺由相互之間滑動連接X向滑臺、Y向滑臺和Z向滑臺構(gòu)成，X向滑臺用于在水平面內(nèi)沿X向移動，Y向滑臺用于在水平面內(nèi)垂直于X向滑臺方向移動，Z向滑臺用于垂直于水平面上下移動，抓具板與Z向滑臺的下端連接，Z向滑臺內(nèi)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，使抓具板以Z向滑臺為軸旋轉(zhuǎn)。本實用新型的取料抓具設(shè)置有三軸滑臺，在三維空間取料抓具可達到任何位置，并且，取料抓具的抓料板可繞Z軸旋轉(zhuǎn)，可順利的抓取在水平面內(nèi)以任意角度放置的工件。
【IPC分類】B25J9/04, B23K37/00
【公開號】CN204913895
【申請?zhí)枴緾N201520235932
【發(fā)明人】王玉慶, 段明濤, 蘇海亭, 孫丹, 王海峰, 閆繼超, 李文軍
【申請人】駿馬石油裝備制造有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年4月20日