有兩個(gè)沿軸線布置的寬窄不一的長(zhǎng)方形槽和兩個(gè)在軸線兩邊對(duì)稱布置的安裝孔，每個(gè)長(zhǎng)方形槽都在機(jī)械手支座33的軸線上且長(zhǎng)方形槽窄邊的中點(diǎn)在機(jī)械手支座33的軸線上，其中寬的長(zhǎng)方形槽距離機(jī)械手支座33的窄部分的端部的最近距離為12mm，窄的長(zhǎng)方形槽距離機(jī)械手支座33的寬部分的端部的最近距離為45mm。寬的長(zhǎng)方形槽長(zhǎng)為40mm，寬為20mm，窄的長(zhǎng)方形槽長(zhǎng)為35mm，寬為5mm ;兩個(gè)安裝孔之間的距離為46mm，安裝孔的軸線距離機(jī)械手支座33的寬部分的端部的最近距離為10mm。
[0025]機(jī)械手支座33上寬的長(zhǎng)方形槽上安裝有一個(gè)法蘭盤31，法蘭盤31有直徑大小不同的兩部分，大直徑部分的直徑大小大于25_，小直徑部分的穿過長(zhǎng)方形槽的寬度與固定在機(jī)械手支座33另一面的機(jī)械手電機(jī)42連接，機(jī)械手電機(jī)42驅(qū)動(dòng)法蘭盤31繞著自己的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。在法蘭盤31大直徑部分上直徑為20mm的圓上均勻的分布著4個(gè)通孔，其中一個(gè)通孔通過螺栓與第一連桿32的一端活動(dòng)連接，第一連桿32可以繞著通孔的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第一連桿32遠(yuǎn)離法蘭盤31大一端與兩個(gè)疊加在一起的第二連桿34的一端通過圓柱銷41活動(dòng)連接，第一連桿32和第二連桿34可以繞著連接他們的螺栓的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。圓柱銷41分別穿過第一連桿32和兩個(gè)疊加在一起的第二連桿34插入窄的長(zhǎng)方形槽，兩個(gè)疊加在一起的第二連桿34遠(yuǎn)離第一連桿32的一端分別和一個(gè)手指35的端部通過螺栓活動(dòng)連接，第二連桿34和手指35可以繞著連接他們的螺栓的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)手指35的中端通過螺栓分別和機(jī)械手支座33寬的部分上的兩個(gè)相距46mm的安裝孔連接，兩個(gè)手指35可以繞著連接手指35和機(jī)械手支座33的螺栓的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。在電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，法蘭盤31轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一連桿32移動(dòng)，第一連桿32帶動(dòng)第二連桿34移動(dòng)，第二連桿34帶動(dòng)手指繞連接手指35和機(jī)械手支座33的螺栓的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。為了保證機(jī)器人在裝卸、搬運(yùn)或裝配的作業(yè)不劃傷被裝卸、搬運(yùn)或裝配的物品，在手指35遠(yuǎn)離第二連桿34的一端相向內(nèi)側(cè)設(shè)有襯墊37。為了增加手指35在閉合時(shí)的可靠度和夾緊力，一個(gè)拉力彈簧的兩端分別連接在兩個(gè)手指35上襯墊37和連接手指35與機(jī)械手支座33的螺栓之間的位置。
[0026]上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，包括底座(I)、接線盒(2)、大臂(3)、小臂(4)、機(jī)械手(6)、和基座(13)，其特征在于:底座(I)是整個(gè)機(jī)器人本體的支撐，底座(I)的下部固定安裝工作臺(tái)面上，底座(I)的上部固定安裝有剛性的接線盒(2)，接線盒(2)的上部安裝有基座(13)，基座(13)可以繞接線盒(2)上端面的垂線轉(zhuǎn)動(dòng)，基座(13)遠(yuǎn)離接線盒(2)—端的側(cè)面安裝有大臂(3)，大臂(3)與基座(13)的接觸面和基座(13)與接線盒的接觸面相互垂直，大臂(3)能繞大臂(3)與基座(13)的接觸面的垂線轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂(3)遠(yuǎn)離基座(13)—端的側(cè)面安裝有小臂(4)，大臂(3)與小臂(4)的接觸面和大臂(3)與基座(13)的接觸面平行；小臂(4)能繞著大臂(3)與小臂(4)的接觸面大的垂線轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂(4)遠(yuǎn)離大臂(3)的一端上安裝有機(jī)械手(6)，機(jī)械手(6)與小臂4的接觸面平行于大臂(3)與小臂(4)的接觸面，機(jī)械手(6)能繞機(jī)械手(6)與小臂(4)的接觸面的垂線轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的基座(13)上設(shè)有驅(qū)動(dòng)基座(13)轉(zhuǎn)動(dòng)的基座電機(jī)(9)，基座(13)可以繞接線盒(2)上端面的垂線轉(zhuǎn)動(dòng)，基座(13 )上設(shè)有驅(qū)動(dòng)基座(13 )轉(zhuǎn)動(dòng)的基座電機(jī)(9 )，基座(13 )上設(shè)有驅(qū)動(dòng)大臂(3 )轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂電機(jī)(8)，小臂(4)上與大臂(3)連接的一端上設(shè)有驅(qū)動(dòng)小臂(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的小臂電機(jī)(7)，機(jī)械手(6)上與小臂(4)連接的一端上設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手(6)活動(dòng)的機(jī)械手電機(jī)(42)，小臂(4)安裝有機(jī)械手(6)的一端上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手(6)繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的小臂前端電機(jī)(5 ) ο3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的底座(I)是由兩塊“Z”字形實(shí)心鑄鐵組成一個(gè)上小下大的“凸”字形，底座(I)的上部?jī)蓚€(gè)“Z”字形的伸出部分相互指向?qū)Ψ?，底?I)的下部?jī)蓚€(gè)“Z”字形的伸出部分相互背離對(duì)方。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的接線盒(2)上設(shè)有一個(gè)引入線出口和一個(gè)引出線出口。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的機(jī)械手(6)包括機(jī)械手支座(33)、法蘭盤(31)、第一連桿(32)、第二連桿(34)、手指(35)、彈簧(36),襯墊(37)、圓柱銷(41)和機(jī)械手電機(jī)(42)，機(jī)械手支座(33)為“T”字形結(jié)構(gòu)，所以機(jī)械手支座(33)被分為寬的部分和窄的部分兩部分，這兩部分是連接在一起的一個(gè)整體，機(jī)械手支座(33)上窄的部分寬30mm，寬的部分寬60mm，寬的部分長(zhǎng)20mm到25mm，寬的部分和窄的部分的軸線相互重合。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的機(jī)械手支座(33)上寬的長(zhǎng)方形槽上安裝有一個(gè)法蘭盤(31)，法蘭盤(31)有直徑大小不同的兩部分，大直徑部分的直徑大小大于25_，小直徑部分的穿過長(zhǎng)方形槽的寬度與固定在機(jī)械手支座(33)另一面的機(jī)械手電機(jī)(42)連接，機(jī)械手電機(jī)(42)驅(qū)動(dòng)法蘭盤(31)繞著自己的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的在法蘭盤(31)大直徑部分上直徑為20mm的圓上均勻的分布著4個(gè)通孔，其中一個(gè)通孔通過螺栓與第一連桿(32)的一端活動(dòng)連接，第一連桿(32)可以繞著通孔的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第一連桿(32)遠(yuǎn)離法蘭盤(31)大一端與兩個(gè)疊加在一起的第二連桿(34)的一端通過圓柱銷(41)活動(dòng)連接，第一連桿(32)和第二連桿(34)可以繞著連接他們的螺栓的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；圓柱銷(41)分別穿過第一連桿(32)和兩個(gè)疊加在一起的第二連桿(34)插入窄的長(zhǎng)方形槽，兩個(gè)疊加在一起的第二連桿(34)遠(yuǎn)離第一連桿(32 )的一端分別和一個(gè)手指(35 )的端部通過螺栓活動(dòng)連接，第二連桿(34)和手指(35)可以繞著連接他們的螺栓的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)手指(35)的中端通過螺栓分別和機(jī)械手支座(33)寬的部分上的兩個(gè)相距46mm的安裝孔連接，兩個(gè)手指(35)可以繞著連接手指(35)和機(jī)械手支座(33)的螺栓的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的手指(35)遠(yuǎn)離第二連桿(34)的一端相向內(nèi)側(cè)設(shè)有襯墊(37 )。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:有一個(gè)拉力彈性件分別連接在兩個(gè)手指(35)上襯墊(37)和連接手指(35)與機(jī)械手支座(33)的螺栓之間的位置。
【專利摘要】一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域，為了解決在機(jī)械工業(yè)中裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)機(jī)械化的問題，本實(shí)用新型提供一種四自由度的工業(yè)機(jī)器人，包括底座、接線盒、大臂、小臂、機(jī)械手、和基座，本實(shí)用新型能實(shí)現(xiàn)機(jī)械工業(yè)中裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械化。
【IPC分類】B25J15/08, B25J9/00, B25J9/04
【公開號(hào)】CN204893939
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520680878
【發(fā)明人】王軍, 李小牛, 端黎民
【申請(qǐng)人】蕪湖科創(chuàng)生產(chǎn)力促進(jìn)中心有限責(zé)任公司
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年8月28日